Capítulo 3.
Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 97
El término [b0 ! (K 2K 3/R a )]s indica que efectivamente la fuerza contraelectromotriz del motor in-
crementa la fricción viscosa del sistema. La inercia J 0 y el coeficiente de fricción viscosa
b 0 ! (K 2K 3/R a ) se refieren al eje del motor. Cuando se multiplican J 0 y b 0 ! (K 2K 3/R a ) por 1/n2, la
inercia y el coeficiente de fricción viscosa se expresan en función de la salida del eje. Si se intro-
ducen nuevos parámetros definidos por
J % J 0/n2 % momento de inercia referido a la salida del eje
B % [b0 ! (K 2K 3/R a )]/n2 % coeficiente de fricción viscosa referido a la salida del eje
K % K 0K 1K 2/nR a
la función de transferencia G (s) dada por la Ecuación (3-51) se simplifica de la forma
K
G (s) % 2
J s ! Bs
o bien
Km
G (s) %
s(T ms ! 1)
donde
K J Ra J 0
Km% , Tm % %
B B R a b 0 ! K 2K 3
Así, el diagrama de bloques del sistema de la Figura 3-29(b) se puede simplificar al que aparece
en la Figura 3-29(c).
PROBLEMAS
B-3-1. Obtenga el coeficiente de fricción viscosa equi- B-3-2. Obtenga modelos matemáticos de los sistemas
valente b eq del sistema de la Figura 3-30. mecánicos de las Figuras 3-31(a) y (b).
Figura 3-30. Sistema de amortiguadores.
Figura 3-31. Sistemas mecánicos.
98 Ingeniería de control moderna
B-3-3. Obtenga una representación en el espacio de es-
tados del sistema mecánico de la Figura 3-32, donde u1 y
u 2 son entradas e y1 e y2 son salidas.
Figura 3-34. Sistema de péndulo invertido.
B-3-6. Obtenga la función de transferencia X 1(s)/U (s) y
X 2(s)/U (s) del sistema mecánico que se muestra en la Fi-
gura 3-35.
Figura 3-32. Sistema mecánico.
B-3-4. Considere el sistema del péndulo accionado por
resorte de la Figura 3-33. Suponga que la fuerza del re-
sorte que actúa sobre el péndulo es cero cuando el pén-
dulo está vertical, o bien h % 0. Suponga también que la
fricción involucrada es insignificante y que el ángulo de Figura 3-35. Sistema mecánico.
oscilación h es pequeño. Obtenga un modelo matemático
del sistema. B-3-7. Obtenga la función de transferencia E o (s)/E i (s)
del circuito eléctrico que se muestra en la Figura 3-36.
Figura 3-36. Circuito eléctrico.
B-3-8. Considere el circuito eléctrico que se muestra
en la Figura 3-37. Obtenga la función de transferencia
Figura 3-33. Sistema de péndulo carga-resorte. E o (s)/E i (s) utilizando la aproximación de diagramas de
bloques.
B-3-5. Remitiéndose a los Ejemplos 3-5 y 3-6, conside-
re el sistema del péndulo invertido de la Figura 3-34. Su-
ponga que la masa del péndulo invertido es m y que está
distribuida equitativamente a lo largo de la longitud de la
barra. (El centro de gravedad del péndulo se ubica en el
centro de la barra.) Suponiendo que h es pequeño, obten-
ga modelos matemáticos para el sistema en forma de
ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia y
ecuaciones en el espacio de estado. Figura 3-37. Circuito eléctrico.
Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 99
B-3-9. Obtenga la función de transferencia del sistema
eléctrico de la Figura 3-38. Dibuje un diagrama esque-
mático de un sistema mecánico análogo.
Figura 3-40. Cicuito con amplificador operacional.
B-3-12. Utilizando la aproximación de impedancias,
Figura 3-38. Circuito eléctrico. obtenga la función de transferencia E o (s)/E i (s) del cir-
cuito con amplificador operacional de la Figura 3-41.
B-3-10. Obtenga la función de transferencia E o (s)/E i (s)
del circuito con amplificador operacional de la Figu-
ra 3-39.
Figura 3-41. Circuito con amplificador operacional.
B-3-13. Considere el sistema que se muestra en la Fi-
Figura 3-39. Circuito con amplificador operacional. gura 3-42. Un servomotor cc controlado por inducido
mueve una carga con un momento de inercia J L . El par
desarrollado por el motor es T . El momento de inercia
B-3-11. Obtenga la función de transferencia E o (s)/E i (s)
del circuito con amplificador operacional de la Figu- del rotor del motor es J m. Los desplazamientos angulares
ra 3-40. del rotor del motor y del elemento de carga son hm y h,
respectivamente. La razón de engranaje es n % h/hm. Ob-
tenga la función de transferencia C(s)/E i (s).
Figura 3-42. Sistema servomotor de controlado por armadura.