INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

INGENIERIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

5AM2
Analisis de sistemas
de primer orden
Práctica No. 1

PROFESOR: LUCIA SARAI VARGAS RUIZ

INTEGRANTES

FECHA DE REALIZACION: 6/03/2018

FECHA DE ENTREGA: 13/03/2018
PRÁCTICA NO. 1 PAG.2

OBJETIVO:

Analizar el comportamiento característico de los sistemas de primer orden ante

una entrada escalón.

OBJETIVOS PARTICULARES:

Primera parte
1. Obtener la respuesta ante el escalón unitario mediante SIMULINK y el
editor de Matlab, para las siguientes funciones de transferencia,
comparando la entrada tipo con la respuesta obtenida en la misma gráfica e
indicando en la gráfica el valor de la variable a 1, 4 Y 5 constantes de
tiempo, los tiempos en los que se presentan 1, 4 y 5 constantes de tiempo y
con los valores obtenidos generando la tabla comparativa con la
información solicitada en la tabla muestra.

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
C( S) 1 C( S) 12 C( S) 0.02
= = =
R( S) 50 S+1 R( S) 50 S+1 R( S) S+ 0.02
C( S) 1 C( S) 7 C( S) 0.4
= = =
R( S) 2.5 S+1 R( S) 2.5 S+1 R( S) S+ 0.4
C( S) 1 C( S) 15 C( S) 1.25
= = =
R( S) 0.8 S+ 1 R( S) 0.8 S+ 1 R( S) S+ 1.25
Tabla 1. Funciones de transferencia

1.1 Sabemos que el valor de un tau es el valor que está acompañado de S,

siempre y cuando la función de trasferencia este normalizada.

ks
G ( S )=
τS+1

1.2 Debido a que las funciones de transferencia de las primeras dos

columnas, si están normalizadas, podemos obtener el valor de 1,4 y 5
constantes de tiempo, quedando de la siguiente maneras los cálculos:

Para FdT1

τ =50 seg
4 τ=4 ( 50 ) =200 seg
5=5 ( 50 )=250 seg
Para FdT2
PRÁCTICA NO. 1 PAG.3

τ =2.5 seg
4 τ=4 ( 2.5 ) =10 seg
5=5 ( 2.5 )=12.5 seg
Para FdT3

τ =0.8 seg
4 τ=4 ( 0.8 )=3.2 seg
5=5 ( 0.8 )=4 seg
Para FdT4

¿ 50 seg
4 τ=4 ( 50 ) =200 seg
5=5 ( 50 )=250 seg
Para FdT5

τ =2.5 seg
4 τ=4 ( 2.5 ) =10 seg
5=5 ( 2.5 )=12.5 seg
Para FdT6

τ =0.8 seg
4 τ=4 ( 0.8 )=3.2 seg
5=5 ( 0.8 )=4 seg

EDITOR

1.3 Una vez obtenidos nuestros valores de constantes de tiempo,

procedemos a realizar la programación para la obtención de curvas de
respuesta; primero la realizaremos en el editor de matlab, primero
definimos nuestros numeradores y denominadores de las funciones de
trasferencia, una vez definidos, con el comando “tf”, generaremos las
funciones de trasferencia; es importante recordar que el comando
primero debemos poner el numerador y separado por una coma, el
denominador, por lo tanto el código queda de la siguiente manera:
PRÁCTICA NO. 1 PAG.4

Imagen [Link] de las Funciones de transferencia

1.4 Una vez definidas las funciones de transferencia, procedemos a

graficarlas con el comando step, y poniendo de igual manera, la gráfica
del escalón unitario. Quedando la codificación de la siguiente manera:
PRÁCTICA NO. 1 PAG.5

Imagen [Link] para las gráficas de las Funciones de transferencia

PRÁCTICA NO. 1 PAG.6

Imagen [Link] para las gráficas de las Funciones de transferencia

1.5 Obtenemos los valores de las curvas a las constantes de tiempo

previamente calculadas, poniendo banderas a cada punto sobre la
curva

Para FdT1

Imagen 3. Curva de respuesta de la función de transferencia 1

PRÁCTICA NO. 1 PAG.7

Para FdT2

Imagen [Link] de respuesta de la Función de transferencia 2

Para FdT3
PRÁCTICA NO. 1 PAG.8

Imagen [Link] de respuesta de la Función de transferencia 3

Para FdT4
Imagen [Link] de respuesta de la Función de transferencia 4

Para FdT5

Imagen [Link] de respuesta de la Función de transferencia 5

PRÁCTICA NO. 1 PAG.9

Para FdT6

Imagen [Link] de respuesta de la Función de transferencia 6

1.6 Con los valores obtenidos, llenamos la siguiente tabla:

FUNCION K FUNCION K
C( S) 1 τ :50 C ( τ )=0.632 C( S) 12 τ :50 C ( τ )=7.58
= =
R( S) 50 S+1 4 τ : 200 C ( 4 τ ) =0.982 R( S) 50 S+1 4 τ :200 C ( 4 τ ) =11.8
5 τ :250 C ( 5 τ )=0.993 5 τ :250 C ( 5 τ )=11.9
C( S) 1 τ :2.5 C ( τ )=0.631 C( S) 7 τ :2.5 C ( τ )=4.42
= =
R( S) 2.5 S+1 4 τ :10 C ( 4 τ ) =0.982 R( S) 2.5 S+1 4 τ :10 C ( 4 τ ) =6.87
5 τ :12.5 C ( 5 τ )=0.993 5 τ :12.5 C ( 5 τ )=6.95
C( S) 1 τ :0.8 C ( τ )=0.632 C( S) 15 τ :0.8 C ( τ )=9.48
= =
R( S) 0.8 S+ 1 4 τ :3.2 C ( 4 τ ) =0.982 R( S) 0.8 S+ 1 4 τ :3.2 C ( 4 τ ) =14.7
5 τ :4 C ( 5 τ )=0.993 5 τ :4 C ( 5 τ )=14.9
Tabla 2. Funciones de transferencia normalizadas

1.7 Para las últimas tres funciones de trasferencia, como se puede notar, no
están normalizadas, sin embargo las normalizaremos para poder
obtener los valores correctos.
PRÁCTICA NO. 1 PAG.10

Para la FdT7
1
C( S)
=
R( S) S+ 0.02 1( )
0.02 0.02

0.02
=
1
50 S+1

Para la FdT8
1
C( S)
R( S)
=
S+ 0.4
()
0.4 0.4
1
0.4
=
2.5
1
S +1

Para la FdT9
1
C( S)
R( S)
=
S+ 1.25
( )
1.25 1.25
1
1.25
=
0.8
1
S+ 1

1.8 Una vez normalizadas nuestras funciones de trasferencia definimos

nuestros numeradores y denominadores, para posteriormente definir y
graficar nuestras funciones de trasferencia

Imagen [Link] de las Funciones de transferencia

PRÁCTICA NO. 1 PAG.11

Imagen [Link] para las gráficas de las Funciones de transferencia

1.9 Posteriormente ubicamos los puntos de 1,4 y 5 constantes de tiempo,

en la curva de respuesta

Para la FdT7
PRÁCTICA NO. 1 PAG.12

Imagen [Link] de respuesta de la Función de transferencia 7

Para la FdT8

Imagen [Link] de respuesta de la Función de transferencia 8

Para la FdT9
Imagen [Link] de respuesta de la Función de transferencia 9
PRÁCTICA NO. 1 PAG.13

1.10 Ingresamos esos datos en la tabla 3

FUNCION
K
NORMALIZADA
C( S) 1 τ :50 C ( τ )=0.632
=
R( S) 50 S+1 4 τ :200 C ( 4 τ ) =0.982
5 τ :250 C ( 5 τ )=0.993
C( S) 1 τ :2.5 C ( τ )=0.631
=
R( S) 2.5 S+1 4 τ :10 C ( 4 τ ) =0.982
5 τ :12.5 C ( 5 τ )=0.993
C( S) 1 τ :0.8 C ( τ )=0.632
=
R( S) 0.8 S+ 1 4 τ :3.2 C ( 4 τ ) =0.982
5 τ :4 C ( 5 τ )=0.993

Tabla 3. Funciones de transferencia ya normalizadas

Segunda parte
Se tiene un circuito en serie RC, obtenga la respuesta ante una fuente de Tensión
de 1 Volt por medio de SIMULINK y el editor de Matlab con una Resistencia de
1000 Ω y un Capacitor de 1000 µF.

Imagen .Circuito RC

Partiendo de la Ley de Voltajes de Kirchhoff

1. Se sabe que la suma algebraica de los voltajes en un circuito es igual a 0

∑ V =0
PRÁCTICA NO. 1 PAG.14

2. Sabiendo que la corriente en dicho circuito es la misma por que sus

elementos están en serie, se tiene la ecuación de equilibrio
V ( t ) =V R ( t )+ V C ( t )

Sustituyendo el comportamiento de cada elemento con respecto a la corriente

tenemos
1
V ( t ) =R∗i ( t ) + i ( t ) dt
C∫
3. Aplicando Transformada de Laplace
1
V =IR + I
Cs
Factorizando
1 RCs+1
V = R+( Cs ) (
I=
Cs
I )
Despejando la corriente
V (Cs)
I= … … … … … …(1)
RCs+1
4. Partiendo de la ecuación del comportamiento del Capacitor
1
V C (t)= i ( t ) dt
C∫
Aplicando la Transformada de Laplace
1
V C= I
Cs
Sustituyendo la corriente de la ecuación 1

1 V ( Cs ) V
V C= ( =
Cs RCs+1 RCs+1 )
Teniendo que la Función de Transferencia es la señal de Salida entre la de
Entrada en Dominio de Laplace con condiciones iniciales iguales a 0
VC 1
FT = =
V RCs+ 1
Conociendo que la respuesta típica de un sistema de 1er orden es
Ks
G ( s )=
τs+1
PRÁCTICA NO. 1 PAG.15

Al comparar la Función de Transferencia con la respuesta típica tenemos que

Ks=1
τ =R∗C
Así conocemos que la constante de tiempo de dicho sistema es τ =R∗C donde se
conoce que R=1kΩ y C=1000 μF
1 τ= (1 seg )∗( 1kΩ )( 1000 μF )=1 seg → 63.2 % de la respuesta
4 τ= ( 4 seg )∗( 1 kΩ ) ( 1000 μF )=4 seg →98.2 % de la respuesta
5 τ =( 5 seg )∗( 1 kΩ ) ( 1000 μF )=5 seg → 99.3 % de la respuesta
6 τ =( 6 seg )∗ (1 kΩ )( 1000 μF )=6 seg →99.7 % de la respuesta

EDITOR
1. Se ingresa el código necesario para conocer si el valor obtenido de manera
teórica es similar al valor que entrega MatLab (Editor)
PRÁCTICA NO. 1 PAG.16

2. Se corre el programa para ver de forma gráfica la respuesta e identificar la

respuesta al 63.2%, 98.2%, 99.3% y 99.7%

3. Se obtiene que el producto de A por Ks nos da el máximo valor al que la

respuesta puede llegar y como en este caso la ganancia del sistema es 1 y
la entrada del sistema (a) es 1 V, el máximo valor de respuesta será 1V
SIMULINK

1. Para obtener en Simulink la curva de comportamiento de la tensión en el

circuito RC se procede a colocar la entrada escalón (Step) que equivale a 1
V para que se pueda alimentar a la Función de Transferencia mediante el
bloque (Transfer Funtion) y para poder visualizar la curva se pone un Scope
como se muestra a continuación.
PRÁCTICA NO. 1 PAG.17

2. Se configura tanto el Step como el bloque Transfer Fun para ingresar los
valores de los componentes y tensión de entrada del circuito.

Como se aprecia en la imagen (lado izquierdo) se ingresa el valor final de la

tensión que es 1 Volt en el Step
3. En la siguiente imagen se coloca el numerador de la Función de
Transferencia y el Denominador de forma matricial, se puede observar que
en el numerador se colocó [(C*R) 1] debido a que MatLab guarda las
variables que se declaran en el Editor teniendo la capacidad de usarlas
PRÁCTICA NO. 1 PAG.18

también en SIMULINK ya que así se pueden realizar cambios en el Editor y

al simularlo en SIMULINK se conservarán los cambios hechos.
Para lograr esto es necesario primero correr el código en el Editor para que las
variables adquieran el valor con que se declaren.
4. Por último, se corre la simulación y se abre el Scope, este se configura la
visualización para apreciar la curva de respuesta del sistema

Tercera parte
Encuentre un nuevo valor para R (resistencia) tomando en cuenta que la C
(capacitancia) se mantiene constante si se requiere que el tiempo de estabilización
al 99%, sea:
1) 100 segundos
2) 15 segundos
3) 1 segundo
4) 250 segundos

1.
 Para un tiempo de estabilización al 99% se toma una aproximación de 5T,
por tanto se tiene que
5 T =100 seg
5 RC=100 seg
100
R=
5 ( 1000 µF )
R=20 000Ω

 Sabiendo que para un circuito RC ,la función de transferencia es :

PRÁCTICA NO. 1 PAG.19

1
G ( s )=
RCs+1
Se obtiene:
1
G ( s )=
( 20000 )( 0.0001) s+1
1
G ( s )=
20 s+ 1
En la [Link] muestra la respuesta de la función de transferencia mencionada
anteriormente.

Figura 1 Respuesta a 100 segundos, con una resistencia de 20 000Ω

2.
 Para un tiempo de estabilización al 99% se toma una aproximación de 5T,
por tanto se tiene que
5 T =15 seg
5 RC=15 seg
15
R=
5 ( 1000 µF )
R=3000Ω
 Sabiendo que para un circuito RC ,la función de transferencia es :
PRÁCTICA NO. 1 PAG.20

1
G ( s )=
RCs+1
Se obtiene:
1
G ( s )=
( 3000 )( 0.0001 ) s+1
1
G ( s )=
3 s+ 1

En la fig. 2 se muestra la respuesta de la función de transferencia mencionada

anteriormente.

Figura 2 Respuesta a 15 segundos, con una resistencia de 3000Ω

3.
 Para un tiempo de estabilización al 99% se toma una aproximación de 5T,
por tanto se tiene que
5 T =1 seg
5 RC=1 seg
1
R=
5 ( 1000 µF )
R=200Ω
PRÁCTICA NO. 1 PAG.21

 Sabiendo que para un circuito RC ,la función de transferencia es :

1
G ( s )=
RCs+1
Se obtiene:
1
G ( s )=
( 200 ) ( 0.0001 ) s+1
1
G ( s )=
0.2 s+1
En la fig. se muestra la respuesta de la función de transferencia mencionada
anteriormente.

Figura 3 Respuesta a 1 segundos, con una resistencia

4.
 Para un tiempo de estabilización al 99% se toma una aproximación de 5T,
por tanto se tiene que
5 T =250 seg
5 RC=250 seg
250
R=
5 ( 1000 µF )
R=50 000Ω
PRÁCTICA NO. 1 PAG.22

 Sabiendo que para un circuito RC ,la función de transferencia es :

1
G ( s )=
RCs+1

Se obtiene:
1
G ( s )=
( 50000 )( 0.0001 ) s +1
1
G ( s )=
50 s+ 1
En la fig. se muestra la respuesta de la función de transferencia mencionada
anteriormente.

Figura 4 Respuesta a 250 segundos, con una resistencia de 50 000Ω

PRÁCTICA NO. 1 PAG.23

 Para graficar las funciones de transferencia anteriores, se hizo el siguiente

programa en MatLab
PRÁCTICA NO. 1 PAG.24

Cuarta parte
Obtener la función de trasferencia que género la siguiente gráfica, ante una
entrada escalón de magnitud 3 pruébala en el editor de matlab y compara.
PRÁCTICA NO. 1 PAG.25