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Control PI para Balanceo de Pelota

El documento describe el diseño de un prototipo para controlar el balanceo vertical de una pelota en dos barras de aluminio utilizando un servomotor y un controlador PI. Se establecen objetivos específicos como la definición de variables, diseño de diagramas en Matlab y la obtención de la función de transferencia del servomotor. Se identifican perturbaciones internas y externas que pueden afectar el sistema, así como los materiales necesarios para su implementación.

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Control PI para Balanceo de Pelota

El documento describe el diseño de un prototipo para controlar el balanceo vertical de una pelota en dos barras de aluminio utilizando un servomotor y un controlador PI. Se establecen objetivos específicos como la definición de variables, diseño de diagramas en Matlab y la obtención de la función de transferencia del servomotor. Se identifican perturbaciones internas y externas que pueden afectar el sistema, así como los materiales necesarios para su implementación.

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CONTROL PI SOBRE UN

SITEMA BOLA-BARRA
INTEGRANTES:

JUAN ESCOBAR
JOHAN LEÓN
PATRICIO SULCA
OBJETIVO GENERAL

Diseñar un prototipo para el control de balanceo vertical


de un pelota en dos barras de aluminio a través de un
servomotor.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Definir las variables de entrada, salida, controlada y manipulada.


 Diseñar el diagrama de bloques en Matlab, mediante la herramienta Simulink.
 Encontrar la función de transferencia del servomotor.
 Controlar el balance la pelota en sentido horizontal mediante la implementación de un controlador PI.
PERTURBACIONES INTERNAS

• CALIBRACIÓN DEL SENSOR


• CALIBRACION DE DISTACIA
• FUNCIONAMIENTO DE SERVOMOTOR
• COEFICIENTE DE FRICCION EN LOS EJECES DE UNION
PERTURBACIONES EXTERNAS

La perturbación externa que se puede dar es cuando movemos la pelota con nuestra mano o con
algún otro objeto y el grado de inclinación de la barra varia, probando distintos valores de Kp
donde nos dará valores erróneos hasta que pueda estabilizarse la barra y obtengamos un Kp
ideal.
VARIABLE
MANIPULADA
PELOTA
BARRA DE SOPORTE

En este caso nuestra

SERVOMOTOR
variable manipulada es
el sensor de distancia
BASE
VARIABLE
CONTROLADA
PELOTA

En este caso nuestra BARRA DE POSICIONAMIENTO

BARRA DE SOPORTE
variable controlada es
el SERVOMOTOR.

SERVOMOTOR
BASE
DIAGRAMA DE BLOQUES

ELEMENTO DE ELEMENTO DE
REFERENCIA CONTROL (PI): PROCESO: SALIDA
ARDUINO MEGA SERVOMOTOR

ELEMENTO DE MEDICION:
SENSOR ULTRASONICO
HC-SR04
DIAGRAMA ELECTRÓNICO
MATERIALES:

 Sensor Ultrasónico
 Controlador Arduino
 Actuador un Servomotor
 Vigas de aluminio
 Pelota de esponja
DIAGRAMA MECANICO SENSORES Y ACTUADORES
TIPO DE CONTROL
• El proyecto cuenta con un control PI.
• La parte proporcional consiste en el producto entre la señal
de error y la constante proporcional para lograr que el
error en estado estacionario se aproxime a cero.
• La parte de control integral tiene como propósito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario.

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