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Carrito Controlado por PID Anti Derrape

Este documento describe un proyecto para implementar un sistema PID de control de velocidad para las ruedas de un carrito para evitar derrapes. El sistema medirá la velocidad de cada rueda con encoders ópticos y usaría un microcontrolador para igualar las velocidades frenando la rueda más rápida si se detecta una diferencia, manteniendo el control del carrito. Se detallan los componentes, el marco teórico de PID, diagramas de bloques y código propuesto.

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Carrito Controlado por PID Anti Derrape

Este documento describe un proyecto para implementar un sistema PID de control de velocidad para las ruedas de un carrito para evitar derrapes. El sistema medirá la velocidad de cada rueda con encoders ópticos y usaría un microcontrolador para igualar las velocidades frenando la rueda más rápida si se detecta una diferencia, manteniendo el control del carrito. Se detallan los componentes, el marco teórico de PID, diagramas de bloques y código propuesto.

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1

FASE 2:CARRITO ANTI DERRAPE Universidad de San Carlos de Guatemala


Facultad de Ingeniería
Escuela de Mecánica Eléctrica
Laboratorio de Sistemas de Control

Víctor Jeovanny López Santos - 201503592


Hesler Byron David Hernández Morales - 201144766
Max Adolfo Rodriguez Pimentel - 201444696

Resumen—El proyecto consta de un carrito que cuente con un * Chasis.


sistema PID que controle la velocidad de sus ruedas de tracción,
al momento de que una de sus dos ruedas disminuya su velocidad
abruptamente, la otra deberá de igualar su velucidad frenando
hasta el valor de velocidad de la rueda que va lento y así evitar
un posible derrape.

I. O BJETIVOS :
* Implementar un sistema PID de control de la velocidad
de un motor DC.
* Medir las RPM que genera un motor DC.

II. M ARCO T EÓRICO


* Controlador PID: es un mecanismo de control simultaneo moto-rreductor
por realimentación ampliamente usado en sistemas de
control industrial. Este calcula la desviación o error entre
un valor medido y un valor deseado. El algoritmo del
control PID consiste de tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Pro-
porcional depende del error actual. El Integral depende
de los errores pasados y el Derivativo es una predicción
de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de un elemento
de control como la posición de una válvula de control o
la potencia suministrada a un calentador. TM4C123G
* Funcionamiento:
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID
que regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termó-
metro, caudalímetro, manómetro, etc). Un controlador,
que genere la señal que gobierna al actuador. Un ac-
tuador, que modifique al sistema de manera controlada Encoder optico
(resistencia eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
El controlador realiza la función del análisis de los datos
enviados por los sensores y ajustar los parámetros para III-B. Diagramas
que su error tienda a ser cero.

III. D ESCRIPCIÓN DEL PROYECTO


III-A. Componentes a utilizar
* Fuente de voltaje de 9v.
* Sensor de velocidad (encoder optico).
* Microcontrolador TM4C123G.
* Motorreductores.
* Circuito puente H.
2

Diagrama de bloques sistema PID

Diagrama de bloques sistema PID

IV. R EFERENCIAS

Enunciado del proyecto de Sistemas de control.

IV-A. PYTHON PARTE 2

Interfaz grafica

V. C ODIGO

PARTE 1

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