ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA,

TELECOMUNICACIONES Y REDES

TELEVISION

DIFERENCIAL DE GPS

NOMBRE:
Carlos Damián 769

SEMESTRE:

SEPTIMO “A”

PERÍODO ACADÉMICO

OCTUBRE 2017 – MARZO 2018

 Diferencial de GPS

GPS
Sistema de Posicionamiento Global

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es un sistema de radionavegación de los

Estados Unidos de América, basado en el espacio, que proporciona servicios fiables de
posicionamiento, navegación, y cronometría gratuita e ininterrumpidamente a usuarios
civiles en todo el mundo. A todo el que cuente con un receptor del GPS, el sistema le
proporcionará su localización y la hora exacta en cualesquiera condiciones atmosféricas,
de día o de noche, en cualquier lugar del mundo y sin límite al número de usuarios
simultáneos.

El GPS se compone de tres elementos:

 los satélites en órbita alrededor de la Tierra,

 las estaciones terrestres de seguimiento y control,
 y los receptores del GPS propiedad de los usuarios.
Desde el espacio, los satélites del GPS transmiten señales que reciben e identifican los
receptores del GPS; ellos, a su vez, proporcionan por separado sus coordenadas
tridimensionales de latitud, longitud y altitud, así como la hora local precisa.

Hoy están al alcance de todos en el mercado los pequeños receptores del GPS portátiles.
Con esos receptores, el usuario puede determinar con exactitud su ubicación y desplazarse
fácilmente al lugar a donde desea trasladarse, ya sea andando, conduciendo, volando o
navegando. El GPS es indispensable en todos los sistemas de transporte del mundo ya
que sirve de apoyo a la navegación aérea, terrestre y marítima. Los servicios de

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 Diferencial de GPS

emergencia y socorro en casos de desastre dependen del GPS para la localización y

coordinación horaria de misiones para salvar vidas. Actividades cotidianas como
operaciones bancarias, de telefonía móvil e incluso de las redes de distribución eléctrica,
ganan en eficiencia gracias a de la exactitud cronométrica que proporciona el GPS.
Agricultores, topógrafos, geólogos e innumerables usuarios trabajan de forma más
eficiente, segura, económica y precisa gracias a las señales accesibles y gratuitas del GPS.

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es un servicio propiedad de los [Link]. que

proporciona a los usuarios información sobre posicionamiento, navegación y
cronometría. Este sistema está constituido por tres segmentos: el segmento espacial, el
segmento de control y el segmento del usuario. La Fuerza Aérea de los Estados Unidos
desarrolla, mantiene y opera los segmentos espacial y de control.

Arquitectura

 Segmento Espacial

El segmento espacial consiste en una constelación nominal formada por 24 satélites

operáticos que transmiten señales unidireccionales que proporcionan la posición y la hora
de cada satélite del GPS.

 Segmento de Control

El segmento de control está formado por estaciones de seguimiento y control distribuidas

por todo el mundo a fin de mantener los satélites en la órbita apropiada mediante
maniobras de mando y ajustar los relojes satelitales. Esas estaciones realizan el

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 Diferencial de GPS

seguimiento de los satélites del GPS, cargan información de navegación actualizada y

garantizan el funcionamiento adecuado de la constelación de satélites.

 Segmento del Usuario

El segmento del usuario consiste en el equipo receptor del GPS que recibe las señales de
los satélites del GPS y las procesa para calcular a posición tridimensional y la hora
precisa.

Servicios del GPS

Los satélites del GPS proporcionan servicios a usuarios civiles y militares. El servicio a
civiles es gratuito y está a disposición de todos los usuarios de manera permanente y
global. El servicio militar se presta a las fuerzas armadas de los Estados Unidos, sus
aliados y los organismos de gobierno debidamente autorizados.

 Ampliaciones

Para mejorar las prestaciones del GPS y atender requisitos específicos de los usuarios, se
cuenta con una diversidad de técnicas y “sistemas de ampliación de servicios”, que
aumentan la disponibilidad de la señal, precisión e integridad del sistema básico civil del
GPS y contribuyen a lograr un mejor desempeño.

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 Diferencial de GPS

 Desempeño

Los resultados extraordinarios obtenidos por el GPS a lo largo de muchos años le han
ganado la confianza de millones de usuarios civiles en todo el mundo. Ya probada su
fiabilidad en el pasado, el GPS promete ser de gran beneficio a los usuarios en el nivel
mundial por largo tiempo.

El Futuro del GPS

 Modernización

Los Estados Unidos están dedicados a un amplio programa de modernización de los

satélites del GPS que incluye la incorporación de una segunda y una tercera señal para
uso civil. La segunda señal mejorará la precisión del servicio y, también, apoyará algunas
aplicaciones relativas a la seguridad de la vida humana. La tercera señal mejorará aún
más las aplicaciones civiles precisión y ha sido diseñada principalmente para aplicaciones
relacionadas con la seguridad de la vida humana.

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 Diferencial de GPS

Aplicaciones Del GPS

La índole gratuita, interrumpida y fiable del Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

ha permitido a los usuarios de todo el mundo desarrollar cientos de aplicaciones que
afectan casi todas las facetas de la vida moderna.

Las aplicaciones que se describen en el presente sitio web son sólo unos cuantos ejemplos.
Cada día se inventan nuevos usos del GPS, cuya única limitación es la creatividad de la
imaginación humana.

Ejemplos

 Agricultura:

La combinación del GPS con los sistemas de información geográfica, GIS, ha

hecho posible el desarrollo y aplicación de la ‘agricultura de precisión’ o de
localización específica. Esas tecnologías permiten acoplar datos obtenidos en
tiempo real con información sobre posicionamiento, lo que conduce al análisis y
el manejo eficientes de gran cantidad de datos geoespaciales. Las aplicaciones en
la agricultura de precisión basadas en el GPS se están usando, además, en la
planificación de cultivos, el levantamiento de mapas topográficos, muestreo de
los suelos, orientación de tractores, exploración de cultivos, aplicaciones de tasa
variable y mapas de rendimiento. Además, el GPS permite a los agricultores
trabajar en condiciones de baja visibilidad en los campos, por ejemplo con lluvia,
polvo, niebla o penumbra.

En el pasado, era difícil para los agricultores poder correlacionar las técnicas de
producción y el rendimiento con el tipo de terreno, impidiéndoles desarrollar
estrategias más eficaces para el tratamiento de los suelos y las plantas. En la
actualidad, con la 'agricultura de precisión' es posible aplicar plaguicidas,
herbicidas y fertilizantes con mayor precisión y controlar mejor la dispersión de
las sustancias químicas. Todo ello redunda en reducciones en los gastos, mayor
rendimiento y actividades agrícolas de menor impacto medioambiental.

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 Diferencial de GPS

La agricultura de precisión tiene que ver con el acopio de datos geoespaciales

oportunos sobre los requerimientos de los suelos, las plantas y los animales y la
prescripción y aplicación de tratamientos localizados específicamente para elevar
la producción y proteger el medio ambiente.

Antes, los cultivadores trataban todos sus campos de igual modo; ahora se han
percatado de los beneficios que obtienen con la microgestión de los campos. La
agricultura de precisión va ganando en popularidad, debido en gran medida a la
introducción en la comunidad agrícola de herramientas de alta tecnología más
precisas, rentables y fáciles de manejar. La mayoría de las innovaciones se apoyan
en la integración de ordenadores de a bordo, sensores para la recolección de datos
y sistemas de referencia GPS para determinar la hora y la posición precisas.

Existe la creencia de que los beneficios de la agricultura de precisión pueden

obtenerse sólo en grandes plantaciones con grandes inversiones de capital y
experiencia en tecnologías de la información. Nada más lejos de la realidad ya
que existen técnicas y métodos económicos y fáciles de aplicar que pueden
desarrollarse para uso generalizado de todos los agricultores. Con el uso del GPS,
los sistemas de información geográfica (GIS) y otros sistemas de teledetección,
es posible recopilar la información necesaria para mejorar el uso de la tierra y el
agua. Los agricultores pueden lograr otros beneficios combinando un mejor uso
de fertilizantes y otros correctivos para los suelos, determinando el umbral
económico para el tratamiento de plagas y malezas y protegiendo, al propio
tiempo, los recursos naturales para uso futuro.

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 Diferencial de GPS

Los fabricantes de equipos GPS han desarrollado varias herramientas para ayudar
tanto a los agricultores individuales como a las empresas agrícolas a ser más
productivos y eficientes en sus actividades de agricultura de precisión.
Actualmente, muchos agricultores utilizan productos derivados del GPS para
mejorar sus operaciones agrícolas. Los receptores del GPS recopilan información
de posicionamiento a fin de hacer levantamientos de los linderos de las parcelas,
viales, sistemas de riego y zonas dentro de los cultivos afectadas por problemas
como malezas o enfermedades. La exactitud del GPS permite a los agricultores el
levantamiento de mapas de sus campos con medidas precisas de las parcelas,
localización de carreteras y distancias entre puntos de interés. El GPS permite a
los agricultores dirigirse, año tras año con precisión, a lugares determinados de
sus campos, ya sea para recoger muestras del suelo o vigilar la situación del
cultivo.

Los especialistas en cultivos utilizan aparatos resistentes para la recolección de

datos con GPS a fin de determinar el posicionamiento exacto de infestaciones de
plagas, insectos y malezas. Las zonas del cultivo con problemas de plagas pueden
identificarse con precisión y reflejarse en mapas para futuras decisiones de manejo
y recomendaciones sobre insumos. Esos datos también pueden utilizarlos las
avionetas de fumigación para rociar los campos con gran precisión y sin necesidad
de “señalizadores” humanos en tierra para orientarlas. Las avionetas de
fumigación dotadas del GPS puedan hacer pases exactos sobre los campos
aplicando los productos químicos solamente donde son necesarios y evitando al
máximo la dispersión de las sustancias químicas, con lo que se reduce la cantidad
de los productos utilizados y se beneficia el medio ambiente. Además, con la
ayuda del GPS, los pilotos puedan proporcionar a los agricultores mapas precisos.

Los agricultores y los proveedores de servicios agrícolas pueden esperar aún más
mejoras derivadas de la continua modernización del GPS. Además de los servicios
civiles que proporciona actualmente el GPS, los Estados Unidos están
comprometidos con la introducción de una segunda y una tercera señal civil en
los satélites del GPS. El primer satélite con la segunda señal civil ya se lanzó en
2005. Las nuevas señales mejorarán la calidad y eficiencia de las operaciones
agrícolas futuras.

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 Diferencial de GPS

 Aviación

Los aviadores de todo el mundo utilizan el GPS para elevar la seguridad y la

eficiencia de sus vuelos. Con su precisión, continuidad y cobertura global, el GPS
ofrece servicios de navegación por satélite sin obstáculos que satisfacen muchos
de los requisitos de los usuarios de la aviación. El posicionamiento y la
navegación hacen posible la determinación tridimensional de la posición para
todas las fases del vuelo, desde el despegue, el vuelo en ruta y el aterrizaje, hasta
el movimiento sobre la superficie del aeropuerto.

La tendencia hacia el concepto de la navegación en la región entraña un mayor

papel para el GPS. La navegación regional permite a la aeronave volar rutas de
mayor demanda, entre puntos perfectamente definidos e independientes de
cualquier infraestructura de tierra. Se han expandido los procedimientos para el
uso de los servicios del GPS y sus ampliaciones en todas las fases del vuelo. Así
ha sido, sobre todo en regiones que carecen de equipos adecuados de asistencia o
vigilancia de la navegación basados en tierra.

Rutas aéreas nuevas, más eficientes y en continua expansión, resultado del GPS,
continúan extendiéndose. Se han logrado grandes ahorros en tiempo y dinero. En
muchos casos, aeronaves que sobrevolaban zonas de datos escasos, como los
océanos, han sido capaces de reducir la separación entre ellas sin afectar su
seguridad, lo que ha permitido a más aeronaves compartir las rutas más favorables
y eficientes, con el consiguiente ahorro de tiempo y combustible, y la elevación
de los ingresos por concepto de carga.

Se están introduciendo mejoras en la aproximación a los aeropuertos, incluso en

lugares remotos donde los servicios tradicionales de ayuda terrestres no existen,

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 Diferencial de GPS

todo lo cual incrementa de manera significativa la seguridad y los beneficios de

las operaciones. En algunas regiones del mundo las señales de los satélites son
ampliadas, o mejoradas, para aplicaciones aeronáuticas especiales tales como
aterrizajes en condiciones de poca visibilidad. En esos casos, pueden realizarse
operaciones de aun mayor precisión.

Una buena noticia para la comunidad aeronáutica es que el GPS se está mejorando
y modernizando constantemente. El principal componente de la modernización
que está teniendo lugar en la parte civil es la adición de dos nuevas señales para
ampliar el servicio civil actual. La primera de ellas es para uso general en
aplicaciones donde la vida humana no corre peligro. La segunda señal estará
protegida internacionalmente para uso de la navegación aérea. Con esa nueva
señal para la seguridad de la vida humana se robustece aún más el GPS para
muchas aplicaciones aeronáuticas.

Esta segunda señal para la seguridad de la vida humana proporcionará beneficios

importantes más allá de las actuales posibilidades que proporciona el GPS.
Disponer de esa señal aumenta las posibilidades de las aproximaciones por
instrumentos en todo el mundo ya que permite el empleo de aviónica de frecuencia
doble. Eso quiere decir que los errores que ocurren en las señales debido a
perturbaciones en la ionosfera pueden reducirse significativamente mediante el
empleo de dos señales simultáneas. Así se fortalecerá más el sistema general, para
que incluya precisión, disponibilidad e integridad, y hará posible una maniobra de
aproximación muy precisa con poca o ninguna inversión en infraestructura de
tierra.

La confianza depositada en el GPS y sus ampliaciones, como actuales y futuros

cimientos de los sistemas de gestión del tráfico aéreo, son una parte importante en
la mayoría de los planes nacionales. Las autoridades competentes que están
impulsando el GPS han observado y documentado reducciones significativas en
el tiempo de vuelo, el volumen de trabajo y los costos de operación, tanto para el
usuario del espacio aéreo como para el proveedor del servicio. El GPS es, además,
componente esencial de muchos otros sistemas aeronáuticos, como el Sistema de

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 Diferencial de GPS

Alerta de Proximidad de Tierra (EGPWS, por sus siglas en inglés), que ha

demostrado su valor en la reducción del riesgo de Vuelo Controlado en el Terreno,
una de las principales causas de muchos accidentes aéreos.

 Espacio:

El GPS está revolucionando y revitalizando la forma como las naciones operan en

el espacio, desde los sistemas de orientación para vehículos tripulados pasando
por la gestión, seguimiento y control de constelaciones de satélites de
comunicaciones, hasta la observación de la Tierra desde el espacio. Entre los
beneficios derivados del uso del GPS se incluyen:

 Soluciones para la navegación: El GPS proporciona determinaciones orbitales de

gran precisión, y mínimo personal de control en tierra, con unidades del GPS con
calificación espacial.
 Soluciones a la orientación: El GPS sustituye sensores de orientación a bordo con
antenas múltiples GPS de bajo costo y algoritmos especializados.
 Soluciones cronométricas: El GPS sustituye los relojes atómicos de alto costo para
naves con receptores de bajo costo GPS de sincronización precisa.
 Control de constelaciones: un solo punto de contacto con el control para mantener
en órbita numerosos vehículos espaciales, como satélites de telecomunicaciones.
 Vuelo en formación: El GPS posibilita realizar formaciones satelitales precisas
con intervención mínima del personal de tierra.
 Plataformas virtuales: El GPS ofrece servicios de “mantenimiento” automático de
las estaciones y de posiciones relativas para maniobras científicas avanzadas de
rastreo, como la interferometría.
 Seguimiento o rastreo del vehículo lanzado: El GPS sustituye o aumenta los
radares de rastreo con unidades GPS de alta precisión y bajo costo para seguridad
de alcance y terminación del vuelo autónomo.

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 Diferencial de GPS

 Topografía y Cartografía

Los topógrafos y cartógrafos figuran entre los primeros en aprovechar el Sistema

de Posicionamiento Global (GPS), ya que hizo aumentar considerablemente la
productividad y produjo datos más precisos y fiables. Hoy en día, el GPS es parte
vital de las actividades topográficas y cartográficas en todo el mundo.

Cuando lo utilizan profesionales cualificados, el GPS proporciona datos

topográficos y cartográficos de la más alta precisión. La recopilación de datos
basados en el GPS es mucho más rápida que las técnicas convencionales de
topografía y cartografía, ya que reduce la cantidad de equipos y la mano de obra
que se requiere. Un solo topógrafo puede ahora lograr en un día lo que antes le
tomaba varias semanas a todo un equipo.

El GPS apoya con precisión la cartografía y la modelización del mundo físico -

desde montañas y ríos, hasta calles, edificios, cables y tuberías de los servicios
públicos y otros recursos. Las superficies medidas con el GPS se pueden
visualizar en mapas y en sistemas de información geográfica (SIG) que
almacenan, manipulan y visualizan los datos geográficos referenciados.

Los gobiernos, las organizaciones científicas y las operaciones comerciales de

todo el mundo utilizan la tecnología del GPS y los SIG para facilitar la toma
oportuna de decisiones y el uso racional de los recursos. Toda organización u

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 Diferencial de GPS

organismo que requiera información precisa sobre la ubicación de sus activos

puede beneficiarse de la eficiencia y la productividad que proporciona el GPS.

A diferencia de las técnicas convencionales, la topografía mediante el GPS no está

sometida a restricciones como la línea de visibilidad directa entre las estaciones
topográficas. Las estaciones se pueden desplazar a mayores distancias entre una
y otra y pueden funcionar en cualquier lugar con buena vista del cielo, en vez de
limitarse a cimas remotas, como se requería antes.

El GPS es especialmente útil en el levantamiento de costas y vías fluviales, donde

hay pocos puntos de referencia en tierra. Los buques de levantamiento combinan
las posiciones del GPS con los sondeos de profundidad con sonar para elaborar
las cartas náuticas que indican a los navegantes los cambios de profundidad del
agua y los peligros que yacen bajo el agua. Los constructores de puentes y
plataformas petrolíferas también dependen del GPS para levantamientos
hidrográficos precisos.

Los agrimensores y cartógrafos pueden llevar los sistemas del GPS en una
mochila o montarlos en vehículos para recopilar los datos con precisión y rapidez.
Algunos de estos sistemas se comunican de forma inalámbrica con receptores de
referencia para lograr mejoras sin precedentes en la productividad de forma
continua, en tiempo real y con precisión centimétrica.

Para lograr el máximo nivel de precisión, la mayoría de los receptores de categoría

topográfica utilizan dos frecuencias de radio GPS: L1 y L2. En la actualidad, no

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 Diferencial de GPS

hay ninguna señal civil en pleno funcionamiento en la L2, de modo que estos
receptores aprovechan una señal militar L2 usando técnicas "sin código."

El actual programa de modernización del GPS está añadiendo una señal civil
especializada L2 con soporte de posicionamiento de alta precisión sin el uso de
señales militares. El programa del GPS también está añadiendo una tercera señal
civil en la frecuencia L5 que mejorará aún más el rendimiento. Después de 2020,
el gobierno dejará de apoyar el acceso sin código a las señales militares del GPS.

Otras aplicaciones del GPS son:

 Vías Férreas
 Carreteras y Autopistas
 Cronometría
 Medio Ambiente
 Navegación Marítima

DIFERENCIAL DE GPS
En aplicaciones que no requieren gran precisión se puede utilizar un receptor con un único
canal y bajo coste, que calcula la distancia a cuatro satélites en un intervalo de 2 a 30
segundos. Ahora bien, la precisión de las medidas se ve afectada por el movimiento del
satélite durante el cómputo y por el tiempo que se tarda en obtener las posiciones, debido
a lecturas repetitivas de todos los mensajes de la constelación

El requerimiento de una localización precisa y continua en tiempo real, ha conducido al

desarrollo de receptores con un mayor número de canales (8-12) capaces de disminuir al
máximo el error de localización utilizando los métodos de posicionamiento diferencial.
Así, un receptor GPS ubicado en una posición conocida de la Tierra calcula su distancia
a un conjunto de satélites; la diferencia entre la posición calculada y la localización exacta
del receptor constituye el error en la medida. Este error se transmite en un código
predefinido (RTCM Radio Technical Commision Maritime) y cualquier usuario-receptor
con capacidad de corrección diferencial puede acceder a él para corregir su posición. Esta
técnica elimina prácticamente los errores S/A siempre que el receptor diferencial esté
próximo a la base emisora de la corrección.

Las correcciones pueden enviarse desde una estación base propiedad de los usuarios,
desde una estación base virtual (por ejemplo el servicio Omnistar) y vía estaciones de
radio comerciales (Rasant). En todos estos casos el modo de operación del DGPS se
denomina de área global (WADGPS) ya que el error debido a cada satélite se procesa de
modo individual.

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 Diferencial de GPS

El GPS diferencial consiste en la utilización de un receptor móvil y una estación (o

estaciones) de referencia situadas en coordenadas conocidas con gran exactitud. La
estación de referencia comprueba todas las medidas a los satélites en una referencia local
sólida, y obtiene en tiempo real las coordenadas de ese punto, cuyos valores ya se
conocían con exactitud a priori. Compara resultados y a partir de ello calcula los errores
del sistema en tiempo real y transmite por algún sistema (satélite, radio, TCP/IP, GSM o
UMTS) dichas correcciones al receptor móvil, que deberá de disponer de un módulo con
la capacidad de captar estas correcciones y recalcular su posición.

ARQUITECTURA DE DGPS

En suma, la estructura DGPS quedaría de la siguiente manera:

 Estación monitorizada (referencia), que conoce su posición con una precisión

muy alta. Esta estación está compuesta por:
 Un receptor GPS.
 Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y para generar
la estructura del mensaje que se envía a los receptores.
 Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia los
receptores de los usuarios finales.
 Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor del enlace
de datos desde la estación monitorizada).+

FUNCIONAMIENTO DEL DGPS

La premisa de un GPS diferencial es que dos receptores cualesquiera que están juntos
relativamente cerca experimentaran error atmosféricos similares.

DGPS requiere que un receptor GPS sea instalado sobre una locación conocida con
precisión. Este receptor GPS es la estación base o de referencia.

La estación base receptora calcula su posición basada en las señales del satélite y compara
esta ubicación con la ubicación conocida.

La diferencia es aplicada a los datos del GPS grabados por el segundo receptor GPS, el
cual es conocido como el receptor móvil. La información corregida puede ser aplicada a
los datos desde el receptor móvil en tiempo real en el campo usando señales de radio o a
través de post proceso después de capturar los datos usando un software de procesamiento
especial.

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 Diferencial de GPS

Las técnicas de corrección diferencial son usadas para reforzar la calidad de los datos de
ubicación que se han recogido usando los receptores de GPS.

La corrección diferencial puede ser aplicada en tiempo real directamente en el campo o

mediante post proceso en la oficina. A pesar de que ambos métodos están basados en los
mismos principios, cada uno accede a diferentes fuentes de datos y logra diferentes
niveles de exactitud. Combinando ambos métodos se provee de flexibilidad durante la
recolección de los datos y provee de integridad a los datos.

LIMITACIONES DEL DGPS

Hay que destacar, que no todas las fuentes de error involucradas en el sistema G.P.S.
pueden ser corregidas aplicando la técnica diferencial de corrección. Esto se debe a que
no todos los errores son propios de la transmisión, y no todos los errores son comunes
entre receptores. Existen varios tipos de error que pueden ser propios del módulo usuario,
y que la base de referencia no podría corregir.

Entre los errores más comunes, propios de cada módulo receptor se pueden encontrar el
ruido presente en sus componentes eléctricos, las interferencias que puede presentar este
por equipos, dispositivos, edificaciones, o cualquier otro objeto que pueda ser causante
de interferencias propias de ese módulo, es decir, estos elementos tienen que estar a una
distancia corta del receptor del usuario. Errores en el reloj del módulo receptor y los
causados por el Efecto Multiruta tampoco pueden ser corregidos por una base diferencial
G.P.S.

Las razones por las cuales estos errores no pueden ser corregidos son bastante sencillas.
Analizando el Funcionamiento de la técnica de corrección G.P.S., es posible darse cuenta
que su objetivo fundamental es corregir los errores que pueden presentarse en los distintos
receptores G.P.S. que estén funcionando en un área común, y que estén presentes en todos
ellos, cualquier error que no cumpla con esta definición, no podrá ser corregido.

TIPOS DE DGPS

Existen dos formas básicas de aplicar las correcciones diferenciales: e

 Post-procesado: El GPS debe ir conectado a un ordenador que contenga un

software capaz de capturar la información del receptor. Esta información es
almacenada y posteriormente debe ser procesada y comparada con los datos de la
estación de referencia.

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 Diferencial de GPS

 Tiempo real: Consiste en el uso de un enlace entre la estación base y el GPS. La

corrección es aplicada a los datos que recibe el GPS en tiempo real. Los formatos
actuales que se utilizan para enviar correcciones en tiempo real son: RTCM
(Radio Technical Commission for Maritime Service) en sus formatos 2.3 o 3.0,
CMR (Compact Measurement Record), o CMR+, de la empresa Trimble y Leica
de la empresa del mismo nombre. También existe el protocolo NTRIP (Networked
Transport of RTCM vía Internet Protocol), que se encarga de enviar las
correcciones RTCM vía internet y ha sido desarrollado por el BKG junto con la
universidad de Dortmund.

El empleo de este sistema en tiempo real es lo más empleado en la actualidad, no solo

para posicionamientos, sino sobre todo en navegación.

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 Diferencial de GPS

Las correcciones son más precisas conforme más cerca este el receptor móvil a la estación
de referencia, es lógico, porque ambas medidas estarán afectadas por los mismos errores
atmosféricos y tendrán en vista los mismos satélites.

TRIMBLE

TRIMBLE (Virtual Reference Station VRS) El concepto de VRS fue desarrollado por la
empresa alemana Terrasat y presentado por Wanninger (1997). Posteriormente la casa
Trimble absorbió Terrasat, y hoy hablar de VRS, es hablar de Trimble. Fue el primer
sistema de corrección RTK en red. El concepto VRS o estación de referencia virtual fue
introducido por primera vez en la red alemana SAPOS.

VRS es una de las técnicas que permiten conseguir una reducción de errores sistemáticos
a la vez que facilita una mayor libertad de movimiento respecto a la distancia entre el
móvil y la estación de referencia, es una técnica basada en la comunicación bidireccional
(indica donde se encuentra el rover, por NMEA, y recibe correcciones RTCM, a partir de
una estación virtual, próxima a él).

Desde cada una de las estaciones se envían datos en tiempo real a una estación central
desde la cual se realiza un cálculo de correcciones para la red. Con ello se simula una
estación de referencia local virtual cercana a la posición del usuario, alrededor del metro,
y desde esta estación virtual se generan las correcciones.

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 Diferencial de GPS

En primer lugar, el equipo móvil envía su posición aproximada al centro de control, éste,
teniendo en cuenta esa posición aproximada, calcula una estación de referencia virtual
próxima a esta posición, a partir de la cual el software interpola una solución de las
correcciones, siempre que esté en el área de los triángulos que forman las estaciones de
referencia. Si ésta estuviese fuera de los límites definidos por las estaciones se extrapola
una solución, pero no más de 10- 15 km.

El centro de control realiza las tareas de control de calidad de los datos, almacenamiento
de los mismos, estimación y modelado de errores (tropósfera, ionósfera y errores
orbitales), se fijan las ambigüedades de las líneas base que forman las estaciones de
referencia de la red, a partir de modelos (lineales o no lineales) se predicen los errores
atmosféricos y orbitales en la posición del usuario.

Se realiza el cálculo de la posición de la estación virtual, así se reconstruye la que sería la

observación de la estación de referencia virtual. Y se envían las correcciones RTK al
receptor móvil en un formato estándar. El receptor móvil, con las dobles diferencias
calcula su posición respecto a la estación de referencia virtual.

La solución se envía en tiempo real (ya sea en formato RTCM 2.3, RTCM 3.0 o CMR) al
receptor móvil y, por lo tanto, éste trabaja como en el caso de solución de estación simple,
recibiendo correcciones de una estación cercana, pero utilizando el modelo de la red, y a
partir de esta estación virtual.

El método VRS requiere comunicaciones bidireccionales para la transmisión de datos, las

cuales pueden obtenerse mediante tecnología móvil (GSM, GPRS, UMTS, etc.), o
conexión inalámbrica a Internet, debido a que el receptor móvil debe enviar su posición
al centro de control, éste calcula las correcciones de retardo ionosférico y troposférico.

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 Diferencial de GPS

El proceso se puede resumir de la siguiente manera, ilustrada en la Figura

Los datos de observación de las estaciones de referencia que conforman la red son
transferidos a un ordenador central.

Con estos datos y las coordenadas precisas de las estaciones de referencia se calculan
modelos de los errores ionosférico, troposférico y orbitales. Se fijan las ambigüedades de
fase para las líneas base o vectores que conforman la red.

El rover determina su posición mediante una solución de navegación, obtenida con GPS.
Una vez determinada su posición aproximada, se conecta con el centro de control
transmite su posición mediante un mensaje NMEA.

El centro de control conoce la posición aproximada del rover en el campo. Con ese dato
y utilizando la información de la red de estaciones GNSS, genera una estación virtual
situada próxima al rover.

El rover comienza a recibir correcciones correspondientes de su estación de referencia

virtual. Estas correcciones que está recibiendo son de RTK simple, sin embargo, en
realidad las están enviando desde el centro de control.

Es un método no estándar. Utiliza algoritmos no publicados para generar correcciones de

red RTK.

Solución de red controlada por servidor. El servidor calcula la solución de la red de

trabajo para reducir los errores dependientes de la distancia.

Con el método VRS el rover no recibe observaciones relacionadas con una estación de
referencia real. Esto significa que la línea de base entre la Estación Virtual de Referencia
y el punto de medida no puede ser directamente remedida.

Las correcciones VRS están optimizadas para la posición del rover en el inicio de la sesión
RTK (es decir, después de conectar con el servicio de la Red de RTK). Si el rover se
desplaza a una distancia considerable en el mismo período de sesiones (es decir, sin
necesidad de desconectar y volver a conectar) la corrección no puede ser apropiadas para
la ubicación de rover de nuevo.

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 Diferencial de GPS

NTRIP

NTRIP (Network Transport RTCM Internet Protocol, traducción libre: Red de Transporte
de Formato RTCM a través del Protocolo de Internet) es una técnica basada en la
transferencia de hipertexto HTTP/1.1 (Hypertext Transfer Protocol versión 1.1) por
medio del protocolo Internet (IP) con la finalidad de tener acceso y mejorar el flujo de
datos GNSS de estaciones de referencia o bases de datos a una variedad de Clientes /
Usuarios a través de una técnica de comunicación definida.

De esta forma, la distribución de datos GPS a través de internet es cada vez más común
debido a su disponibilidad, fácil instalación y acceso. También el desarrollo de los
sistemas de acceso a Internet móvil a través de GPRS (General Packet Radio Service) y
GSM (Global System for Mobile Communication), proporciona un método rápido y
fiable para la distribución de datos GNSS en bruto o volver a transmitir correcciones

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 Diferencial de GPS

diferenciales (DGPS / RTK) a un receptor en cualquier zona cubierta por una red de
telefonía móvil.

Debido a las desventajas presentes en mediciones RTK, en cuanto a la distancia entre la

estación de referencia y el rover, lo cual generalmente ocasiona problemas de
comunicación para la emisión de correcciones entre ellos; llevó a los investigadores a
desarrollar nuevas técnicas que permitieran extender la cobertura RTK y al mismo tiempo
mejorar el medio de transmisión.

Esta técnica se presentó a finales del año 2004, bajo el nombre de "Red de Transporte de
RTCM a través de Protocolo de Internet (NTRIP)", desarrollada por la Agencia Federal
Alemana de Cartografía y Geodesia (BKG), junto con sus socios de la Universidad de
Dortmund y Trimble Terrasat GmbH. La principal intención es usar el "Internet" como
alternativa de la actual corrección existente en tiempo real de los servicios prestados a
través de la transmisión de radio (LF, MF, HF, UHF) o redes de comunicaciones móviles.

El envío de los datos de corrección para mediciones en tiempo real se puede manejar
directamente desde una única estación de referencia o todas las observaciones de varias
estaciones de referencia utilizando una red y puede ser remitida a una Unidad Central
(servidor) para su transformación, antes de la emisión. En ambos casos NTRIP
proporciona un medio ideal para el transporte de los datos, funcionando de la siguiente
manera:

 El flujo de datos es enviado a un servidor que hace posible el acceso de los mismos a
través de Internet por medio del protocolo adecuado.

 Un usuario móvil puede acceder a los datos mediante Internet, a través de un teléfono
móvil utilizando un programa cliente que accede a la dirección IP del servidor para
proporcionar éstos al receptor GPS.

 La distancia entre la estación de referencia y el cliente se divide en dos, una que conecta
la estación GPS con el servidor y la otra que conecta éste con el usuario; esta última es
posible realizarla mediante tecnología móvil.

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 Diferencial de GPS

Componentes de NTRIP

NTRIP se encuentra conformado por cuatro elementos: NtripSource, NtripServer

NtripCaster y NtripClient. NtripSource son las estaciones de referencia, NtripServer
funciona como el clásico servidor de Internet que gestiona los datos hacia el NtripCaster
el cual opera como un servidor real o separador (HTTP), NtripUser o NtripClient se
conforma por los usuarios que por medio de un software, reciben las correcciones
disponibles en el NtripCaster, [Weber, 2008]. Dado que en algunas referencias
bibliográficas se utiliza NtripClient y en otras NtripUser, en adelante al referirse a este
componente se escribirá como NtripClient/NtripUser

a) NtripSource. Son estaciones bases de referencia GNSS continuas, llamadas Mount-

Point, las cuales generan datos DGPS y RTK en formato RTCM en lugares específicos,
de modo que el usuario (NtripClient/NtripUser) tiene la opción de seleccionar el Mount-
Point que crea conveniente para la ejecución de su proyecto. Para proporcionar la
información adecuada entre NtripClient/NtripUser-NtripCaster la información ofrece una
lista de Mount-Points denominada lista fuente; la cual es mantenida por el NtripCaster y
proporciona al cliente una variedad de atributos tales como las coordenadas y formato de
identificación.

b) NtripServer. Está constituido por un computador conectado a Internet, que ejecuta el

programa NtripServer, con la finalidad de enviar las correcciones de las observaciones
del receptor base, a una tercera instalación (NtripCaster) o al cliente
(NtripClient/NtripUser) en formato RTCM; considerando que la transmisión de estas
correcciones puede ser emitida en cualquier versión del formato RTCM, se selecciona la

23
 Diferencial de GPS

versión disponible para el Mount-Point seleccionado a través de HTTP y una vez

establecida la conexión los datos pueden enviarse a través de TCP/IP.

c) NtripCaster. El NtripCaster es un importante organismo de radiodifusión integrado

entre las fuentes de datos (NtripServer) y el receptor de datos (NtripClient/NtripUser).
Constituye el nodo distribuidor de las señales, por lo general es un programa ejecutado
en un servidor situado idealmente en el centro de la red. El NtripCaster recibe flujos de
datos de NtripServer (generados por NtripSource) y gestiona, por ejemplo, la
manipulación de montaje para NtripSource definiendo los identificadores de cada
estación de referencia (Mount-Point), contraseñas, usuarios y acceso.

La misión del NtripCaster no sólo se limita a la distribución de las señales de referencia,

sino que también chequea la calidad e integridad de los datos recibidos y autentifica los
usuarios con su nombre y clave. Adicionalmente lleva una estadística de uso por estación,
y calidad de datos recibidos.

Cuando no se cuenta con estaciones de referencia que transmitan correcciones vía IP

cercanas del lugar donde se desee realizar mediciones con NTRIP (a menos de 100 Km.),
estas pueden llevarse a cabo de igual manera instalando un Caster Local, el cual se
encuentra conformado por un receptor GNSS que transmita correcciones en tiempo real
(estación de referencia) y un software que funciona como servidor ejecutado en un
computador, el cual a través de una conexión a internet pone a disposición de los usuarios
estas correcciones, quienes las reciben en campo a través de la dirección IP generada en
la estación de referencia.

d) NtripClient o NtripUser. Es el programa que debe ser cargado por el usuario en un

teléfono celular, colector de datos o computador con conexión a internet, para poder
acceder a la lista de Mount-Points que se encuentran disponibles en el Caster o en una
dirección IP específica en el caso de un caster local, y recibir las correcciones que envía
la estación de referencia para ser aplicadas al rover. Generalmente el enlace a internet se
gestiona a través de equipos celulares, labor que se puede realizar empleando distintos
tipos de conexiones, tal es el caso de: conexión Bluetooth entre el celular y el receptor
GNSS, conexión Bluetooth entre el celular y el colector de datos, o en algunos casos
mediante un cable conectado desde el teléfono celular al puerto serial del receptor.

Se pueden obtener programas NtripClient/NtripUser de diferentes empresas que soportan

multitud de marcas y modelos de teléfonos, la mayoría de ellos emplea tecnología GSM
(Global System for Mobile Communications)/GPRS (General Packet Radio Service), lo
que crea una limitante, pero rápidamente migrarán a tecnologías EDGE (Enhanced Data
rates for Global Evolution) o UMTS (Universal Mobile Telecommunications System).
Los receptores GNSS que soportan NTRIP, ya tienen el programa base
NtripUser/NtripClient incorporado.

24
 Diferencial de GPS

Hardware y software para los componentes de NTRIP.

El hardware y software disponible para NTRIP es muy variado ya que se tienen

dispositivos distintos para cada componente del sistema (NtripSource, NtripServer,
NtripCaster y NtripClient/NtripUser) y variadas aplicaciones computacionales.

a) Hardware.

NtripSource: El hardware involucrado en este segmento son las estaciones de referencia

generadoras de las correcciones diferenciales para su aplicación a las mediciones GNSS,
lo que involucra un equipo GNSS y una antena geodésica que miden continuamente.

NtripServer: Este componente necesita una conexión con la data generada por
NtripSource además de un computador con conexión a internet que ejecute el software
para la transmisión de correcciones al NtripCaster.

NtripCaster: Al igual que el NtripServer necesita un computador con conexión a internet

banda ancha, que permita el acceso continuo e ininterrumpido de las correcciones
diferenciales a los múltiples usuarios a través de un servidor macro.

NtripClient/NtripUser: El requerimiento básico para recibir correcciones mediante el

uso de NTRIP consiste en que el instrumento GNSS tenga la opción de recibir
correcciones diferenciales o RTK. Actualmente existe una gran cantidad de receptores de
distintas casas comerciales que cuentan con esta característica y además ya tienen
precargado el software para NTRIP. Además del receptor GNSS, se necesitan de
dispositivos de comunicación como teléfonos móviles celulares con la capacidad de

25
 Diferencial de GPS

recibir y enviar datos vía Internet, para enviar las correcciones y posteriormente sean
aplicados al rover mediante el colector de datos o directamente.

Actualmente existen celulares acondicionados para NTRIP, que ya tienen precargado el

NtripUser y con solo encenderlos, proceden en forma automática a la conexión con el
Caster preprogramado; además no se necesita ningún hardware adicional para la
recepción de correcciones RTCM [Márquez, 2007].

b) Software.

NtripSource: Para realizar mediciones empleando NTRIP no se necesita de un software

especial, solo es necesario que el receptor GNSS tenga la capacidad de transmitir
correcciones RTK en formato RTCM.

NtripServer y NtripCaster: Gracias a los avances tecnológicos hoy en día existe una
gran cantidad de software disponible para NTRIP, que puede ser empleado como servidor
y caster en distintos sistemas operativos, de acuerdo al requerimiento básico del usuario.

NtripClient/NtripUser: NTRIP ha ganado una amplia aceptación de operadores y de

usuarios de red a nivel mundial. El software para los usuarios está disponible para varios
sistemas operativos y plataformas tales como: Windows CE, Linux, Windows, Palm y
Symbian además de software comercial para el apoyo al Protocolo NTRIP.

POSICIONAMIENTO PUNTUAL PRECISO (PPP)

Entre los métodos de posicionamiento GNSS podemos distinguir básicamente a:

1) El Posicionamiento Puntual Absoluto, que es la solución de los navegadores y dónde

la posición de determina utilizando la medición con código junto al mensaje de
navegación transmitido con un solo receptor. Los errores del satélite, medio de
propagación de la señal y del receptor son corregidos marginalmente, por lo tanto la
exactitud de la solución es a nivel de varios metros, típicamente 5 metros en planimetría
y 10 metros en altura.

2) El Posicionamiento Relativo o Diferencial, que hace uso de mediciones simultáneas

a los mismos satélites, con la finalidad de cancelar los errores orbitales, de los relojes de
los satélites y del medio de propagación de la señal (tropósfera + ionósfera), a través de
(básicamente) una doble diferencia satélite-receptor. Este método permite calcular una
diferencia entre dos posiciones con una exactitud a nivel de mm/cm, por lo que requiere

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 Diferencial de GPS

que una de ellas sea conocida a través de un marco de referencia, para aplicar el
incremento de coordenadas (delta X, delta Y, delta Z) y así obtener la posición de los
nuevos puntos.

3) El Posicionamiento Puntual Preciso que emplea datos de medición con fase no

diferenciados, es decir provenientes de un solo receptor de tipo geodésico, más datos de
corrección de los errores en los relojes de los satélites y órbitas precisas, junto a un
esquema de modelamiento adicional de errores, con la finalidad de obtener una solución
con una exactitud a nivel de cm/dm. En este caso los “puntos fijos” pasan a ser
directamente los satélites.

Ahora bien, es importante no perder de vista que si bien los usuarios en este último
método aprecian el empleo de un solo receptor para obtener una solución de
posicionamiento de calidad, detrás del PPP hay una infraestructura de observación a
escala global (red de estaciones GNSS permanentes) y centros de análisis, que generan
las efemérides precisas y las correcciones a los relojes de los satélites, que son necesarias
para que este método funcione en la práctica.

Sesgos y errores en el PPP

Si bien este es un tema que para los usuarios es transparente ya que se encuentra
“encerrado” dentro de los algoritmos del software que calcula las posiciones, es
importante conocer que el PPP requiere de una gran cantidad de correcciones para
alcanzar las exactitudes que ofrece. Cuando hicimos referencia a un esquema de
modelamiento adicional de errores en el punto 3) del apartado anterior, nos estábamos
refiriendo concretamente a: la rotación de fase de los satélites, efectos relativísticos,
corrección de las mareas terrestres, carga oceánica y otros parámetros geofísicos como el
movimiento del polo y el movimiento de las placas tectónicas, conjunto de correcciones
que son propias de este método en comparación al más conocido método diferencial.

Ventajas y desventajas del PPP

Las cualidades más importantes del PPP radican en:

1) que los usuarios no requieren vincularse a un marco de referencia ocupando una

estación base con coordenadas conocidas;

2) que desaparecen las limitaciones referidas a la longitud del vector o de la base;

3) que simplifica el procesamiento de las observaciones GNSS y el trabajo de campo;

4) que pueden aplicarse a levantamientos estáticos y cinemáticos; y

5) que permite el acceso directo al marco ITRF.

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 Diferencial de GPS

La principal desventaja del PPP es que requiere de tiempos de convergencia largos,

necesarios para que la solución flotante de las ambigüedades de la fase converja para
garantizar un posicionamiento a nivel centimétrico (Rizos, Ch., et. al., 2012). Respecto a
los levantamientos cinemáticos, el problema del tiempo de convergencia puede
solucionarse realizando una observación estática suficientemente larga antes del
levantamiento.

En el siguiente gráfico, se muestra un ejemplo realizado en base a más de 500 archivos

RINEX remitidos al servicio Natural Resources Canada (NRCan) - CSRS-PPP, en el que
puede observarse que para lograr una posición por debajo de los 3 cm. son necesarias más
de dos horas de observación. Esto siempre para el caso de receptores de doble frecuencia.

Además, en el posicionamiento relativo puede asumirse que dentro de los 15/20 km. las
demoras en la ionósfera son de similar magnitud, por lo que al diferenciar las
observaciones se obtienen nuevas posiciones a nivel centimétrico. Pero como ya
señalamos, el PPP trabaja con observaciones no diferenciadas, lo cual demanda el empleo
de receptores de dos frecuencias que permiten formar combinaciones lineales a partir de
los observables originales y así corregir los efectos de primer orden de la ionósfera, para
obtener una solución de exactitud equivalente. Pero el uso de receptores de una frecuencia
en forma aislada no permite la corrección del efecto de la demora de la señal en la
ionósfera sino a través de modelos, por lo que quedan errores remanentes que no pueden
ser reducidos ni menos eliminados completamente. Por tal motivo, las soluciones de PPP
son, en estos casos, de exactitud submétrica. Más precisamente, según la experiencia del
autor, con una sesión de unas 5/6 horas, más o menos correspondiente a una jornada de
trabajo, puede obtenerse una exactitud en planimetría por debajo de los 40 cm. y en altura
por debajo de los 70 cm.

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 Diferencial de GPS

El marco de referencia

Una cuestión fundamental a tener en cuenta es que las coordenadas resultantes del PPP
están expresadas en el mismo marco de referencia que el de las órbitas de los satélites.
Digamos que cuando utilizamos órbitas precisas, son las que calcula el IGS en base a la
realización actual del Marco de Referencia Terrestre Internacional: el ITRF08. A su vez,
hay que considerar que las coordenadas están referidas a la época en que se realizan las
mediciones. De manera que si queremos vincular las coordenadas obtenidas con el PPP a
un marco de referencia nacional, por caso POSGAR 07, es necesario tener en cuenta
fundamentalmente la diferencia entre la época de definición del marco y la época de
medición. Para realizar estas correcciones, se han mencionado todas las alternativas
existentes en la serie de 3 artículos publicados en este blog dedicados al tema de
transformación entre marcos de referencia.

La práctica del PPP

En primer lugar, es importante destacar la facilidad de los trabajos de posprocesamiento

que implica la utilización del PPP, frente a los conocimientos que son necesarios para
procesar observaciones por el método relativo como además para evaluar sus resultados,
caso en el que los usuarios necesitan manejar con suficiencia las herramientas disponibles
de un software propietario. En el caso del PPP, el funcionamiento básico de los servicios
disponibles se remite al envío de los archivos de observación en formato RINEX que, en
algunos casos deben estar compactados y en otros no. Luego de procesados los datos (en
forma casi inmediata), son devueltos a la casilla de e-mail del usuario con una solución
de posicionamiento detallada. En cualquier caso, hay que tener en cuenta que cada
aplicación dispone de una página o documento que indica cómo utilizar el servicio, al que
deberá remitirse el interesado antes de utilizarlo. Como ejemplo, se adjuntan dos archivos
de resultados, uno corresponde a un receptor de una frecuencia y otro a uno de dos
frecuencias correspondientes al servicio Canadiense CSRS-PPP.

Actualmente, se encuentran disponibles los siguientes servicios on-line gratuitos (solo

algunos de ellos requieren registrarse como usuario):

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 Diferencial de GPS

 Natural Resources Canada (NRCan) - CSRS-PPP,

[Link]

 Instituto Brasilero de Cartografía y Estadística (IBGE) - PPP

[Link]

30
 Diferencial de GPS

 University of New Brunswick (UNB) - GPS Analysis and Positioning Software

(GAPS), [Link]

 NASA Jet Propulsion Laboratory (JPL) - Automatic Precise Positioning Service

(APPS), [Link]

 Magic GNSS, [Link]

31
 Diferencial de GPS

ECUACIONES DE NAVEGACION

Se trata de determinar la posición y el offset del reloj de un receptor a partir de

las pseudodistancias , con al menos 4 satélites, y las posiciones y offsets de
los relojes de estos satélites.

Datos

− Las pseudodistancias (receptor-satélite j-ésimo):

− El mensaje de navegación. En particular:

* posiciones de los satélites al emitir la señal: = ( , , )

* offsets de los relojes de los satélites:

(j=1,2,..., n) (n≥4)

Incógnitas

- posición del receptor: = ( , , )

- offset del reloj del receptor:

A partir de las pseudodistancias entre satélite y receptor:

Se plantea un sistema de ecuaciones con cuatro incógnitas ( , , , ) de la forma:

32
 Diferencial de GPS

(Donde se han despreciado los términos de multipath y ruido en general, y se ha

llamado = + +∝ + ).

Se trata de un sistema no lineal, y en general sobredimensionado, cuya técnica de

resolución habitual consiste en linealizar la distancia en el entorno de un punto
( , , ) correspondiente a una posición aproximada del receptor.

BIBLIOGRAFIA

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aacute-tica-pdf_590ad915dc0d60d251959ea1_pdf
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ASTELLANO/PDGPS/LIBRO_PDGPS_gAGE_NAV_08.pdf

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