1.- Sistema de control.
Un sistema dinámico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas
acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son
las denominadas variables de salida.
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los
siguientes requisitos: 1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a
perturbaciones y errores en los modelos. 2. Ser tan eficiente como sea posible, según un
criterio preestablecido. Normalmente este criterio consiste en que la acción de control sobre
las variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales. 3. Ser
fácilmente implementable y cómodo de operar en tiempo real con ayuda de un ordenador.
2.- Sistema
Es un módulo ordenado de elementos que encuentran interrelacionados y que interactúan
entre sí.
3.- Sistema continuo
Tiene señal de entrada y salida.
Propiedades: Linealidad o no linealidad. Un sistema sera lineal si él cumple el principio de
superposición.
Varianza o invariante en el tiempo. Se dice que un sistema es invariante en el tiempo si su
comportamiento no depende del instante.
Causalidad. Decimos que un sistema es casual si su salida en un instante, depende de
valores futuros de la entrada.
4.- Sistema discreto.
Con señales de entrada y salida discretas.
Propiedades: linealidad o no linealidad. Un sistema sera lineal si cumple el principio de
superposicion.
Varianza o invariante en el tiempo. Se dice que un sistema es invariable en el k si su
comportamiento no depende del instante.
Causalidad. Decimos que un sistema es causal si su salida en un instante k, dependa de
valores futuros de la entrada.
5.- Modelo de control.
El uso de modelos facilita la tarea de comprension de los sistemas de control permitiendo un
tratamieto sistematico de cualquier de estos.
Ejemplo:
la entrada de voltaje del motor es (V) para su funcionamiento y la salida es su velocidad (W)
del eje.
Si consideramos que existe una relacion lineal entre la entrada y la saluda se puede decir
que.
w=G*V
6.- Modelo estático.
En este tipo de modelos no se maneja la variable tiempo ya que representan a un sistema en
un punto en particular del tiempo; son ejemplo de los modelos de programacion lineal.
7.- Modelo mental.
8.- Modelo no parametrico.
Se consideran no paramétricos a aquellos que no es posible definir un vector de parametros
finitos para representarlo.
En la solución de problemas son los metodos no parametricos o de distribucion libre, los
cuales no existen supuestos tan numerosos ni severos y son aplicables a cualquier variable,
en particular a las de tipo nominal u ordinal así como a distribuciones diversas
9.- Modelo deterministico.
Un modelo determinista es un modelo matemático donde las mismas entradas o condiciones
iniciales producirán invariablemente las mismas salidas o resultados, no contemplándose la
existencia de azar, o incertidumbre en el proceso modelada mediante dicho modelo.
Ejemplo:
La planificacion de una linea de prduccion, en cualquier proceso industrial, es posible
realizarla con la implementacion de un sistema de gestion de procesos que incluyan un
modelo deterministico en el cual esten cuantificadas las materias orimas, la mano de obra,
los tiempos de produccion y los productos asociados a cada proceso.
10.- Modelo estocástico.
Es aquel sistema que funciona, sobre todo, por el azar.
Es un subcampo de la teoria de control que se ocupa de la existencia de la incertidumbre en
las observaciones o en el ruido que impulsa la evolucion del sistema.
Tiene como objetivo diseñar la trayectoria temporal de las variables controladas que realuza
la tarea de control deseado con el minimo coste, de alguna manera definida, a pesar de la
presencia de este ruido.
11.- Señales
• Escalón.
Tambien llamada funcion escalon unitario o de causalidad a ka derecha del cero. Es una
funcion discontinua cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier
argumento positivo, incluido el cero.
•
• Rampa.
Es una funcion elemental real de un solo argumento, continua y diferenciable en todo su
dominio excepto en un punto fácilmente computable a partir de la funcion minimo valor
absoluto.
• Exponencial.
Es una funcion de la forma f(x)=bª en el argumento x se presenta como un exponente.
Una funcion de la forma
tambien es una funcion exponencial, ya que puede reescribirse como:
• Impulso.
Es una distribución o función generalizada, define un funcional en forma de integral sobre
cierto espacio de funciones. Se escribe como:
siendo δ(x) la función que tiende a infinito cuando x=0y, para cualquier otro calor de x, es
igual a 0.
Función sinusoidal.
Es una curva que describe una oscilación repetitiva y suave.
Su forma más básica en función del tiempo (t) es:
Función cosinusoidal.
La cosinusoide (coseno), o cualquier combinación lineal de seno y coseno con la misma
frecuencia, se pueden transformar en una sinusoide y viceversa, ya que:
12.- sistema lineal e invariante en el tiempo.
Es aquel que, como su propio nombre indica, con el paso del tiempo no cambia y sigue
conservando la misma magnitud, no dejando de ser lineal.
Propiedades.
Linealidad. Un sistema es lineal si satisface el principio de superposición, que engloba las
propiedades de proporcionalidad o escalado y aditividad. Que sea proporcional significa que
cuando la entrada de un sistema es multiplicada por un factor, la salida del sistema también
será multiplicada por el mismo factor. Por otro lado, que un sistema sea aditivo significa que
si la entrada es el resultado de la suma de dos entradas, la salida será la resultante de la
suma de las salidas que producirían cada una de esas entradas individualmente.
Propiedades de proporcionalidad.
Propiedad aditiva
Invariabilidad.
Un sistema es invariante con el tiempo si su comportamiento y sus características son fijas.
Esto significa que los parámetros del sistema no van cambiando a través del tiempo y que
por lo tanto, una misma entrada nos dará el mismo resultado en cualquier momento (ya sea
ahora o después).
13.- Transformada de Laplace
En la gran mayoría de los sistemas de interés para la física y la ingeniería es posible (al
menos en principio) predecir su comportamiento futuro partiendo de condiciones dadas en un
determinado tiempo, el cual podemos desde luego suponer que es t D 0. Sólo en muy
contados ejemplos es factible predecir el comportamiento pasado del sistema. En lo que
sigue nos ocuparemos solamente de la parte de las funciones f .t / definida para valores t 0,
sin darle importancia a lo que sucede para t < 0. Con esta aclaración podemos enunciar la
siguiente definición de la transformada de Laplace, en ocasiones denominada unilateral:
La transformada de Laplace (TL) de una función f .t / se define mediante:
14.- Plano complejo de Laplace
es una forma de visualizar y ordenar el conjunto de los números complejos. Puede
entenderse como un plano cartesiano modificado, en el que la parte real está representada
en el eje de abscisas y la parte imaginaria en el eje de ordenadas. El eje de abscisas también
recibe el nombre de eje real y el eje de ordenadas el nombre de eje imaginario
15.- Función de transferencia.
agrupando términos, la función de transferencia que relaciona la teoría de inducido con la
posición angular y con la velocidad angular son:
Se puede definir como el coeficiente de la salida en EE entre la entrada en EE para un
sistema o subsistema.
Cada bloque del modelo del sistema posee una funcion de transferencia especifica.
16.- Ecuación característica.
Ecuación obtenida igualando a cero el denominador de la función de transferencia de un
sistema, o el polinomio característico de una transformación lineal dada sobre un espacio
vectorial de dimensión finita, o de su transformación matricial.
17.- sistema de control de lazo abierto.
En los sistemas de control de lazo abierto la salida se genera dependiendo de la entrada;
mientras que en los sistemas de lazo cerrado la salida depende de las consideraciones y
correcciones realizadas por la retroalimentación. Un sistema de lazo cerrado es llamado
también sistema de control con realimentación.
18.- sistema de control de lazo cerrado
Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida.
Los sistemas de circuito cerrado usan la realimentación desde un resultado final para ajustar
la acción de control en consecuencia.