Encoder
¿Qué es un encoder, cuáles son sus tipos y para qué
sirven?
Existe desde hace varios años y muchas veces lo damos por sentado. El encoder —también
llamado codificador o generador de pulsos— es una pieza de ingeniería fundamental para la
industria y el taller. Pero, ¿qué es este encoder y para qué sirve?
El encoder es un dispositivo electromecánico que permite codificar el movimiento mecánico en
distintos tipos de impulsos eléctricos: digitales binarios, analógicos en función de una onda,
pulsos, etcétera. De este modo, un encoder es una interfaz entre un dispositivo mecánico móvil
y un controlador.
Encoder: principios de medición
Existen dos grandes tipos de encoder o generador de pulsos: los lineales y los rotatorios; en
cada grupo a su vez hay distintos tipos de codificación (absolutos e incrementales) y principios
electromecánicos de funcionamiento que veremos a continuación.
Sensor magnético
Encoder lineal magnético
En estos sensores se utiliza una cinta magnetizada o bien una fabricada con un material de
reluctancia magnética variable; la posición se determina mediante cabezales de lectura
magneto-resistivos o con solenoides.
El principal problema con estos sensores es que, como se puede deducir fácilmente, son
susceptibles a los campos magnéticos intensos, por lo que no son recomendables en entornos
en donde existen fuerzas electromotrices elevadas, como transformadores de alta tensión o
grandes motores en las cercanías.
Como ventaja, son muy confiables en la lectura, y relativamente económicos. Pueden lograr
resoluciones del orden de los micrómetros.
Sensor óptico
Encoder lineal óptico
Estos encoders trabajan por un principio más sencillo que el magnético: un sensor óptico
registra los cambios en una cinta, que pueden estar codificados en patrones Moiré, holográficos
u otros.
La principal ventaja de este tipo de encoder es la gran precisión que permiten alcanzar, del
orden de décimas de micrón. Otra gran ventaja es que permite operar sin necesidad de contacto
físico entre las partes, por lo que es apropiado para aplicaciones en las que el rozamiento debe
evitarse.
Por otro lado, la principal desventaja es su gran susceptibilidad a la suciedad en forma de
partículas, por lo que es necesario asegurar la hermeticidad del conjunto.
Sensor capacitivo
Encoder rotativo capacitivo
Este sensor opera midiendo la capacitancia entre la escala y el cabezal lector. Debido a que la
lectura se realiza sin contacto físico, se utiliza principalmente en aplicaciones de medición:
calibres, diales, etcétera.
Su desventaja es que es susceptible a la presencia de suciedad en el cabezal lector o en la
escala, por lo que debe procurarse su cierre hermético para una operación sin errores.
Sensor inductivo
Esta tecnología es la más robusta, y permite su uso en ambientes en donde es imposible aislar
el instrumento de contaminantes tales como líquidos refrigerantes o partículas. Como
contrapartida podemos decir que la precisión no es tan elevada como en las otras opciones.
Sensor de corrientes de Eddy
Este modelo —patentado— consta de una escala en la que se intercalan materiales no
magnéticos de alta y baja susceptibilidad, que permiten la detección mediante el análisis de la
variación en la inductancia dentro de un circuito de corriente alterna.
Este tipo de codificador se utiliza mayormente en encoders rotativos.
Encoders lineales y rotatorios
Más allá de la tecnología utilizada para realizar la medición en sí misma, podemos diferenciar
estos instrumentos de acuerdo al tipo de movimiento que permiten: un movimiento lineal o uno
rotativo co respecto a un eje.
Encoder lineal
Es el tipo más sencillo de encoder o generador de pulsos; un ejemplo claro de su existencia
se da en los calibres digitales, en donde la medida se muestra en un display digital: detrás de
la pieza móvil (corredera) hay un encoder capacitivo que se encarga de leer, por interpolación,
la distancia recorrida desde el cero.
Básicamente un encoder lineal se compone de un módulo fijo y otro móvil (el que se une a las
partes móviles de la máquina con la cual se hará la interfaz). El módulo fijo contiene el sensor y
la electrónica necesarias para detectar y medir el movimiento, y convertirlo en impulsos
eléctricos inteligibles por otro circuito digital o analógico.
El módulo de lectura puede utilizar distintas tecnologías para medir la posición de la barra móvil.
Encoder rotatorio
Encoder rotatorio óptico
En estos dispositivos la lectura se realiza sobre un disco, en cuya cara se encuentra la
codificación que permite discernir la posición angular —que, como veremos más adelante,
puede ser relativa o absoluta— con gran precisión.
Los usos más comunes se dan en los controles de máquinas industriales tales como los husillos
de tornos y fresadoras CNC, brazos robóticos, controles de instrumentos electrónicos (diales) y
hasta es posible verlos todavía en los viejos ratones de computadoras o en algunos trackballs.
Encoders incrementales y absolutos
La forma en que el encoder —indistintamente de si es lineal o rotatorio— detecta el movimiento
permitirá establecer la posición en forma relativa o absoluta.
Detección incremental
Este tipo de encoder detecta el movimiento —y la distancia recorrida en ese movimiento—
gracias a la detección diferencial de dos valores codificados en la superficie detectable.
La ventaja de este sistema es que es más económico que el encoder absoluto, y que permite
mantener la misma precisión independientemente de la longitud de la pieza móvil; como
desventaja debemos señalar que, para inicializarse, el sistema necesita posicionar
el encoderen un cero predeterminado.
Detección absoluta
En este caso la codificación sobre la superficie de la pieza móvil incluye la posición real desde
el punto cero de la escala; de este modo, es posible que el instrumento conozca su posición sin
necesidad de moverlo. Esto es algo particularmente útil cuando por algún motivo la máquina —
a la cual le ofrece interfaz— se reinicia.
La desventaja es que se requieren más pistas de codificación para incluir la información de
posición; algo que, a medida que se requiere más longitud con la misma precisión, encarece
más la electrónica necesaria.
Encoders, Aplicaciones en la Industria
Dentro de la industria son muy utilizados los encoders para el control de movimiento,
específicamente por fabricantes de cintas transportadoras, de máquinas personalizadas.
También son utilizados en sistemas de manejo de materiales, de igual manera en la industria
de impresión y etiquetado, del embalaje. Aunque existen muchas más aplicaciones como por
ejemplo: de corte a medida, trazadores, robótica, empaquetadoras, automatización,
clasificación, relleno, etc., A continuación se retomaran algunos de las aplicaciones antes
mencionadas para obtener una mejor comprensión en cuanto a cómo utilizar los encoder y el
beneficio que conlleva llevarlos a la práctica. Esperando que la información proporcionada sea
de gran utilidad, para emprender o mejorar la optimización de su industria.
Figura 1. Encoders en la industria
¿QUÉ ES UN ENCODER?
Antes de entrar a sus aplicaciones, debemos de partir definiendo el concepto de encoder. Por lo tanto, un
encoder es un dispositivo de detección que proporciona una respuesta. Los Encoders convierten el
movimiento en una señal eléctrica que puede ser leída por algún tipo de dispositivo de control en un
sistema de control de movimiento, tal como un mostrador o PLC.
El encoder envía una señal de respuesta que puede ser utilizado para determinar la posición, contar,
velocidad o dirección. Un dispositivo de control puede usar esta información para enviar un comando para
una función particular. De igual manera este transductor rotativo, por medio de una señal eléctrica
generalmente pulso o una señal senoidal, nos indica el ángulo girado. Además este sensor rotatorio al
conectarlo mecánicamente con una rueda o un husillo, también permitirá medir distancias lineales. Para
comprender un poco más el funcionamiento de los encoders , leer el siguiente [Link] y
tipos de Encoders
Figura 2. . Imagen descriptiva de la estructura de un encoder
APLICACIONES EN LA INDUSTRIA
UTILIZADO POR FABRICANTES DE CINTAS TRANSPORTADORAS
En este caso los productos que realizan estos fabricantes son enfocados para el manejo de materiales, estos
productos tienen diversas formas desde bandas, listones, rodillos, etc., empaquetados con diferentes
combinaciones de motor y accionamiento.
Como la mayoría de los transportadores no utilizan un servomotor que tiene un dispositivo de
posicionamiento de realimentación. Además de estar compuestos con motores de CA o CC estándar y sin
dispositivo de retroalimentación que hace que el paquete de control sea un sistema OPEN-LOOP. Por lo
cual, si se requiere que el fabricante ofrezca la opción de un sistema de retroalimentación eléctrica
CERRADO-BUCLE, esto llevara a la utilización de codificadores rotativos (encoder) y que estén
montados en el eje de transmisión o de la fricción acoplada a la correa para medir la velocidad o la
posición.
Figura 3. Aplicación de encoder para la fabricación de bandas
MANEJO DE MATERIALES
Los transportadores se utilizan para transferir material de un lugar a otro en casi todas las partes de un
sistema de manejo de materiales. El codificador proporciona retroalimentación eléctrica al accionamiento
del motor del transportador. El codificador se usa para calcular la velocidad (tachuela) y proporcionar
información de posición. Los codificadores están especialmente diseñados para montarse por encima o
por debajo del transportador y montarse en el cinturón. También se pueden montar en el motor o en el eje.
Gracias a las aplicaciones que ha ido teniendo el Big Data hoy en día el proceso de buscar posicionamiento
y gusto hacia los mercados de negocios, es práctico y más aún por los equipos que existen hoy en día para
la adquisición y procesamiento de datos que ayudan a llevar a cabo estos cálculos estadísticos tediosos y
en ocasiones complejos, dependiendo del tamaño de los datos. Al mismo tiempo en los estudios de
mercado actuales se pueden tener en forma rápida retroalimentación del mismo, incluso a nivel mundial
sin tener que esperar mucho tiempo, que era lo que se hacía antes con un “focus group” o encuesta.
Figura 4. Aplicación de encoder en la industria de manejo de materiales (transporte).
INDUSTRIA DE IMPRESIÓN Y ETIQUETADO
La industria de impresión y etiquetado utiliza muchos tipos de maquinaria automatizada. Los codificadores
rotativos son cruciales para todas estas aplicaciones para proporcionar retroalimentación de posición y
velocidad. Se utilizan en procesos tales como: impresión por chorro de tinta, guía de banda, alimentadores
de papel, alineación y posicionamiento de etiquetas, automatización de alta velocidad, alineación de
etiquetas en papel y la coordinación de ejes de rodillos múltiples.
El equipo de impresión generalmente mide y genera imágenes con resoluciones medidas en puntos por
pulgada (DPI) o píxeles por pulgada (PPI). La resolución es una palabra clave para la industria de la
impresión. Los impulsos de coincidencia (PPR) por revolución frente a (DPI) son muy importantes para
optimizar la alineación correcta de una aplicación de impresión. Cuando se especifican codificadores
rotativos para ciertas aplicaciones de impresión, la resolución del disco generalmente se correlaciona con
la resolución de impresión. Por ejemplo, muchos sistemas industriales de impresión por chorro de tinta
emplean un codificador giratorio para rastrear el movimiento del objeto a imprimir. Esto permite que el
cabezal de impresión aplique la imagen a una ubicación controlada con precisión en el objeto.
Figura 5. Aplicación de los encoders en la industria de impresión y etiquetado.
FABRICANTES DE MAQUINAS PERSONALIZADAS
Los fabricantes de máquinas personalizadas fabrican máquinas altamente integradas y personalizadas en
muchos sectores industriales, como el médico, el automotriz, el de alimentos y bebidas, y el manejo de
materiales. Estas máquinas se utilizan en procesos tales como ensamblaje, pruebas, inspección, fabricación
ajustada y muchos otros procedimientos de automatización. Todo el equipo producido por un generador
de máquina personalizado requiere algún tipo de dispositivo de retroalimentación de posición o velocidad
para determinar la posición de rotación de varias partes. En la industria del embalaje, el equipo /
maquinaria generalmente implica un movimiento de rotación. Esto incluye movimientos o procedimientos
tales como indexación, transporte, encolado o sellado, recortes voladores, así como otras funciones de la
máquina que ofrecen eje giratorio. Para controlar todos estos procedimientos de embalaje y mantener la
precisión, se necesita un codificador rotatorio.
Figura 4. Aplicación de encoders para fabricar maquinas especiales
Embalaje
En la industria del embalaje, el equipo / maquinaria generalmente implica un movimiento de rotación.
Esto incluye movimientos o procedimientos tales como indexación, transporte, encolado o sellado,
recortes voladores, así como otras funciones de la máquina que ofrecen eje giratorio. Para controlar todos
estos procedimientos de embalaje y mantener la precisión, se necesita un codificador rotatorio.
Logicbus nos presenta los siguientes encoder de la marca Tri-Tronics que ofrece a esta industria muchas
opciones que funcionarán para varias aplicaciones adecuados para llevar a cabo esta función.
Figura7. Aplicación del encoder en la industria del embalaje
Logicbus nos presenta los siguientes encoder de la marca Tri-Tronics que ofrece a esta industria muchas
opciones que funcionarán para varias aplicaciones adecuados para llevar a cabo esta función
R22-P240AJB/8-30S3MW1-0
Tarjeta DAQ HAT para Raspberry Pi. 8 Entradas Analogas de terminal comun, 12 bit, 100KS/s. Rango +
-10VDC. Alimentacion: 333 V proporcionada por la Raspberry pi. Se pueden apilar hasta ocho
dispositivos MCC 118. Raspberry Pi no incluida
Figura 8. Imagen del R22-P240AJB/8-30S3MW1-0
Un codificador incremental que usa rueda(s) de medición de precisión para medir directamente el
movimiento de una cinta transportadora, o para medir con precisión el material en movimiento. Los
codificadores de ruedas realizan un seguimiento más preciso de la cinta transportadora u otro material que
los codificadores de ejes. Dos problemas con los codificadores de ejes en esta aplicación son:
(1) El deslizamiento de la cinta transportadora en el rodillo.
(2) La inexactitud de los diámetros de los rodillos.
Ambas contribuyen a las imprecisiones que reducen la eficiencia general de un sistema de clasificación
de manejo de materiales o un sistema de medición de precisión.
A diferencia de los codificadores de ruedas que se desplazan directamente sobre el material en
movimiento, utilizando una banda de rodamiento que tiene un alto coeficiente de fricción y tienen un par
de arranque muy bajo que prácticamente no produce deslizamiento de las ruedas en la correa. Además, las
ruedas se muelen con precisión con tolerancias exactas.
Para la industria de impresión se utilizan codificadores incrementales con ruedas para la medición de
precisión para medir directamente el movimiento de un conjunto de rodillos de impresión o etiquetado.
Los codificadores de rueda se pueden montar directamente en un rodillo impulsor para determinar la
velocidad o la retroalimentación de posicionamiento. Además, las ruedas están rectificadas con precisión
a la tolerancia exacta.
Serie R
Los codificadores de eje están planeados para acoplamiento directo a un eje de dispositivo. Por lo tanto,
generan un pulso de salida específico para cada revolución de ese eje del Dispositivo. Para adaptar o ajustar
la desalineación angular y rotacional entre dos ejes; Tri-Tronics recomienda un acoplamiento de eje
flexible o similar. No se recomienda el montaje directo y puede minimizar o reducir la vida útil del
cojinete. El R20 incorpora cojinetes de alta resistencia que se pueden usar para accionar un eje de
distribución y / o sistema de poleas.
Serie HS
Los codificadores de eje de orificio están diseñados con un eje pasante o un eje con agujero ciego, y están
diseñados para montarse directamente en un motor u otro eje. Esto elimina la necesidad de un
acoplamiento de eje a eje y adaptador de montaje, lo que permite ahorrar espacio y dinero. El codificador
"flota" en el eje del motor. Un anclaje o soporte de montaje flexible evita que el codificador gire, pero se
adapta a la desalineación eje a eje.
CONCLUSIONES
Es conveniente utilizar encoder a codificadores de ejes debido a que evitamos problemas de precisión de
medidas en diámetros de los rodillos utilizado en las cintas transportadoras, además de otorgarnos un
seguimiento más preciso si requerimos realizar el transporte de los equipos u productos que producimos.
Optimizando aún más su industria Optimizando aún más su industria.
