Determinamos la W

k
w=
√ m

950
w=
√ 12
rad
w=8,9
s
 Figura 01

Figura 02

Él sistema sin amortiguamiento inicialmente en reposo sujeto a una fuerza dinámica que
tiene un tiempo se observa que la fuerza es representada a través de una función lineal que
depende del tiempo a partir del tiempo t d adelante permanece constante como se muestra
en la Figura 01.
Por teoría se conoce que para el caso de oscilación sin amortiguamiento la Integral de
Duhamel o respuesta dinámica se define:
t
1
X ( t )= ∫ P ( τ ) Sen ( ω ( t−τ ) ) dτ
mω 0
Solucionamos la integral, Si existen las condiciones iniciales, La Integral de Duhamel se expresa de
la siguiente manera:
t
Ẋ ( 0) 1
X ( t )=X ( 0 ) cos ( ωt ) + Sen ( ωt ) + ∫ P ( τ ) Sen ( ω ( t−τ ) ) dτ
ω mω 0

La excitación consta de dos fases, la primera función lineal y la segunda función constante .

Po
{
P ( t ) = td
t , 0 ≤∧t ≤td
Po ,∧t>td
 1. Determínatenos la ecuación de la posición de la primera fase1:

Po
FASE 01 P (t)= t , 0≤ t ≤ td
td

Po
P ( τ )= τ
td

Aplicando la Integral de Duhamel de la ecuación (1), con la condición de que parte del reposo:
t
1
X ( t )= ∫ P ( τ ) Sen ( ω ( t−τ ) ) dτ
mω 0
t t
1 Po Po
X (t)= ∫ τ∗Sen ( ω ( t−τ ) ) dτ=¿ ∫ τ∗Sen ( ω ( t−τ ) ) dτ ¿
mω 0 td m(ω)td 0
t
X ( t )=
Po τ
m(ω)td ω [ t
cos(ω (t−τ )) −∫
0 0
cos( ω ( t−τ ) )
ω | dτ
]
Po 1
τ∗cos( ω(t−τ ))| t + Sen( ω ( t−τ ) ) t
X ( t )= 2
m(ω )td [ 0 ω 0 |]
Po 1
X ( t )=
k∗td [
t− Sen (ω∗t)
ω ]
Po t 1
X ( t )= [−
k td ω∗td
Sen(ω∗t ) ………1 ]

Para nuestro caso tenemos

td =¿=0.6∗5
td =3 seg

Po
{
P ( t ) = td
t , 0 ≤∧t ≤3
.
Remplazamos todos los valores en la ecuación (1) y obtenemos

80 t 1
X ( t )= ∗ − [
950 3 8.9∗3
Sen (8.9∗t) ]
Sen ( 8.9∗t )
X ( t )=0 . 0280702∗ t− [ 8.9 ]
Derivamos la ecuación desplazamiento respecto al tiempo para obtener la ecuación de la
velocidad

Ẋ ( t )=0 . 0280702∗[ 1−cos ( 8.9∗t ) ]

Derivamos la ecuación de velocidad respecto al tiempo para obtener la ecuación de la

aceleración

Ẍ ( t )=0 . 0280702∗8.9∗[ Sen ( 8.9∗t ) ]

Ẍ ( t )=0 . 2498∗ [ Sen ( 8.9∗t ) ]

 2. La respuesta durante la fase constante se determinará mediante la evaluación de la
Integral de Duhamel, aplicando el siguiente criterio:
FASE II P ( t ) =Po , t >td

Po
Donde: P 1 ( τ )= τ y P 2 ( τ )=Po
td

td t
1 1
X ( t )= ∫ P1 ( τ )∗Sen ( ω ( t−τ ) ) dτ + ∫ P 2(τ )∗Sen ( ω ( t−τ ) ) dτ
mω 0 mω td
td t
1 Po 1
X ( t )= ∫ τ∗Sen ( ω ( t−τ ) ) dτ + ∫ Po∗Sen ( ω ( t−τ ) ) dτ
mω 0 td mω td
td t
X ( t )=
Po τ
m(ω)td ω [ td
cos(ω (t−τ )) −∫
0 0
cos( ω ( t−τ ) )
ω | dτ +
Po
]
∫ Sen ( ω ( t−τ ) ) dτ
m(ω) td

Po 1 Po
τ∗cos( ω(t−τ ))|td + Sen( ω ( t−τ ) ) td + cos(ω ( t−τ ) ) ] t
X ( t )= 2
m(ω )td [ 0 ω 0 m(ω )2 [ |] td

Po 1 1 Po
X ( t )=
k (td) [
td∗cos ( ω ( t−td ) )+ Sen ( ω ( t−td ) ) − Sen ( ω∗t ) +
ω ω k ]¿

Po 1 1
X ( t )=
k [
cos ( ω ( t−td ) ) +
ω∗td
Sen ( ω ( t−td ) )−
ω∗td
Sen ( ω∗t )+1−cos(ω ( t−td ) ) ]
Po 1
X ( t )=
k [
1+
ω∗td
[ Sen ( ω ( t−td )) −Sen ( ω∗t ) ] ……….2 ]

0 ≤ t ≤ td
Para nuestro caso tenemos
td =¿=0.6∗5
td =3 seg
El dominio de la fuerza constante se observa que varia

td ≤ t ≤ t 1

P ( t ) = P ( t )=Po ,t >td , 3 ≤∧t ≤ 5

{ .
Remplazamos todos los valores en la ecuación (2) y obtenemos

80 1
X ( t )=
950 [
1+
8.9∗3
[ Sen ( ω ( t−3 ) ) −Sen ( ω∗t ) ] ]
1
X ( t )=0.0842 1+ [ 26.7
[ Sen ( 8.9 ( t−3 ) )−Sen ( 8.9∗t ) ] ]
Derivamos la ecuación desplazamiento respecto al tiempo para obtener la ecuación de la
velocidad
0.0842∗1
Ẋ ( t )= [ cos ( 8.9 ( t−3 ) )−cos ( 8.9∗t ) ]
3
Derivamos la ecuación de velocidad respecto al tiempo para obtener la ecuación de la
aceleración
0.0842∗1
Ẍ ( t )= ∗8.9 [−sen ( 8.9 ( t−3 ) ) + sen ( 8.9∗t ) ]
3

a.

Nos pide determinar el desplazamiento para mayor que t1=5seg

t
Ẋ (5) 1
X ( t )=X ( 5 ) cos ( ωt ) + Sen ( ωt )+ ∫ P ( τ ) Sen ( ω ( t−τ ) ) dτ
ω mω 0
Para ello determinamos X ( 5 ) y Ẋ (5)

1
X ( 5 ) =0.0842 1+ [ 26.7
[ Sen ( 8.9 ( 5−3 ) )−Sen ( 8.9∗5 ) ] ]
X ( 5 ) =¿0.07991457

0.0842∗1
Ẋ ( t )= [ cos ( 8.9 ( 5−3 ) )−cos ( 8.9∗5 ) ]
3

Ẋ ( 5 ) =¿-0.01041409

−0.01041409
X ( t )=0.07991457 cos ( ω(t−5) ) + Sen ( ω(t−5) )
8.9
X ( t )=0.07991457 cos ( ωt ) −0.0011701 Sen ( ωt )

Obtenemos de otra forma la ecuación

X ( t )=0.07991457 cos ¿

LUEGO REPRESENTAMOS LA GRAFICA X VS T

Sen ( 8.9∗t )
[
X ( t )=0 . 0280702∗ t−
8.9 ]
1
[
X ( t )=0.0842 1+
26.7
[ Sen ( 8.9 ( t−3 ) )−Sen ( 8.9∗t ) ] ]
X ( t )=0.07991457 cos ¿

t X
0 0
0.3 0.0069882
0.6 0.019395034
0.9 0.022147534
1.2 0.036682447
1.5 0.039879065
1.8 0.051494617
2.1 0.05944852
2.4 0.065507418
2.7 0.078604279
3 0.081056665
3.3 0.088447988
3.6 0.07981462
3.9 0.08780523
4.2 0.082201794
4.5 0.084194779
4.8 0.086247329
5 0.079914571
5.3 -0.071723147
5.6 0.047873969
5.9 -0.013573507
6.2 -0.023690163
6.5 0.055782075
6.8 -0.075696299
7.1 0.079085395
7.4 -0.065209496
 7.7 0.037097824
8 -0.000887391

X VS T
0.1
0.08
0.08

0.06

0.04

0.02
POSICION X

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1

TIEMPO
LUEGO DE OBTENIDO LA ECUACION DE DESPLAZAMIENO PARA t >t 1 para encontrar la
ecuación de la velocidad tendremos que derivar la ecuación de desplazamiento
X ( t )=0.07991457 cos ¿
Ẋ ( t )=−0.7112397∗sen ¿

para obtener el grafico necesitamos las ecuaciones de las velocidades para cada fase

Ẋ ( t )=0 . 0280702∗[ 1−cos ( 8.9∗t ) ]

0.0842∗1
Ẋ ( t )= [ cos ( 8.9 ( t−3 ) )−cos ( 8.9∗t ) ]
3
Ẋ ( t )=−0.7112397∗sen ¿
tiempo velocidad
0 0
0.3 0.053076422
0.6 0.011587022
0.9 0.032431921
1.2 0.036782136
1.5 0.008186494
1.8 0.054784898
2.1 0.000356549
2.4 0.050732684
2.7 0.015406289
3 0.0279709
3 0.027970867
3.6 -0.006295919
3.9 0.023382761
4.2 -0.035364954
4.5 0.039626685
4.8 -0.035237583
5 -0.010414091
5.3 -0.027028462
5.6 -0.037063153
5.9 0.039387831
6.2 -0.033113819
6.5 0.019610787
6.8 -0.001826558
7.1 -0.016356424
7.4 0.030968663
7.7 -0.038820187
8 0.038196943
 velocidad vs tiempo
0.08

0.06

0.04

0.02
velocidad

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

-0.02

-0.04

-0.06

tiempo
luego de obtenido la ecuación de velocidad para t >t 1 para encontrar la ecuación de la
aceleración tendremos que derivar la ecuación de velocidad
Ẋ ( t )=−0.7112397∗sen ¿
Ẍ ( t )=−6.330033∗cos ¿

para obtener el grafico necesitamos las ecuaciones de las aceleraciones para cada fase

Ẍ ( t )=0 . 2498∗ [ Sen ( 8.9∗t ) ]

0.0842∗1
Ẍ ( t )= ∗8.9 [−sen ( 8.9 ( t−3 ) ) + sen ( 8.9∗t ) ]
3
Ẍ ( t )=−6.330033∗cos ¿
tiempo aceleracion
0 0
0.3 0.113485556
0.6 -0.202196278
0.9 0.24676588
1.2 -0.237464451
1.5 0.176322569
1.8 -0.076688013
2.1 -0.03968817
2.4 0.147400098
2.7 -0.222933366
3 0.249798437
3.3 -0.335648895
3.6 0.348199942
3.9 -0.284736063
4.2 0.159111947
4.5 0.001247621
4.8 -0.161334824
5 0.340282805
5.3 5.681663538
5.6 -3.792939959
5.9 1.076186232
6.2 1.875507845
6.5 -4.417763056
6.8 5.995584072
7.1 -6.264519524
7.4 5.165858578
7.7 -2.939448001
8 0.071331627
 aceleracion vs ti empo
8

2
aceleracion

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

-2

-4

-6

-8

tiempo