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Hamiltoniano en Teoría de Control Óptimo

El hamiltoniano de la teoría de control óptimo fue desarrollado por Lev Semenovich Pontryagin como parte de su principio mínimo. Se define como una función que involucra las variables de estado y co-estado del sistema, y se debe minimizar para encontrar la solución óptima del problema de control. A diferencia del hamiltoniano de la mecánica clásica, involucra tanto las variables de estado como las de control del sistema.

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Hamiltoniano en Teoría de Control Óptimo

El hamiltoniano de la teoría de control óptimo fue desarrollado por Lev Semenovich Pontryagin como parte de su principio mínimo. Se define como una función que involucra las variables de estado y co-estado del sistema, y se debe minimizar para encontrar la solución óptima del problema de control. A diferencia del hamiltoniano de la mecánica clásica, involucra tanto las variables de estado como las de control del sistema.

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Hamiltoniano (teoría de control)

El hamiltoniano de la teoría de control óptimo fue desarrollado por Lev Semenovich Pontryagin como parte de su principio
mínimo.1 Fue inspirado por, pero es distinta de, la hamiltoniana de la mecánica clásica. Pontryagin demostró que una condición
necesaria para la solución del problema de control óptimo es que el control debe ser elegido de modo que se minimice el
hamiltoniano. Para más detalles véase el Principio del mínimo de Pontryagin.

Índice
Notación y Planteamiento del problema
Definición del hamiltoniano
Hamiltoniano en tiempo discreto
El hamiltoniano de control en comparación con el hamiltoniano de la mecánica
Referencias

Notación y Planteamiento del problema


Un control se elige de manera que se minimice la función objetivo

donde es el estado del sistema, que evoluciona de acuerdo con las ecuaciones de estado

y el control debe satisfacer las restricciones:

Definición del hamiltoniano

donde es un vector de variables de co-estado de la misma dimensión que las variables de estado . Para obtener
información sobre las propiedades del hamiltoniano, consulte principio del mínimo de Pontryagin.

Hamiltoniano en tiempo discreto


Cuando se formula el problema en tiempo discreto, el hamiltoniano se define como:

y las ecuaciones costate son:


(Tenga en cuenta que el hamiltoniano tiempo discreto en el tiempo t implica la variable coestado en el momento 2 Este

pequeño detalle es esencial para que cuando nos diferenciamos con respecto a obtenemos un término que implica en
el lado derecho de las ecuaciones costate. El uso de una convención mal aquí puede conducir a resultados incorrectos, es decir,
una ecuación costate que no es una ecuación en diferencias hacia atrás).

El hamiltoniano de control en comparación con el hamiltoniano


de la mecánica
William Rowan Hamilton define el hamiltoniano como una función de tres variables:

donde se define implícitamente por

Hamilton entonces formuló sus ecuaciones como:

En contraste el hamiltoniano de la teoría de control (tal como se define por Pontryagin ) es una función de las variables 4

y las condiciones correspondientes para un máximo son

Esta diferencia es algo confuso, sin embargo, un problema específico, tal como el Brachystochrone problema, puede resolverse
mediante cualquiera de los métodos. Para más detalles, véase el artículo de Sussmann y Willems.3

Referencias
1. I. M. Ross A Primer on Pontryagin's Principle in Optimal Control, Collegiate Publishers, 2009.
2. Varaiya, Chapter 6
3. Sussmann, Willems: 300 Years of Optimal Control, IEEE Control Systems, June 1997 ([Link]
erzon/www/teaching/[Link])
Obtenido de «[Link]

Esta página se editó por última vez el 9 sep 2019 a las 05:36.

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