“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR

ANALÓGICO (PID), IMPLEMENTANDO LUZ SOLAR PARA UN

SISTEMA AUTOMÁTICO DE PUERTAS”
Jesús Balbuena Palma 1, Nahum Flores Blanco 2, Roberto Ramírez Baleón 3
1 im160954@[Link], 2 im160977@[Link], 3 im160959@[Link]

RESUMEN: Hoy por hoy, el uso de energías El diseño e implementación de un controlador

renovables está transformado nuestra vida diaria, así analógico (PID), implementando luz solar para un
como la versatilidad en como automatizar procesos, sistema automático de puertas surge de la necesidad
motivo por el cual el desarrollo de proyectos y/o de automatizar la forma en como abrir (día) y cerrar
prototipos que permitan lograr este objetivo es de la puerta (noche) de una piscina pública, esto con el
gran importancia. En el presente artículo, se fin de evitar que gente entre en un horario fuera del
muestra el diseño e implementación de un de servicio y genere daños a las instalaciones, así
controlador analógico (PID), implementando luz como hacer que el accionamiento sea de manera
solar para un sistema automático de puertas en una automática gracias a la posición en la que se
piscina pública.
encuentre el sol,
PALABRAS CLAVE: Control PID, eficiencia, Actualmente, son muy pocos los espacios públicos,
fluidez. establecimientos, parques, etc., que cuentan con un
sistema automatizado implementando luz solar para
ABSTRACT: Today, the use of renewable energies
el control de abrir o cerrar la puerta de acceso en la
is transforming our daily lives, as well as the
mañana o en la noche respectivamente. La mayoría
versatility in how to automate processes, which is
why the development of projects and / or prototypes usan otros métodos que consumen una cantidad
that allow achieving this objective is of great mayor de energía. Otros tanto, utilizan este tipo de
importance. This article shows the design and sistema, pero para el control de persianas. Y los
implementation of an analog controller (PID), pocos que implementan este tipo de sistema con
implementing sunlight for an automatic door system seguidor de luz solar para el control de puertas, no
in a public pool. suelen utilizar controladores PID directamente, si no
otros métodos más fáciles pero que equilibran con
KEYWORDS: PID control, efficiency, fluidity. elementos que poseen un costo elevado.
Por tanto, la presente propuesta de diseño
1 INTRODUCCIÓN
establecida en este artículo integra un control PID ya
En la práctica de la ingeniería comúnmente existe la que nos proporciona una acción de control
necesidad de llevar un sistema físico hasta un punto satisfactoria, dado a que mejora la fluidez y
determinado con cierto grado de exactitud. Un respuesta del sistema.
sistema de control es el conjunto de técnicas y
herramientas que guían un sistema físico hasta las 2 METODOLOGÍA Y DESARROLLO
condiciones deseadas.
2.1 DISEÑO DEL CONTROLADOR PID
En la vida cotidiana son cada vez más recurrentes
los aspectos involucrados a los sistemas de control, 2.1.1 Análisis de la obtención de la planta y
ya que son utilizados para diferentes áreas como diseño de la función de transferencia del
sistemas de transporte, líneas de procesos controlador.
industriales, sistemas de seguridad, etc. En esta clase
de áreas la certidumbre de un proceso es de vital 1.- Primero se debe calcula la curva Par-velocidad,
importancia dado que en ellas el control juega un como se muestra en la figura 2. Con ello primero
papel fundamental. determinamos a 𝜔𝑛 .
1
 Considerando que:
𝑟𝑒𝑣 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 175 = 18.326
𝑚𝑖𝑛 𝑠 𝐽𝑎 = 1 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
Sabemos que: 𝐽𝐿 = 1 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2

𝜏𝑚 = 1.1𝑘𝑔 ∗ 𝑐𝑚 = 0.0981𝑁 ∗ 𝑚 𝑁∗𝑚∗𝑠

𝐷𝑎 = 1
𝑟𝑎𝑑
𝑁∗𝑚∗𝑠
𝐷𝐿 = 1
𝑟𝑎𝑑
Por lo tanto, aplicando la ecuación 1, determinamos
a Jm con los datos obtenidos anteriormente.

𝐽𝑚 = 𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 (1)
𝐽𝑚 = 1 + 1
∴ 𝐽𝑚 = 2
Por último, determinamos a Dm que es nuestro
último dato para poder realizar posteriormente
nuestra función de transferencia, con ello se
determina Dm utilizando la ecuación 2.
Figura 1. Especificaciones técnicas del
motorreductor con caja reductora 6V. 𝐷𝑚 = 𝐷𝑎 + 𝐷𝐿 (2)

𝐷𝑚 = 1 + 1
∴ 𝐷𝑚 = 2

2.1.2 Una vez obtenido la planta del sistema, se

calcula la función de transferencia del
controlador, por lo que la ecuación 3 representa
la función de transferencia del motor.
𝐾𝑡 1
𝜃𝑚 (𝑠) ( )( ) (3)
𝑅𝑎 𝐽𝑚
=
Figura 2. Curva Par-velocidad. 𝜖𝑎 (𝑠) 𝑠[𝑠 + ( 1 ) (𝐷 + ( 𝐾𝑡 ) (𝐾𝑏))]
𝐽𝑚 𝑚 𝑅𝑎
En la figura 4 se muestra nuestro modelo de sistema
𝐾𝑡
mecánico con engranes, por lo tanto, se deberá Primero calculamos a , utilizando la ecuación 4.
calcular los parámetros para obtener posteriormente 𝑅𝑎
nuestra función de transferencia. 𝐾𝑡 𝑇𝑚
= (4)
𝑅𝑎 𝜖𝑎
𝐾𝑡 0.0981 𝑁 ∗ 𝑚
= = 0.01635
𝑅𝑎 6𝑣
𝐾𝑡
∴ = 0.01635
𝑅𝑎
Después se calcula a Kb utilizando la ecuación 5.
Figura 3. Sistema mecánico de la puerta.

2
 𝜖𝑎 En la figura 6 se muestra el dato del tiempo de
𝐾𝑏 = (5)
𝜔𝑚𝑎𝑥 asentamiento proporcionado por el software de
6𝑣 MATLAB.
𝐾𝑏 = = 0.3274
𝑟𝑎𝑑
18.326 𝑠

∴ 𝐾𝑏 = 0.3274
Teniendo ya los valores de las calculados, los
sustituimos en la ecuación 3 para obtener la función
de transferencia del controlador.

1
𝜃𝑚 (𝑠) (0.01635)( ) m utilizando la ecuación 2.
= 2
𝜖𝑎 (𝑠) 𝑠[𝑠 + (1) (2 + (0.01635)(0.3274))]
2
𝜃𝑚 (𝑠) 8.175𝑥10−3
∴ 𝐺(𝑠) = =
𝜖𝑎 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 1.0026)
Por lo tanto, nuestra función de transferencia del
controlador para el sistema No compensado queda Figura 6. Tiempo de asentamiento.
como en la figura 4.
Determino el aumento de 100 veces más rápido el
tiempo de asentamiento.
8.44𝑠
𝜏𝑠 = 8.44 𝑠 => 𝜏𝑠 = => 𝜏𝑠 = 0.0844 𝑠
100
Determino a 𝜔𝑛 utilizando a la ecuación 6
Figura 4. Sistema retroalimentado 4
unitariamente. 𝜔𝑛 = (6)
𝜁𝜏𝑠
2.1.3 Aplicación del método Lugar Geométrico
4
de las Raíces (LGR) para obtener la 𝜔𝑛 =
sintonización del controlador Proporcional (0.9)(0.0844)
Integral Derivativo (PID). ∴ 𝜔𝑛 = 52.659

Sistema no compensado Determino a los polos dominantes utilizando la

ecuación 7.

𝑃1,2 = −𝜁 ∗ 𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 (7)

𝑃1,2 = −(0.9)(52.659) ± 𝑗(52.659)√1 − (0.9)2

Figura 5. Sistema no compensado. 𝑃1,2 = −47.3931 ± 𝑗22.9535

Datos: Graficamos los polos resultado del cálculo de los

polos dominantes, como se muestra en la figura 7.
Factor de amortiguamiento 𝜁=0.9.
100 veces más rápido el tiempo de asentamiento.

3
 Sabemos que:
∞ = 180° − 127.832°
∴ ∞ = 52.168°
Y que
22.953
𝑎𝑑𝑦 =
tan 52.168°
Figura 7. Sistema retroalimentado unitariamente. 𝑎𝑑𝑦 = 17.82471

Ángulos de los polos. Determino la posición exacta del cero:

22.9535 𝑧 = 47.3931 − 17.82471

𝜃1 = 180° − 𝑡𝑔−1 ( ) = 154.158°
47.3931 ∴ 𝑧 = 29.5683
22.9535
𝜃2 = 180° − 𝑡𝑔−1 ( ) Una vez calculado la posición exacta donde se
47.3931 − 1.0026 encuentra nuestro cero, nuestra 𝐺𝑃𝐷 queda de la
𝜃2 = 153.674° siguiente manera:

Aplicamos la propiedad del Lugar Geométrico de 𝐺𝑃𝐷 = 𝐾(𝑠 + 29.5683)

las Raíces (8). Por lo tanto, nuestra 𝐺𝑃𝐼𝐷 queda de la siguiente
manera:
𝛴𝜃𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − 𝛴𝜃𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = 180° (8)
𝐾𝑃𝐼𝐷 (𝑠 + 29.5683) ∗ (𝑠 + 0.1)
𝛴𝜃𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − (154.158° + 153.674°) = 180° 𝐺𝑃𝐼𝐷 =
𝑠
𝛴𝜃𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 154.158° + 153.674° + 180° El programa de MATLAB nos proporciona el valor
𝛴𝜃𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 180° + 307.832° 𝐾𝑃𝐼𝐷 (𝐾𝑑 ) en cual nos da un valor igual a 1.4953
como se muestra en la figura 9.
𝛴𝜃𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 487.832° − 360°
∴ 𝛴𝜃𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 127.832°
Determino la posición del cero.

Figura 8. Localización del Cero.

Figura 9. Valor de 𝐾𝑃𝐼𝐷 .

4
Determino a Kp, Ki y Kd.
Valores para el control Integral
𝑘𝑝 𝐾 Ki 4,4213
𝐾𝑑 (𝑠 2 + 𝐾 𝑠 + 𝐾𝑖 )
𝑑 𝑑
𝐺𝑃𝐼𝐷 = (9) C 10μF
𝑠
(𝑠 + 29.5683) ∗ (𝑠 + 0.1) R 22.617 KΩ"
= 𝑠 2 + 29.6683𝑠 + 2.95683
Tabla 2. Valores para el control Integral.
Reemplazo los valores obtenidos en la ecuación 9.
Valores para el control Derivativo
2
1.4953(𝑠 + 29.6683𝑠 + 2.95683) Kd 1.4953
∴ 𝐺𝑃𝐼𝐷 =
𝑠
C 100 μF
Entonces teniendo los datos anteriores, el cálculo de
Kp queda de la siguiente manera: R 14.953 KΩ
𝑘𝑝 Tabla 3. Valores para el control Derivativo.
= 29.6683 => 𝑘𝑝 = 29.6683𝐾𝑑
𝐾𝑑
3 RESULTADOS
𝑘𝑝 = (29.6683)(1.4953)
3.1 DISEÑO DEL CONTROLADOR PID
∴ 𝑘𝑝 = 44.363 (IDEAL)
Determino a Ki:
En la figura 10 se muestra el circuito del control PID
𝐾𝑖 de posición (puerta cerrada o abierta), aplicando los
= 2.95683 => 𝐾𝑖 = 2.95683𝐾𝑑 valores mencionados en las tablas 1,2,3 en el
𝐾𝑑
software Proteus.
𝐾𝑖 = (2.95683)(1.4953)
En la figura 11 se muestra el circuito del control PID
∴ 𝐾𝑖 = 4.4213 de posición (puerta cerrada o abierta) de manera
física donde los colores en la imagen representan lo
Para Kd sabemos que: siguiente:
∴ 𝐾𝑑 = 1.4953
ROJO: Control Proporcional
Por lo tanto, los valores de los componentes y las VERDE: Control Integral
ganancias para en el circuito de control PID se MORADO: Control derivativo.
muestran en las siguientes tablas. AZUL: Circuito del control de posición sin
compensación.
Valores para el control Proporcional
Kp 44.363
R1 1kΩ
R2 44.363 KΩ

Tabla 1. Valores para el control proporcional.

5
Figura 10. Circuito del control PID de posición en el Software Proteus.

Figura 11. Circuito de control PID de posición de manera física (Placa).

6
En la figura 12 se presenta la gráfica de la respuesta 3.2 DISEÑO DEL CONTROLADOR PID
al escalón del sistema No compensado realizada en (REAL)
el software de Matlab. Mientras que en la figura 13
se observa la gráfica de la respuesta al sistema Valores de las ganancias finales en el circuito de
compensado por el control Proporcional Integral control PID.
Derivativo (PID).
Valores para el control Proporcional
Kp 4.7
R1 1k𝛀
R2 4.7 k𝛀

Tabla 4. Valores para el control Proporciona final.

Valores para el control Integral

Ki 100
C 10μF
R 100 kΩ

Tabla 5. Valores para el control Integral final.

Figura 12. Grafica de la respuesta al escalón
del sistema No compensado vs Compensado.

Figura 13. Circuito del control PID de posición en el Software Proteus (Valores Finales).

7
 Valores para el control Derivativo
3.3 ENSAMBLE FINAL DEL SISTEMA DE
Kd 1 CONTROL DE LAS PUERTAS
AUTOMÁTICAS CONTROLADAS POR
C 100 μF EL DESPLAZAMIENTO DE LUZ
R 1 KΩ

Tabla 6. Valores para el control Derivativo final.

Figura 14. Ensamble final del sistema de control de las puertas automáticas controladas por el
desplazamiento de luz implementando un control PID, para mejorar la respuesta del sistema.

4 CONCLUSIÓN
Sin embargo, los valores obtenidos a partir de las reglas
Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de de ajuste no siempre nos permiten obtener un sistema
un sistema, aunque esta respuesta no siempre sea optima. estable directamente por lo que los valores deben ser
Las reglas de ajuste propuestas presentan una forma de modificados conforme a lo que se desea. Las reglas de
obtener los parámetros del controlador PID, siempre y ajuste de los controladores PID son convenientes cuando
cuando se tenga un modelo matemático del sistema. Un se conoce el modelo del sistema. Obteniendo los
controlador PID permite que la respuesta de un sistema parámetros de un controlador PID y observando la
pueda llegar a tener un error nulo. respuesta del controlador y el sistema, se puede trabajar
en un sistema que permita obtener esos parámetros de
manera autónoma y así permitir que el controlador PID
pueda ser auto ajustado.
8
Dentro del desarrollo de nuestro proyecto se presentaron
algunas cuestiones que en cierto momento llegaron a
limitar el funcionamiento del sistema, sin embargo, al
decidir colocar los componentes en una placa de PCB esto
evito que se generaran ruidos dentro del sistema y asi
lograr obtener la estabilidad deseada.
La ventaja de implementar este tipo de control como
medio de automatización para el control de puertas
automáticas (abrirlas o cerrarlas) mediante la detección
de luz es bastante grande puesto que a diferencia de otros
sistemas con este se logran aprovechar las energías
renovables asi como también se logra obtener un sistema
más estable.
5 REFERENCIAS
[1] Nise Norman S., Sistemas de Control para Ingeniería.
Ed. Patria, 2006.

[2] Ogata K. and Yanjuan Y., Ingeniería de Control

Moderna. Ed. Prentice Hall, 2002.