Tópicos de Control Automático
Reglas de sintonía de controladores PID
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas
de control industrial.
Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se
aprecia más su utilidad cuando el modelo de la planta a controlar
no se conoce y los métodos analíticos no pueden ser empleados.
El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es
el error e(t ) y proporciona una salida (acción de control, u (t ))
1 t de(t )
u (t ) K p e(t ) e(t )dt d
i dt
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Entonces, la función de transferencia del controlador PID es
1
Gc ( s) K p 1 d s
is
donde K p es la ganancia proporcional, i el tiempo integral y d
.
es el tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del
controlador PID es:
1
K p 1 d s planta
is
Figura1. Control PID de una planta.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar
controladores PID con base a una respuesta experimental.
Definieron dos métodos.
Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta de
la planta a una entrada escalón y si la respuesta no tiene
oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una
“ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador PID
utilizando el primer método. En la figura 2 se observa la
respuesta en forma de s.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la
constante de tiempo T . Y se puede aproximar por un sistema de
primero orden con atraso de transporte.
C ( s ) Ke Ls
U ( s ) Ts 1
c(t )
recta tangente al punto
de inflexión
t
L T
Figura 2. Curva experimental en forma de “ese”
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
para obtener L y T , se traza una recta tangente al punto de
inflexión de la respuesta, la intersección con el eje del tiempo y
con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T .
Con L y T , se obtienen los parámetros del controlador PID
utilizando la tabla 1.
Tipo de controlador Kp i d
P
T 0
L
T L
PI 0 .9 0
L 0 .3
T
PID 1 .2 2L 0.5L
L
Tabla 1. Valores de sintonización, método uno.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden tener
oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la
parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia
.
K p , haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor
de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crítica
K cr , que corresponde a un periodo crítico Pcr .
.
Pcr
Figura 3. Oscilación sostenida.
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Con los valores de K cr y Pcr se calculan lo valores de los
parámetros del controlador PID, utilizando la tabla 2..
Tipo de controlador Kp i d
P 0.5K cr 0
1
PI 0.45K cr Pcr 0
2
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr
Tabla 2. Valores de sintonización, método dos.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parámetros del controlador PID del siguiente sistema de control
R(s ) 1 1 C (s )
K p 1 d s
is s( s 1)( s 2)
Figura4. Control PID de una planta.
Solución:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la función de transferencia de lazo cerrado
C ( s) Kp
3
R( s ) s 3s 2 2 s K p
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia
que produce oscilaciones sostenidas
s 3 3s 2 2 s K p 0
( j )3 3( j ) 2 2( j ) K p 0
j 3 3 2 j 2 K p 0
Kp 6 2
El valor de ganancia es la ganancia crítica
K cr 6
Mientras que el período crítico se obtiene de 2
2
Pcr 4.4428
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Por último se calculan los parámetros del controlador PID:
K p 0.6 K cr 3.6
i 0.5Pcr 2.2214
d 0.125Pcr 0.55536036
Gc ( s ) 3.61
1
0.55536s
2.2214 s