Simulación de robot
2GDL
Julieta Marquez Rubio
Dinámica de robots
Introducción
El concepto de robot fue introducido al vocabulario tras la publicación de la obra
“rossum's universal robots” escrita por el checo Karel Čapek en 1920, en esta se
hace mención de seres humanoides que ayudan a realizar las tareas del humano
asemejando a lo que seria un esclavo tecnológico; textualmente el significado que se
le dio a los robots en aquel momento fue como “manipulador multifuncional
reprogramable para mover partes, materiales, etc.”
Desde hace un par de años el uso de robots en la industria para cubrir tareas
repetitivas ha venido incrementando, esto trae beneficios como la eliminación del
error humano, cambiando el trabajo del humano de hacer esas tareas a monitorear
el trabajo del robot.
En las siguientes paginas se muestra el procedimiento realizado para llegar a la
simulación de un robot de 2 grados de libertad en el software Matlab, para realizar
este trabajo por completo se unen conocimientos de distintas áreas, las cuales son:
• Cinemática de robots: estudio de movimiento y posicionamiento del flector
final de un robot, esta parte aplica tanto para cinemática inversa (conocer los
valores que cada articulación debe tomar para llegar a un punto deseado)
como para la cinemática directa (dar coordenadas a las articulaciones) pero
este análisis no implica variables de fuerza o energía.
• Dinámica de robots: Estudio para conocer las formulaciones en donde se
encuentre asociación entre el par torsional que será aplicado a una junta con
respecto a velocidad, posición y aceleración de cada articulación.
• Teoría de control: Estudio realizado en sistemas mecánicos que requieren ser
constantemente monitoreados con respecto a una referencia a través del
tiempo.
Para este proceso se lleva a cabo hasta la parte de dinámica de robots, donde se puede
considerar como una etapa de diseño y simulación para encontrar las dimensiones y
valores adecuados para el funcionamiento del mismo.
Objetivos
• Obtener y comprender las ecuaciones que rigen el movimiento de un
manipulador de 2 GDL
• Introducir las ecuaciones obtenidas al software de simulación matemática
Matlab con el objetivo de crear simulaciones del movimiento del sistema.
• Analizar los resultados obtenidos gráficamente en el software de
simulación
• Analizar áreas de oportunidad en base a los resultados que ayudarían a
crear un modelo físico del sistema.
Metodología
Para comenzar el análisis del sistema, primero
se presenta elsistema del cual se está haciendo
referencia, este se puede ver en la figura 1.
Figura 1: Robot de 2 GDL.
Lo primero que debe hacerse es encontrar las ecuaciones de posición de los
eslabones de la manera que se muestra en las ecuaciones en (1).
(1)
De lo cual, se obtienen las velocidades para los eslabones, esto se muestra en (2).
(2)
La energía cinética asociada a cada eslabón se entiende como (3).
(3)
La energía potencial de cada eslabón se entiende como (4).
(4)
Y entrando en la parte de modelado con cinemática estas dos energías se integran
por medio de el lagrangiano, el cual se puede ver en (5).
(5)
Una vez desarrollando el lagrangiano para cada uno de los eslabones se tienen
las ecuaciones (6).
(6)
De tal forma que se tienen las ecuaciones mostradas en (7) para definir el
sistema:
(7)
Y al realizar los cambios de variables mostrados en (8) .
(8)
Las ecuaciones obtenidas para realizar la simulación de simulink se muestran en
(9) y (10)
(9)
(10)
Una vez terminando de modelar y teniendo los parámetros para la simulación
mostrados en la figura 2 se procede a iniciar la simulación en Matlab.
Figura 2: Valores de prueba para el sistema.
Lo primero a realizar en el entorno virtual es buscar los siguientes bloques
visibles en la figura 3.
Figura 3: Elementos necesarios para la
simulación.
De ellos se necesitarán:
Bloque Cantidad
Function 2
scope 4
Xy graph 1
constant 2
integrator 4
Una vez con los elementos en el área de trabajo se proceden a ingresar las
ecuaciones en las funciones, para lo cual se da doble click en uno de estos bloques
y se escriben las ecuaciones como se muestra en la figura 4.
Figura 4 : Código de función de las ecuaciones dinámicas.
Como siguiente paso, se agregan las ecuaciones para conocer el movimiento
generado y esto se hace a través de la cinemática, para ello, se da clic al bloque
de función restante y se agregan las ecuaciones como se indica en la figura 5.
Figura 5: Ecuaciones de cinemática para el sistema.
Dando como resultado algo parecido a la figura 6.
Figura 6: configuración de bloques.
A continuación, se realizan las siguientes conexiones:
• Al primer bloque se conectan los valores de las 2 constantes en las
entradas tau 1 y tau 2.
• Las integrales harán la función de integrar las velocidades y aceleraciones
x1 punto (x1p), x2 punto (x2p), x3 punto (x3p) y x4 punto (x4p) para
encontrar las condiciones de posición, así que se conectan entradas a las
xp y salidas de la integral a las x.
• El bloque xy graph se conecta a x y y del segundo bloque.
• Los scope se utilizan para graficar las velocidades y posiciones.
Una vez habiendo realizado estas conexiones se obtiene el siguiente circuito
mostrado en la figura 7.
Figura 7: Circuito final en simulink para robot de 2GDL.
Resultados
A continuación, se muestran una serie de capturas tomadas tanto de posición,
velocidad y resultado de simulación variando los parámetros de entrada para las
posiciones de las articulaciones
En las figuras 8, 9 y 10 se muestran las comparaciones de las parejas de eslabones al cambiar
los parámetros de tau 1 y tau2 para la posicion del sistema.
Figura 8: Gráficas de posiciones en el manipulador con entrada 1.3(tau 1 ) y 0
(tau2).
Figura 9: Gráficas de posiciones en el manipulador con entrada 0 (tau 1 ) y 0.3
(tau2).
Figura 10: Gráficas de posiciones en el manipulador con entrada 0.3 (tau 1 ) y 0.3
(tau2).
Como se puede notar, en estas 3 simulaciones la más estable es la primera, se
puede identificar que en la primera iteración se logra tener una respuesta
parecida a lo que sería un movimiento sub amortiguado donde el eslabón pasa
por un tiempo de estabilización para llegar de nuevo a la estabilización. Por otro
lado, en la tercera simulación puede apreciarse que algo similar se pretendía
llegar, desafortunadamente el impulso del otro eslabón interfiere en el
movimiento de este y lo hace quedar en oscilaciones cada vez más parecidas a la
segunda iteración. De lo cual se puede decir que es el modelo en este momento
es más estable al dejar el segundo eslabón quieto.
En las figuras 11, 12 y 13se muestran las comparaciones de las parejas de eslabones al
cambiar los parámetros de tau 1 y tau2 para la velocidad.
Figura 11: Gráficas de velocidad en el manipulador con entrada 1.3(tau 1 ) y 0
(tau2).
Figura 12: Gráficas de velocidad en el manipulador con entrada 0 (tau 1 ) y 0.3
(tau2).
Figura 13: Gráficas de velocidad en el manipulador con entrada 0.3 (tau 1 ) y 0.3
(tau2).
Para la velocidad 1 (primera gráfica de cada simulación) se puede ver que el
incremento de la velocidad es(nuevamente) más estable para la primera iteración
de simulación, aunque en las 3 iteraciones se ve el evidente crecimiento de voltaje
ligado a que la el torque indicado por las taus no se detiene en ningún momento
de la simulación.
En las figuras 14, 15 y 16 se muestran las comparaciones de las parejas de eslabones al
cambiar los parámetros de tau 1 y tau2 para la cinemática del sistema, en este caso, la forma
de entender lo que está sucediendo en el sistema.
Figura 14: Gráficas de cinemática en el
manipulador con entrada 1.3(tau 1 ) y 0
(tau2).
Figura 15: Gráficas de cinemática en el
manipulador con entrada 0 (tau 1 ) y 0.3
(tau2).
Figura 16: Gráficas de cinemática en el
manipulador con entrada 0.3 (tau 1 ) y
0.3 (tau2).
Conclusión
la existencia de software como este hace posible un mejor entendimiento del
funcionamiento del sistema, la forma en la que este tiende a comportarse y como
puede darse solución a factores que de primer momento no fueron considerados
o en su defecto fueron considerados de una manera errónea que haría colisionar
el sistema, para este caso por ejemplo, se reconoce que los valores que se
ingresan al simulador para el movimiento de los eslabones no considera que el
movimiento de un eslabón influencia en el movimiento del otro aun habiendo
dejado el segundo “totalmente estático” esto se debe a que no se tiene un sistema
que nos permita monitorear que la posición actual del mecanismo sea el deseado,
lo que nos lleva al hecho de ser un sistema en lazo abierto.
Si se deseara construir un modelo real de este sistema algunos aspectos que se
deberían tomar en cuenta serían conseguir motores que tengan el suficiente
torque para mover las dimensiones que requerimos, o viceversa, adaptarnos a
motores de fácil acceso y considerando que estos deben tener acoplado un
encoder el cual podría ser utilizado para implementar control para este
movimiento sub-amortiguado teniendo, ahora sí, un sistema que asegure
posicionarse donde se le indique.
