Modos de Control aplicados en
instrumentación
Santiago Flores Arturo
Equipo 5
Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica
Poza Rica, Veracruz
176P0569@[Link]
Abstract- El controlador PID es con mucho el algoritmo de Se denota por 𝑦𝑠𝑝 . El error de control e es la diferencia entre el punto
control más común. La mayoría de los lazos de realimentación se de consigna y la variable de proceso, i.e., e = 𝑦𝑠𝑝 - y.
controlan mediante este algoritmo u otro con pequeñas Supóngase por simplicidad que el proceso es tal que la variable de
variaciones. Se implementa de muchas formas diferentes, como un proceso aumenta cuando se incrementa la variable manipulada. El
controlador único o como parte de un paquete DDC (Control principio de realimentación se puede expresar como sigue:
Digital Directo) o un sistema de control de procesos distribuido
jerárquico. Muchos miles de ingenieros de instrumentación y
• Aumentar la variable manipulada cuando el error es positivo,
control en todo el mundo están usando tales controladores en su y disminuirla cuando el error es negativo.
trabajo diario.
I. INTRODUCCIÓN
Este tipo de realimentación se llama realimentación negativa
El control PID se combina a menudo con cierta capacidad lógica, porque la variable manipulada se mueve en dirección opuesta a la
funciones secuenciales, selectores y bloques de funciones sencillos variable de proceso e = 𝑦𝑠𝑝 - y.
para construir así los complicados sistemas de automatización El controlador PID es con diferencia la forma más común de
utilizados en la producción de energía, transporte y procesos de realimentación. Este tipo de controlador ha sido desarrollado a lo largo
fabricación. En control de procesos, más del 95 por ciento de los lazos de un gran período de tiempo y ha sobrevivido a muchos cambios de
de control son del tipo PID; la mayoría de los lazos son realmente tecnología, de la mecánica y la neumática a la basada en la electrónica
control PI. y en los computadores.
Algunas propiedades de la realimentación se pueden comprender
intuitivamente a partir de la Figura 1. Si la realimentación funciona
bien el error será pequeño, e idealmente será cero. Cuando el error es
pequeño la variable de proceso está también próxima al punto de
consigna independientemente de las propiedades del proceso. Para
conseguir realimentación es necesario tener sensores y actuadores
apropiados que efectúen las acciones de control.
La realimentación tiene algunas propiedades interesantes y útiles.
Figura 1 Diagrama de bloques de un proceso con un controlador por • La realimentación puede reducir los efectos de las
realimentación perturbaciones
• La realimentación puede hacer que un sistema sea insensible a
En la Figura 1 se muestra un sistema de realimentación sencillo las variaciones del proceso
mediante un diagrama de bloques. El sistema tiene dos grandes
componentes, el proceso y el controlador, representados como cajas • La realimentación puede crear relaciones bien definidas entre
con flechas que denotan la relación causal entre entradas y salidas. El variables en un sistema
proceso tiene una entrada, la variable manipulada (MV), también
llamada variable de control. Se denota por u. La variable de control
influye sobre el proceso vía un actuador, que suele ser una válvula o
un motor.
La salida del proceso se llama la variable de proceso (PV) y se
representa por y. Esta variable se mide con un sensor. En la Figura 1
el actuador y el sensor se consideran parte del bloque etiquetado
<<Proceso>> . El valor deseado de la variable de proceso se llama el
punto de consigna (SP) o valor de referencia.
II. DESARROLLO
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
o Sistema De Control De Lazo Cerrado
Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no
automáticos) y sistemas de lazo cerrado (retroalimentados o Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de la salida.
automáticos). Para llevar a cabo dicha clasificación, se hace la Dicho sistema utiliza un sensor que detecta la respuesta real para
siguiente definición: compararla, entonces, con una referencia a manera de entrada. Por esta
razón, los sistemas de lazo cerrado se denominan sistemas
retroalimentados. El término retroalimentar significa comparar; en
Acción de control: Es la cantidad dosificada de energía que afecta al
este caso, la salida real se compara con respecto al comportamiento
sistema para producirla salida o la respuesta deseada.
deseado, de tal forma que si el sistema lo requiere se aplica una acción
correctora sobre el proceso por controlar. La figura 3, muestra la confi-
o Sistema De Control De Lazo Abierto guración de un sistema retroalimentado.
Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto modo,
independiente de la salida. Este tipo de sistemas por lo general utiliza
un regulador o actuador con la finalidad de obtener la respuesta
deseada figura 2.
FIGURA 3 Diagrama de bloques de un sistema retroalimentado
Definamos las siguientes variables:
• r(t) = Entrada de referencia.
• e(t) = Señal de error.
Figura 2 Sistema de lazo abierto para controlar el tueste de un pan, • v(t) = Variable regulada.
el proceso a controlar • m(t) = Variable manipulada.
• p(t) = Señal de perturbación.
La capacidad que tales sistemas tienen para ejecutar una acción con • y(t) = Variable controlada.
exactitud depende de su calibración. En general, los sistemas de lazo • b(t) = Variable de retroalimentación como resultado de
abierto están regulados por base de tiempo. haber detectado la variable controlada por medio del sensor.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara
Con respecto a la figura anterior, la entrada de referencia r se compara
con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le
con la variable de retroalimentación b. El comparador lleva a cabo la
corresponde una condición operativa fija; como resultado, la precisión
suma algebraica de r - b, con lo cual genera la señal de error e, variable
del sistema depende de la calibración. Ante la presencia de
que ejerce su efecto sobre el controlador. Esto da lugar a la variable
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea
regulada v, que se aplica al elemento final de control y produce la
deseada.
variable manipulada m; la función de dicha variable es suministrar la
En la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la
cantidad de energía necesaria al proceso por controlar. La variable
relación entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas
controlada y resulta de ajustar el comportamiento del proceso.
ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control
realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con
Los bloques comparador y controlador forman parte de una misma
una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del
unidad, la cual recibe el nombre genérico de controlador.
tránsito mediante señales operadas con una base de tiempo es otro
ejemplo de control en lazo abierto. Como ejemplos de sistemas de lazo cerrado se citan: el refrigerador,
el calentador de agua casero, el llenado de un tinaco por medio de una
bomba y el control de temperatura de una habitación por medio de
termostato.
Para convertir al tostador de pan (figura 2) de lazo abierto a lazo
cerrado, es necesario agregar un sensor que detecte las variaciones en
el color del pan durante el proceso de tostado, así como un comparador
para evaluar el grado de tueste real del pan con respecto al grado de
tueste deseado (referencia introducida por el usuario).
De esta manera, si hay una diferencia entre las dos cantidades, se
efectuará la acción de dosificación de energía requerida hasta que la
salida real sea igual a la referencia. Por esta razón se dice que la acción
de control aplicada al proceso por controlar es dependiente de la salida
La figura 3.1 muestra al tostador que ahora es en realidad automático,
ya que se han agregado un sensor (celda fotoeléctrica) y un
comparador.
Figura 3.3 Diagrama de bloques del sistema de la figura 3.2
En teoría, todo sistema de lazo abierto puede convertirse a lazo
cerrado; sin embargo, la limitante es el sensor, ya que no siempre es
posible detectar la salida del proceso.
Las características de los sistemas de lazo cerrado son:
• Aumento de exactitud en el control del proceso.
• Sensibilidad reducida en las variaciones de las características
del sistema.
• Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.
Figura 3.1 Sistema de control del grado de tueste de un pan • Aumento de ancho de banda del sistema.
• Tendencia a la inestabilidad.
EJEMPLO 3 La interpretación de lo anterior se da a continuación:
Para el sistema de control de nivel que utiliza un solenoide, habrá que Aumento de exactitud en el control del proceso. La retroalimentación
obtener la representación en bloques del sistema, según se muestra en atenúa el error para lograr el objetivo de control. Sensibilidad
la fi gura 3.2 reducida en las variaciones de las características del sistema.
Se refiere a que, dentro de ciertos límites, uno o varios componentes
del sistema pueden sustituirse por elementos semejantes al
componente original, sin que se aprecien resultados significativos en
el desempeño del sistema resultante.
Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión
Los efectos de la no linealidad y de la distorsión, dentro de ciertos
rangos, pueden ser no significativos debido a la retroalimentación, ya
que ésta tiende a ajustar la respuesta del sistema.
Aumento de ancho de banda del sistema
Con la retroalimentación, el rango de operación del sistema en el
dominio de la frecuencia se incrementa.
Figura 3.2 Control de nivel mediante solenoide
Tendencia a la inestabilidad
Solución:
Salvo las anteriores características, el único problema, pero grave, que
causa la retroalimentación es la tendencia del sistema a la
El nivel de referencia se establece por medio de la varilla que sujeta al
inestabilidad.
flotador en un extremo y, por el otro, a un contacto metálico que actúa
como interruptor eléctrico.
Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con los
De esta manera, cuando el nivel es lo suficientemente bajo, el
sistemas en lazo abierto
interruptor cierra el circuito, lo que ocasiona que el solenoide se active;
entonces, la válvula se abre y permite el paso del flujo de entrada para
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la
restablecer el nivel deseado. El diagrama de bloques resultante se
realimentación vuelve la respuesta del sistema relativamente
muestra en la figura 3.3.
insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en
los parámetros del sistema.
Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y la acción de control es simplemente proporcional al error de control.
baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, La variable 𝑢𝑏 es una polarización o un reset. Cuando el error de
en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo
control e es cero, la señal de control toma el valor u(t) = 𝑢𝑏 . La
abierto.
polarización 𝑢𝑏 a menudo se fija a 𝑢𝑚á𝑥 +𝑢𝑚𝑖𝑛 )/2, pero puede
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo algunas veces ajustarse manualmente de forma que el error de control
abierto es más fácil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no estacionario es cero en un punto de consigna dado .
es un problema importante.
Análisis estático Algunas propiedades del control proporcional se
Por otra parte, la estabilidad es una función principal en el sistema de pueden comprender por el siguiente argumento, que se basa en
control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso consideraciones puramente estáticas. Sea el lazo de realimentación
errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante. simple, que se muestra en la Figura 4, y que se compone de un proceso
y un controlador. Suponga que el controlador tiene acción
La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, proporcional y que el proceso se modela por el modelo estático
térmicos, económicos, biológicos, etc., se describe en términos de
ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen Ecuación 3
a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema determinado como
las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff
para sistemas eléctricos.
donde x es la variable de proceso, u es la variable de control, d es una
El controlador PID perturbación de carga, y 𝐾𝑝 es la ganancia estática del proceso. Del
diagrama de bloques se obtienen las ecuaciones siguientes
La versión del algoritmo PID se puede describir como:
Ecuación 1 Ecuación 4
donde u es la señal de control y e es el error de control (e = 𝑦𝑠𝑝 - y).
La señal de control es así una suma de tres términos: el término-P (que
es proporcional a error), el término-I (que es proporcional a la integral
del error), y el término-D (que es proporcional a la derivada del error).
Los parámetros del controlador son la ganancia proporcional K, el
tiempo integral 𝑇𝑖 , y el tiempo derivativo 𝑇𝑑 . donde n es el ruido de medida. la eliminación de las variables
intermedias da la siguiente relación entre la variable de proceso x, el
o Acción proporcional punto de consigna 𝑦𝑠𝑝 la perturbación de carga d, y el ruido de medida
n
Ecuación 5
El producto 𝐾𝐾𝑝 es un número adimensional llamado la
Figura 4 Diagrama de bloques de un lazo de realimentación simple
ganancia del lazo. Algunas propiedades interesantes del
sistema en lazo cerrado se pueden deducir de la Ecuación 5. En
En el caso del control proporcional puro, la ley de control dada por la primer lugar supóngase que n y 𝑢𝑏 son cero. Entonces la
Ecuación 1 se reduce a: ganancia de lazo debería ser alta con el fin de asegurar que la
salida del proceso x está próxima al punto de consigna 𝑦𝑠𝑝 . Un
Ecuación 2 valor elevado de la ganancia del controlador K también hace al
sistema insensible a la perturbación de carga d.
Sin embargo, si n es distinto de cero, se sigue de la Ecuación
5 que el ruido de medida n influye sobre la salida del proceso
de la misma forma que el punto de consigna 𝑦𝑠𝑝 . Para evitar
hacer al sistema sensible al ruido de medida, la ganancia del
lazo no debería hacerse demasiado grande. Más aún, la
polarización del controlador 𝑢𝑏 influye sobre el sistema de la o Acción integral
misma manera que una perturbación de carga. Es por lo tanto
obvio que el diseño de la ganancia del lazo es un compromiso La función principal de la acción integral es asegurarse de que la salida
entre diferentes objetivos de control y que no hay una respuesta del proceso coincide con el punto de consigna en estado estacionario.
Con control proporcional, hay normalmente un error de control en
simple a cuál es la mejor ganancia de lazo. Esto dependerá del
estado estacionario. Con acción integral, un pequeño error positivo
objetivo de control que es más importante. conducirá siempre a una señal de control, y un error negativo dará una
También se sigue de la Ecuación 5 que habrá normalmente un señal de control decreciente sin tener en cuenta lo pequeño que sea el
error en estado estacionario con control proporcional. Esto se error.
puede deducir intuitivamente de la siguiente observación de la El siguiente argumento simple muestra que el error en estado
Ecuación 4 que el error de control es cero solamente cuando u estacionario siempre será cero con acción integral. Suponga que el
= 𝑢𝑏 en estacionario. El error, por lo tanto, se puede hacer cero sistema está en estado estacionario con una señal de control constante
en una condición operativa dada por una elección adecuada de (𝑢0 ) y un error constante (𝑒0 ). Se sigue de la Ecuación 1 que la señal
la polarización del controlador 𝑢𝑏 . El análisis estático que se de control viene entonces dada por
acaba de hacer se basa en la hipótesis de que el proceso se puede
describir por un modelo estático. Esto omite algunas
propiedades importantes de la dinámica del sistema en lazo
cerrado. El más importante es que el sistema en lazo cerrado
normalmente será inestable para altas ganancias del lazo si se
considera la dinámica del proceso. En la práctica, la máxima
ganancia del lazo se determina así por la dinámica del proceso.
Una forma de describir a dinámica del proceso conduce a
descripciones como la Ecuación 3 donde la ganancia del proceso es
dependiente de la frecuencia. Mientras 𝑒0 ≠0, esto claramente contradice la hipótesis de que
la señal de control 𝑢0 es constante. Un controlador con acción
integral siempre dará error cero en estado estacionario.
Figura 5 Implementación de la acción integral como realimentación
positiva alrededor de un sistema de primer orden
FIGURA 4.1 simulación de un sistema en lazo cerrado con control
La acción integral se puede también visualizar como un dispositivo
proporcional. La función de transferencia del proceso es G(s)
==(𝑆 + 1)−3 . El diagrama superior muestra el punto de consigna 𝑦𝑠𝑝 = que automáticamente resetea el término de polarización 𝑢𝑏 de un
controlador proporcional.
1 y la salida del proceso y para diferentes valores de la ganancia del
Esto se ilustra en el diagrama de bloques de la Figura 5, que muestra
controlador K. El diagrama inferior muestra la señal de control u para
un controlador proporcional con un reset que se ajusta
diferentes ganancias del controlador automáticamente. El ajuste se hace realimentando una señal, que es un
valor filtrado de la salida, al punto de suma del controlador. Esta fue
En la Figura 4.1 se ilustra un ejemplo típico de control realmente una de las primeras invenciones de la acción integral, o
proporcional. La figura muestra la conducta de la salida del <<reset automático>>, tal como se llamó. La implementación que se
proceso y la señal de control después de un cambio en escalón muestra en la Figura 5 se utiliza todavía por muchos fabricantes.
en el punto de consigna. El error en estado estacionario se Cálculos sencillos muestran que el controlador de la Figura 5 da los
puede calcular de la Ecuación 5. El término de polarización 𝑢𝑏 , resultados deseados. Del diagrama de bloques se obtiene la siguiente
la carga d, y el ruido n son todos cero en la simulación. Con una ecuación :
ganancia del controlador K = 1 y una ganancia estática del
proceso 𝐾𝑝 = 1, el error es por lo tanto del 50 por ciento. La
figura muestra que el error en estado estacionario disminuye
cuando la ganancia del controlador aumenta tal como lo predice
la Ecuación 5. De donde,
Obsérvese también que la respuesta se hace más oscilatoria
cuando aumenta la ganancia del controlador. Esto se debe a la
dinámica del proceso.
y encontramos que interpretar como si el control se hiciese proporcional a la salida
predicha del proceso, donde la predicción se hace extrapolando
el error por la tangente a la curva del error (ver Figura 6). La
estructura básica de un controlador PD es
que es un controlador PI.
Un desarrollo en serie de Taylor de e(t + 𝑇d ) da
La señal de control es así proporcional a una estimación del error de
control en el tiempo 𝑇d hacia adelante, donde se obtiene la estimación
por extrapolación lineal. En la Figura 6.1 se ilustran las propiedades
de la acción derivativa, que muestra una simulación de un sistema con
Figura 5.1 Simulación de un sistema en lazo cerrado con control control PID.
proporcional e integral. La función de transferencia del proceso es La ganancia del controlador y el tiempo de integración se mantiene
G(s) ==(𝑆 + 1)−3 , y la ganancia del controlador es K = 1. El diagrama constante, K = 3 y 𝑇𝑖 = 2, y se cambia el tiempo derivativo 𝑇d . Para
superior muestra el punto de consigna 𝑦𝑠𝑝 = 1 y la salida del proceso 𝑇d = 0 tenemos control PI puro. El sistema en lazo cerrado es
y para diferentes valores del tiempo integral 𝑇𝑖 .El diagrama inferior oscilatorio con los parámetros escogidos. Inicialmente el
muestra la señal de control u para diferentes tiempos integrales amortiguamiento aumenta cuando el tiempo derivativo aumenta, pero
disminuye otra vez cuando el tiempo derivativo se hace demasiado
grande.
Las propiedades de la acción integral se ilustran en la Figura 5.1, que
muestra una simulación de un sistema con control PI. La ganancia
proporcional es constante, K = 1, y se cambia el tiempo integral. El
caso 𝑇𝑖 = 8 corresponde a control proporcional puro. Este caso es
idéntico al caso K = 1 de la Figura 4.1, donde el error en estado
estacionario es del 50 por ciento. El error en estado estacionario se
elimina cuando 𝑇𝑖 tiene valores finitos. Para grandes valores del
tiempo de integración, la repuesta se mueve lentamente hacia el punto
de consigna. La aproximación es aproximadamente exponencial con
constante de tiempo 𝑇𝑖 /KK p . Dicha aproximación es más rápida para
valores más pequeños de 𝑇𝑖 pero es también oscilatoria.
Figura 6.1 Simulación de un sistema en lazo cerrado con control
o Acción derivativa proporcional, integral, y derivativo. La función de transferencia del
proceso es G(s) ==(𝑆 + 1)−3 , la ganancia del controlador es K = 3, y
el tiempo integral es 𝑇𝑖 = 2. El diagrama superior muestra el punto de
consigna 𝑌𝑠𝑝 = 1 y la salida del proceso y para diferentes valores del
tiempo derivativo 𝑇𝑑 . El diagrama inferior muestra la señal de control
u para diferentes tiempos derivativos
Implementación clásica de la acción derivativa
En la Figura 5 se mostró que la acción integral originalmente era
implementada mediante realimentación positiva alrededor de un
Figura 6 Interpretación de la acción derivativa como control
sistema de primer orden. La acción derivativa fue también
predictivo, donde la predicción se obtiene por extrapolación lineal
originalmente implementada utilizando un sistema de primer orden tal
como se muestra en el diagrama de bloques de la Figura 6.2. La
El objetivo de la acción derivativa es mejorar la estabilidad en transformada de Laplace de la salida está dada por
lazo cerrado El mecanismo de inestabilidad se puede describir Ecuación 6
intuitivamente como sigue. A causa de la dinámica del proceso,
llevará algún tiempo antes de que un cambio en la variable de
control sea detectable en la salida del proceso. Así, el sistema
de control tardará en corregir un error. La acción de un
controlador con acción proporcional y derivativa se puede
derivativa, y el tiempo derivativo 𝑇d no influye sobre la parte
integral. Las partes son así no interactuantes. En el controlador
interactuante, el tiempo derivativo 𝑇′d influye sobre la parte
integral. Por lo tanto, las partes son interactuantes.
El controlador interactuante (7) puede siempre representarse
como un controlador no interactuante cuyos coeficientes están
dados por
Ecuación 9
Figura 6.2 Implementación clásica de la acción derivativa
El sistema así tiene la función de transferencia G(s) =sT/(1 +
sT). Obsérvese que el filtraje se obtiene automáticamente con
esta implementación.
Representaciones alternativas
El algoritmo PID dado por la Ecuación 1 se puede representar por la
función de transferencia
Un controlador interactuante de la forma (7) que corresponde a
Ecuación 7 un controlador no interactuante se puede encontrar solamente
si
una versión ligeramente diferente es más común en controladores Entonces, ecuación 10
comerciales. Este controlador se describe por
Ecuación 8
En la Figura 7 se muestran las dos estructuras del controlador
en forma de diagrama de bloques. El controlador dado por la
Ecuación 7 se llama no interactuante, y el dado por la Ecuación El controlador no-interactuante dado por la Ecuación 7 es más general,
8, interactuante. La razón para esta nomenclatura es que en el y lo utilizaremos en el futuro. Sin embargo, algunas veces se
controlador (6.2) el tiempo integral 𝑇𝑖 no influyen sobre la parte argumenta que el controlador interactuante es más fácil de sintonizar
manualmente. Si sólo empleamos el controlador como un controlador
P, PI, o PD, las dos formas son equivalentes. Aún otra representación
del algoritmo PID está dada por
Ecuación 11
Los parámetros se relacionan con los parámetros de la forma estándar
a través de
Ecuación 12
La representación ( ecuación 11) es equivalente a la forma estándar,
pero los valores de los parámetros son bastante diferentes. Esto puede
Figura 7 Forma interactuante y no interactuante del algoritmo PID causar grandes dificultades a quien no es conocedor de esta diferencia,
particularmente si al parámetro 1/𝐾𝑖 se le llama tiempo integral y al
𝐾𝑑 tiempo derivativo. La forma dada por la Ecuación 11 es a menudo
útil en cálculos analíticos porque los parámetros aparecen linealmente.
La representación también tiene la ventaja de que es posible obtener
acción proporcional, integral, o derivativa pura mediante valores
finitos de los parámetros.
Resumiendo, hemos encontrado así que hay tres formas diferentes del IV. BIBLIOGRAFIA
controlador PID.
o La forma estándar o no interactuante dada por la Ecuación 7.
o La forma serie o interactuante dada por la Ecuación 8.
• Ingeniería De Control Moderna , Katsuhiko Ogata
o La forma paralela dada por la Ecuación 11. , 5 𝑎 Edición, Pearson.
• Introducción A Los Sistemas De Control: Conceptos,
La forma estándar se llama algunas veces el algoritmo ISA, o Aplicaciones Y Simulación Con Matlab, Hernández
algoritmo ideal. Las acciones proporcionales, integral, y derivativa son Gaviño, 1ra Edición, Pearson.
no interactuantes en el dominio del tiempo. Este algoritmo admite • Control PID Avanzado, Karl J. Åström, Tore
ceros complejos, lo cual es útil cuando se controlan sistemas con
Hägglund Pearson.
modos oscilatorios.
La forma serie se llama también la forma clásica. Esta representación
se obtiene naturalmente cuando se implementa un controlador como
un dispositivo analógico basado en un sistema de equilibrio de fuerza
neumática. El nombre clásico refleja esto. La forma serie tiene una
interpretación atractiva en el dominio de la frecuencia porque los ceros
corresponden a los valores inversos de los tiempos derivativo e
integral. Todos los ceros del controlador son reales.
se pueden obtener acciones integral o proporcional puras con valores
finitos de los parámetros del controlador. La forma paralelo es la forma
más general porque se puede obtener acción proporcional o integral
pura con parámetros finitos. El controlador puede también tener ceros
complejos. De esta manera es la forma más flexible. Sin embargo, es
también la forma donde los parámetros tienen poca interpretación
física.
III. CONCLUSIÓN
El controlador PID es una implementación simple de la idea de
realimentación. Tiene la capacidad de eliminar errores en
estado estacionario mediante la acción integral, y puede
anticipar el futuro con la acción derivativa. Los controladores
PID, o incluso los controladores PI, son suficientes para
muchos problemas de control. Los controladores PID se
encuentran en un gran número en todas las industrias y se
presentan de muchas formas diferentes. Hay sistemas
integrados en un dispositivo aptos para uno o unos pocos lazos
de control. El controlador PID es un elemento clave de los
sistemas para control de motores. El controlador PID es
importante para los sistemas distribuidos para control de
procesos.