CAPITULO 3

CAPÍTULO 3

ANÁLISIS: LGR

3.1 INTRODUCCIÓN
3.2 LUGARES DE LAS RAICES PARA SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
3.3 DIBUJO DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES DE
SISTEMAS DIGITALES.
3.4 EFECTOS DE LA ADICIÓN DE POLOS Y CEROS A LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO
3.5 VARIACIÓN DE LA GANANCIA
3.6 USO DE RLOCUS

3.1 INTRODUCCIÓN

El Lugar Geométrico de las Raíces es un enfoque gráfico muy utilizado par investigar
los efectos de la ganancia del sistema y del periodo de muestreo sobre la estabilidad
de un sistema en lazo cerrado conforme los polos y ceros del lazo abierto se
mueven.

LUGARES DE LAS RAICES PARA SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

El método del lugar de las raíces del plano S es una herramienta muy útil en el
análisis y diseño de sistemas de control de datos continuos e invariables en el tiempo.
El diagrama del lugar de las raíces de un sistema de control de datos continuos es
una gráfica en el plano s de los lugares de las raíces de la ecuación característica
como función de un parámetro real K, el cual varía de -  a +. El diagrama del LGR
proporciona un indicador de la estabilidad absoluta y, en cierta medida, de la
estabilidad relativa de un sistema de control con respecto a la variación de un
parámetro K del sistema.

Puesto que la ecuación característica de un sistema de control digital lineal e

invariable en el tiempo es un polinomio racional en z, puede aplicarse al plano z el
mismo conjunto de condiciones que se utilizan para construir el LGR en el plano s.

Aunque el diagrama del LGR de un sistema de control digital puede construirse en el

plano s empleando la ecuación característica que se obtiene del polinomio del

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denominador de la función de transferencia de lazo cerrado C*(s)/R*(s), el LGR

contiene un número infinito de ramas como consecuencia del número infinito de
polos de la función de transferencia que genera la operación de muestreo.

En un sistema discreto pueden evaluarse las raíces de la ecuación característica

mediante el LGR trazado en el plano Z. Ello es posible debido a que la ecuación
característica de un sistema discreto lineal invariante en el tiempo es una función
racional de polinomios en Z. Por lo tanto puede aplicarse el mismo conjunto de
reglas de trazado del LGR que en sistemas analógicos, con la salvedad de que,
además deben obtenerse los puntos de cruce del LGR con el círculo de radio unitario
en el plano Z.
Los valores de z y K en la intersección de los lugares de las raíces con el círculo
unitario z  1 pueden obtenerse con una de las pruebas de estabilidad, como la
prueba de Jury o la extensión del criterio de Routh – Hurwitz.

3.1.1 DEFINICIÓN DE LUGAR DE LAS RAÍCES

Sea un sistema de control digital cuyas funciones de transferencia en lazo abierto y

en lazo cerrado son

m
N ( z) j 1
(z  z j ) y( z) G( z)
GH ( z )  K K ; F ( z)  
u ( z ) 1  GH ( z )
i 1 ( z  pi )
n
D( z )

La ecuación característica del sistema en lazo cerrado será

N ( z)
1  GH ( z )  1  K 0 ; D( z )  KN ( z )  0
D( z )

Obsérvese que, si se mantienen fijas las posiciones de los ceros y polos de la función
de transferencia en lazo abierto, las posiciones de los polos de la función de
transferencia en lazo cerrado ocuparán distintas posiciones haciendo variar a K desde
(0 a +  ).
El lugar geométrico de los polos de la función de transferencia del sistema en lazo
cerrado, al hacer variar al parámetro K desde (0 a +  ) se denomina "lugar de las
raíces".
Si se hace variar al parámetro K desde (-  a 0) el lugar geométrico de los polos de
la función de transferencia del sistema en lazo cerrado, se denomina lugar inverso de
las raíces.
El lugar de las raíces permite realizar un estudio completo, de los sistemas de control
digital, en régimen transitorio.

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3

El lugar de las raíces es muy empleado en el diseño de los sistemas de control digital, puesto
que apoyándose en él se pueden dimensionar controladores digitales, que hagan cumplir al
sistema las especificaciones impuestas por el usuario del mismo.

3.1.2 CRITERIO DEL MÓDULO Y DEL ARGUMENTO

El criterio del módulo permite graduar, en función de K, el lugar de las raíces.

Si deseamos saber el valor de K para un punto del lugar de las raíces, denominado
punto de prueba, de coordenadas z p  a  bj , al pertenecer al lugar de las raíces debe
cumplir la ecuación

m
j 1
(z  z j )
1 K 0
i 1
n
( z  p i )
Ahora bien, como

m
j 1
(z  z j )
K  1  1  180

n
i 1
( z  pi )
al igualar módulos, resulta que

n
z  pi
K i 1


m
j 1
z  zj

El criterio del argumento se emplea para trazar el lugar de las raíces. El criterio del
argumento es independiente del valor de K.
Igualando argumentos, en la ecuación anterior, resulta que

m n

 arg( z p  z j )  arg( z p  pi )   2  1180

j 1 i 1

3.1.3 TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES

Evans estableció once reglas, derivadas de los criterios del módulo y del argumento,
que permiten trazar de una manera sistemática, el lugar de las rafees.
Estas reglas son: 1) Simetrías. 2) Número de ramas. 3) Puntos de partida de las
ramas. 4) Puntos de llegada. 5) Asíntotas. 6) Ramas sobre el eje real. 7) Puntos de
separación o de confluencia. 8) Puntos de intersección con el círculo de radio unidad.
9) Ángulos de salida. 10) Ángulos de llegada. 11) Determinación de la ganancia K.
Es de destacar que solamente se aplicarán aquellas reglas que sean necesarias para
la construcción del lugar de las raíces.

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Regla 1. Escriba la ecuación característica como:

N ( z)
1 K 0
D( z )

Regla 2. Factorice N(z)/D(z) y escriba el polinomio en la forma de ceros y polos.


m
j 1
(z  z j )
1 K 0

n
i 1
( z  pi )

Regla 3 : Ubique los ceros y los polos en el plano Z de la función de transferencia

en lazo abierto.

Regla [Link] el lugar geométrico de las raíces (LGR) sobre el eje real.
Un punto cualquiera del eje real pertenecerá a una rama independiente del lugar de
las raíces, si la suma de ceros y polos situados a la derecha de ese punto es un
número impar.

n cd  n pd  impar

Regla 5. Número de ramas.

El número de ramas sobre el [Link] igual a los polos de la función de transferencia
en lazo abierto GH (z ) .
Esto nos ayudará a saber si la gráfica se ha realizado correctamente.

Regla 6. Simetrías.
El lugar de las raíces es simétrico respecto al eje real.

Regla 7. Intersección de las asíntotas (centroide

El centroide o punto de intersección de las asíntotas con el eje real viene dado por

c 
 partes reales de polos de G la ( z )   partes reales de ceros de Gla ( z )
nm

 pi   j 1 z j
n m
i 1
a
nm

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El lugar de las raíces tiene (n - m) asíntotas.

Las asíntotas forman con el eje real el ángulo
(2  1)180
a 
nm

Regla 8. Intersección con el círculo de radio unidad.

Se obtiene por aplicación del criterio de Jury o el criterio de Routh, una vez aplicada
la transformación bilineal
1 1  T2 
z ó z
1  1  T2 
NOTA: Se escoge la ecuación característica en lazo cerrado.
o matemáticamente, teniendo en cuenta que el punto de intersección tiene por
coordenadas:
Z=Zm +bj D(z)+KN(z)=0

Regla 9. Puntos de bifurcación o separación y de confluencia.

Los puntos de separación o bifurcación y de confluencia se determinan a partir de las
ecuaciones
 n 
dK  d  
 (  p )
i  m n
1 1

d d  m
i 1 0 ; 
j 1   z j
 
i 1   p i

  (  z j ) 
 j 1 

dk/dz=0

También debe satisfacer 1+KG(z)H(z)=0

Regla 10. Ángulos de salida.

Se denomina ángulo de salida, al ángulo que forma la tangente al lugar de las raíces
que pasa por un polo de GH(z) con la parte positiva del eje real del plano z.
Se calcula a partir de la expresión
m n
 salpk  180   arg( p k  z j )   arg( p k  pi )
j 1 i 1,i  k

Ángulos de llegada.
Se denomina ángulo de llegada a un cero, al ángulo que forma la tangente al lugar
de las raíces que pasa por un cero de GH(z) con la parte positiva del eje real del
plano z.
Se calcula a partir de la expresión

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n m
 llegzk  180   arg( z k  pi )   arg( z k  zj)
i 1 j 1, j  k

Regla 11. Valor de K.

Una vez trazado el lugar de las raíces, puede determinarse el valor del parámetro K
para un determinado punto P de dicho lugar de las raíces, por aplicación del criterio
del argumento.
Se calcula el valor del parámetro K a partir de la fórmula:


n
i 1
z p  pi
K

m
j 1
zp  zj

3.1.4 CONTORNO DE LAS RAÍCES

Se denomina contorno de las raíces de un sistema de control digital en lazo cerrado,

al lugar geométrico de los polos de la función de transferencia en lazo cerrado
cuando, manteniendo constante el parámetro K , se varía desde ( -  a +  ) algún
otro parámetro de la función de transferencia en lazo abierto G H (z). Por ejemplo, la
posición de un polo o un cero de GH (z ) .
Si se considera la función de transferencia de un sistema en lazo cerrado de ecuación
característica resulta que Si se supone que algún parámetro K p de la relación N(z)j
D(z) varía desde (-  a+  ), manteniendo K constante, sacando K p factor común
en la expresión se podrá escribir la ecuación Dividiendo por D ¡ (z), se obtiene la
nueva ecuación característica

EJEMPLO 3- 1

Un sistema de control digital tiene por diagrama de bloques el representado en la

Figura 3.1

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7

FIGURA 3.1

Determinar:

1. El valor máximo de K que hace estable el sistema.

2. El valor de K si se desea que el margen de estabilidad absoluto sea    1.785
3. El error estático de posición, velocidad y aceleración para este valor de K

SOLUCIÓN

1. 1. Valor máximo de K.
El valor máximo de K vendrá dado por el punto de intersección del lugar de la raíces
con el círculo de radio unidad del plano Z.

Regla 1. Escriba la ecuación característica como:

N (z) ( z  0.25)
1 K 0  1 K
D( z ) ( z  0.25)( z  0.5625)( z 2  z  0.5)
2

Regla 2. Factorice Q(s)/P(s) y escriba el polinomio en la forma de ceros y polos.

( z  0.25)
 1 K
( z  0.25)( z  0.75)( z  0.75)( z  0.5  j 0.5)( z  0.5  j 0.5)

Regla 3. Ubique los plod y ceros de lazo abierto en el plano Z de la función de

transferencia en lazo abierto


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FIGURA 3.2

Regla 4. Ramas sobre el eje real.

Un punto cualquiera del eje real pertenecerá a una rama independiente del lugar de
las raíces, si la suma de ceros y polos situados a la derecha de ese punto es un
número impar.
En este caso, recorriendo el eje real desde   a   se tienen los siguientes
intervalos:

(0.75 a 0.25), (-0.25 a -0.75)

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9

FIGURA 3.3

Regla 5. Número de ramas.

El número de ramas es igual a los polos de la función de transferencia en lazo abierto
GH (z ) .
Como el grado de la ecuación GH ( z )  0 , es n=5, el lugar de las raíces tiene cinco
ramas.

Regla 6. Simetrías.
El lugar de las raíces es simétrico respecto al eje real.

Regla 7. Asíntotas.
El lugar de las raíces tiene n  m  5  1  4 asíntotas.
Las asíntotas forman con el eje real el ángulo
(2  1)180 ( 2  1)180
a  
nm 5 1
Dando valores a   0,1,2,3 se obtiene:
 1  45 ;  2  135 ;  3  225 ;  4  315

El centroide o punto de intersección de las asíntotas con el eje real viene dado por

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 polos de GH ( z )   j 1 ceros de GH ( z )  p i   j 1 z j
n m n m
i 1 i 1
a 
nm nm

0.75  0.25  0.75  0.5  0.5 j  0.5  0.5 j  0.25

a  0.125
5 1

FIGURA 3.4

Regla 8. Intersección con el círculo de radio unidad.

Los puntos de intersección con el círculo de radio unidad pueden determinarse,
mediante una construcción gráfica, el criterio de estabilidad de Jury, el criterio de
estabilidad de Routh ó matemáticamente.
Teniendo en cuenta que el punto de intersección tiene por coordenadas:
z  z M  a  bj

D ( z )  KN ( z )  0
( z  0.25)( z  0.75)( z  0.75)( z  0.5  j 0.5)( z  0.5  j 0.5)  K ( z  0.25)  0
Resolviendo este sistema de ecuaciones, obtenemos los valores de a, b y K.
Aplicando el criterio de módulo, resulta que

n
i 1
z M  pi
K

m
j 1
zM  z j

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11

En este caso
0.7  1.22  1.65  0.32  1.22
KM   0.64
0.86
1.65  0.9  0.7  1.22  1.73
K M1   1.8
1.22

FIGURA 3.5

Regla 9. Puntos de bifurcación o separación y de confluencia.

Se denominan puntos de bifurcación o confluencia a los puntos sobre el eje real del
plano z, donde se confunden dos polos de la función de transferencia en lazo cerrado
del sistema.
Denominando z   , a los puntos de confluencia o separación, éstos se calculan
mediante las ecuaciones.

dK  d  (  0.25)( 2  0.5625)( 2    0.5) 

  0 ;
d d    0.25 

dK  d  (  0.25)(  0.75)(  0.75)(  0.5  j 0.5)(  0.5  j 0.5) 

 0
d d    0.25 

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Empleando MATLAB para los cálculos se tiene:

>> poly([-0.75 -0.25 0.75 0.5+0.5i 0.5-0.5i])

ans =
1.0000 -0.7500 -0.3125 0.5469 -0.1406 -0.0703

dK  d  5  0.75 4  0.3125 3  0.5469 2  0.1406  0.0703 

  0
d d    0.25 

>> alfa=polyder(f)
alfa =
5.0000 -3.0000 -0.9375 1.0938 -0.1406

dK
 5 4  3 3  0.9375 2  1.0938  0.1406  0
d

>> roots(alfa)
ans =
-0.5667 % si pertenece al LGR
0.5044 + 0.2448i % no pertenece al LGR
0.5044 - 0.2448i % no pertenece al LGR
0.1579 % no pertenece al LGR

Por lo tanto   0.5667

Para calcular  también se puede utilizar la siguiente fórmula:

n m
1 1
i 1   p i
 
j 1   z j

En este caso:
1 1 1 1 1 1
    
  0.25   0.25   0.75   0.75   0.5  0.5 j   0.5  0.5 j

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13

FIGURA 3.6

Regla 10. Ángulos de salida.

Los ángulos de salida de los polos p 4 y p 5 , tal y como se desprende de las figuras
son:
m n
 salpk  180   arg( p k  z j )   arg( p k  pi )
j 1 i 1,i  k

 sal p 4  180  arg( p 4  z1 )  arg( p 4  p1 )  arg( p 4  p 2 )  arg( p 4  p 3 )  arg( p 4  p 5 )

0.5  0.25  0.5 0.5
 sal p 4  180  arctan   90  arctan   arctan  arctan  90
0.25  0.5  0.75 1.25
 sal p 4  18 30'

 sal p 5  180  arg( p 5  z1 )  arg( p 5  p1 )  arg( p 5  p 2 )  arg( p 5  p 3 )  arg( p 5  p 4 )

 0.25   0.5 
 sal p 5  180   270  arctan   180  arctan 
 0.5   0.25 
 0.5   0.5 
 sal p 5   360  arctan    360  arctan   270  18 30'
 0 . 75   1 .25 
 sal p 5  18 30'

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DETERMINACIÓN DEL ÁNGULO DE SALIDA

FIGURA 3.7

FIGURA 3.8

DETERMINACIÓN DEL ÁNGULO DE SALIDA p 5

Los ángulos de salida de los polos sobre el eje real son

 sal p1  180 ,  sal p 2  180 ,  sal p 3  0

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15

Ángulos de llegada.
El ángulo de llegada al cero, tal y como se desprende de la figura es:

FIGURA3.9

Determinación del ángulo de llegada z1

 llegz1  180  arctg ( z1  p1 )  arctg ( z1  p 2 )  arctg ( z1  p3 )  arctg ( z1  p 4 )  arctg( z1  p5 )
 0.5   0.25 
 llegz1  180  100  0  0  180  arctg    90  arctg   0
 0.25   0.5 

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Regla 11. Valor de K.

El valor de K viene dado por:
    
P1 z p  P2 z p  P1 z p  P4 z p  P5 z p d1  d 2  d 3  d 4  d 5
K 

dz
z1 z p

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17

FIGURA 3.11

Determinación del valor de K

El valor máximo de K con la condición de que el sistema sea estable, viene dado por
la intersección del lugar geométrico de las raíces con el círculo de radio unidad. En
este caso, K=0,64.

2. Valor de K 1 y K 2 .

Como la transformada de una recta vertical, de abscisa,    1,785 del plano s es

una circunferencia en el plano z de ecuación
z  e sT  e 1, 785*0,125 j 0,125  e 1, 785*0,125   j 0,125
El punto de trabajo viene dado por la intersección del lugar de las raíces con la
circunferencia de radio
r  e 1, 785*0,125  0,8
Los valores de K 1 y K 2 son:

(0.625  0.5)  0.125 2  0.5 2  0.875 2  0.5 2  1.375 2  0.5 2  0.125 2  12

K1   0.175
0.375 2  0.5 2

1.375 2  0.5 2  0.375 2  0.5 2  0.125 2  0.5 2  1,125  1.125 2  12

K2   0.6475
0.875 2  0.5 2

Debe elegirse como valor de K el de K 1

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3. Errores.

Los coeficientes estáticos de error de posición, velocidad y aceleración son

0.175(1  0.25)
K p  lim G ( z )   0.48
z 1 (1  0.25)(1  0.5625)(1  1  0.5)

1
0,125 lim
Kv  ( z  1)G ( z )  0
z 1

1
Ka  lim ( z  1) G( z)  0
2

0,125 2 z 1

Los errores estáticos de posición, velocidad y aceleración son:

1
e ssp   0,675 ; e ssv   ; e ssa  
1  0.48

Tanto la condición de magnitud como de ángulo deben cumplirse para las raíces de la
ecuación característica o polos del sistema en lazo cerrado.

B( z ) B( z ) A( z )
Si F ( z )  K A( z ) ,  1  K A( z )  0  K   B( z )
La gráfica de los puntos en el plano complejo que satisfacen la condición de ángulo
son los lugares geométricos de las raíces o de los polos en lazo cerrado conforme la
ganancia K aumenta de cero a infinito. Cuando K = 0, los polos en lazo cerrado son
los polos del sistema en lazo abierto.

3.2 EFECTOS DE LA ADICIÓN DE POLOS Y CEROS A LA FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO

EFECTOS DE LA ADICIÓN DE UN CERO A LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

DE LAZO ABIERTO

Para sistemas de datos continuos de lazo cerrado, la adición de un cero a la función

de transferencia de lazo abierto en el semiplano izquierdo del plano s mejora el
amortiguamiento, pero el máximo sobreimpulso puede aumentar si el cero está muy
cerca del origen del plano s debido a un efecto de derivación.

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19

0.15 K ( z  0.7453)
Si a la función de transferencia en lazo abierto G ( z )  ( z  1)( z  0.4119) le
0.15Kz ( z  0.7453)
agregamos un z1=0 nos queda G ( z )  ( z  1)( z  0.4119) .
Dibujando el LGR de G(z) se obtiene:

FIGURA 3.12

Vemos que la adición de un cero en z=0 a G(z) mejora la estabilidad del sistema de
lazo cerrado. Puesto que los ceros de G(z) aparecen como los ceros de la función de
transferencia de lazo cerrado, la adición de un cero en z=0 produce un efecto de
corrimiento a la izquierda en la respuesta. La siguiente tabla muestra los valores de
c(0), cmáx y Tmáx cuando K=1

Cero –z1 c(0) cmáx Tmáx(s)

Sin añadir 0 1.1366 0.7
0 0.1303 1.0077 0.9
0.1 0.1303 1.0014 1.2
0.5 0.1303 1.0000 
0.8 0.1303 1.0000 

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-0.1 0.1303 1.0191 0.8

-0.5 0.1303 1.0821 0.6
-0.8 0.1303 1.1344 0.5

3.2.1 EFECTOS DE LA ADICIÓN DE UN POLO A LA FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO

Cuando se añade un polo en z=-p1 la función de transferencia de lazo abierto del

ejemplo anterior G(z) toma la siguiente forma:

0.15K ( z  0.7453)
G( z) 
( z  1)( z  p1 )( z  0.4119)

En los sistemas de control de datos continuos, la adición de un polo a la función de

transferencia de lazo abierto en el semiplano izquierdo del plano s aumenta, en
general el máximo sobreimpulso y el tiempo de levantamiento. Desde el punto de
vista del lugar geométrico de las raíces, la adición de un polo a G(s) tiende a empujar
los lugares hacia el semiplano derecho del plano s, lo que reduce la estabilidad
relativa del sistema en lazo cerrado.

En la siguiente tabla se resumen los resultados obtenidos con el sistema para entrada
escalón unitario variando p1 y K=1 en la ecuación anterior.

Polo –p1 cmáx Tmáx(s)

Sin añadir 1.1366 0.7
0 1.4703 0.8
0.1 1.5857 0.8
0.2 1.8956 0.8
0.5 Inestable
-0.5 1.1412 0.9
-0.7453 1.0720 1.1
-1.0 1.0350 1.3

Puede concluirse que la adición a G(z) de un polo en el semiplano derecho del plano
z aumenta el máximo sobreimpulso y, simultáneamente se incrementa de manera
moderada el tiempo de levantamiento. Si el polo está muy a la derecha, el sistema
puede volverse inestable. La adición de un polo sobre el eje real negativo puede
reducir el máximo sobreimpulso, en especial si el polo está cerca del círculo unitario
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPITULO 3
21

pero el tiempo de levantamiento aumenta. La disminución en el máximo

sobreimpulso cuando se añade un polo negativo en –p1 es grande debido a que la
respuesta al escalón de un sistema digital es afectada por los coeficientes de la
función de transferencia de lazo cerrado.

EJERCICIOS

1: Para el sistema de control discreto mostrado en la siguiente figura, trazar el lugar

geométrico de las raíces para un tiempo de muestreo T=1s

2: Suponiendo que en el sistema de control discreto de la siguiente figura, la

función de transferencia de pulso en lazo abierto HG(Z) está dada por:

0.5 K ( z  0.5)
HG ( z )  
z ( z  0.8)( z 2  0.8 z  0.41)
Dibujar el LGR

3: Considere el sistema control digital que se muestra en la siguiente figura. Trace el

lugar geométrico de las raíces al variar K desde cero hasta infinito. Determine el
valor crítico de la ganancia K para estabilidad crítica. Si T=0.2s , que valor de la
ganancia K dará un factor de amortiguamiento relativo =0.6 , para los polos de
lazo cerrado? Con la ganancia K evaluada para obtener =0.6 cual es la
frecuencia natural del sistema?
.

AGUSTÍN SOTO – JORGE A. POLANÍA

CONTROL DIGITAL 22

5: La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control digital

con realimentación unitaria está dada por:
a.
k ( z  1) kz
G( z)  b. G ( z )  ( z  1)( z  0.4)( z  0.8)
z ( z  0.5)( z 2  1.6 z  0.89)

k ( z  0.5) k ( z 2  1.6 z  0.89)

c. G ( z )  d. G ( z ) 
z ( z  0.6)( z  0.8) z ( z  1)( z  0.4)( z  0.5)
Hallar el LGR

BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIA BASICA
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.
AUTOR: Katsuhito Ogata.
EDITORIAL: Pearson

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

AUTOR: BENJAMIN C. KUO
EDITORIAL: CECSA

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA

SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO Y DISCRETO.

AUTOR: JHON DORSEY
EDITORIAL: Mc GRAW Hill.

CONTROL SYSTEM DESIGN.

AUTOR: GRAHAM C. GOODWIN

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPITULO 3
23

EDITORIAL: Prentice Hall.

CONTROL DE PROCESOS.
AUTOR: ALFRED ROCA CUSIDO.
EDITORIAL: ALFAOMEGA.

AGUSTÍN SOTO – JORGE A. POLANÍA