UNIVERSIDAD

NACIONAL TECNOLÓGICA DE LIMA SUR

INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y
TELECOMUNICACIONES

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
RUIZ SAAVEDRA, José Luis

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN:

Control difuso para la posición del eje de un motor

de corriente continua con caja reductora.

INTEGRANTES
AGAPITO VÁSQUEZ, Marco

ECHEVARRIA GONZALES, Jesus

CURO LIMAYMANTE, Daniel

ALARCON FERRO,Vily Wenceslao

LIMA – PERÚ
2019
Resumen: En el presente documento se explica los pasos necesarios para el
desarrollo de un sistema de control de velocidad de un motor CC, cuyo objetivo
es responder de manera satisfactoria frente a la velocidad deseada mediante el
empleo de lógica difusa para controlar su comportamiento. El sistema se
desarrolla en el entorno de Arduino, Simulink y Matlab.

I. INTRODUCCION

El proyecto se centra en el estudio y aplicación de la teoría de lógica difusa en

el área de control de procesos industriales. En esta oportunidad, tomaremos
como caso práctico el control de un motor CC considerando que estos son muy
usados en terreno industrial y automatización.

La lógica difusa es una metodología de resolución de problemas de sistemas de

control utilizada para la implementación en sistemas que varían desde pequeños
microcontroladores embebidos a redes industriales de múltiples canales o
estaciones de trabajo dedicadas a la adquisición y control de datos.

La lógica difusa emula la toma de decisiones de un individuo al incorporar un

sistema de condicionamiento de tipo IF (si- conocido como el antecedente)
THEN (entonces- conocido como el consecuente).

Actualmente los procesos exigen mayor precisión, enfrentando con éxito las
perturbaciones y no linealidades de los mismos, esto ha propiciado la
extensión del uso de técnicas de control inteligentes como el control difuso,
neuro-difuso, redes neuronales, algoritmos genéticos y otros.

II. OBJETIVOS

 Desarrollar el modelo matemático del motor CC.

 Diseñar el controlador utilizando lógica difusa.
 Simular el sistema de control de velocidad en Simulink.

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III. Descripción del proyecto

Para delimitar la complejidad y los alcances del presente trabajo, primero se

analiza los parámetros del motor-reductor modelo IG-42GM, este actuador es
de 24VDC y caja de reducción de 1:24. Para realizar la simulación del sistema,
se requiere del modelamiento de la planta, pero, este no es necesario para el
diseño del controlador, tan solo se requiere de la experiencia del operador. El
sistema debe responder de manera correcta de acuerdo a la velocidad deseada
por el operario. Para el diseño de nuestro controlador consideraremos 2
entradas y una salida. Cabe resaltar que mientras más variables se empleen,
la complejidad del sistema aumenta.

IV. Modelamiento matemático

Para ello se requieren 2 ecuaciones, una basada en las leyes de Newton y otra
basada en las leyes de Kirchhoff.

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Considerando la relación de transmisión y relaciones de torque, tenemos lo
siguiente:

Considerando en la función de transferencia, tenemos:

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 Representando la función de transferencia en bloques, tenemos el siguiente
diagrama:

V. Modelamiento en simulink

Se procede a implementar el sistema en Matlab, para ello hacemos uso de una

Máscara para la representación de la planta.

El sistema consta de una entrada para simular la existencia de perturbaciones y

otra para la entrada de voltaje. Así mismo, el diseño consta de una salida que
representa la salida de velocidad del motor.

Dentro de la máscara se encuentra el siguiente sistema de bloques:

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 Las unidades por defecto son rad/s, pero se procedió a realizar la conversión
a RPM considerando que:

Siendo el factor resultante que multiplicará a la salida del sistema para realizar
la conversión a RPM.

Los parámetros del motor con lo cual se trabajará en el sistema son los
siguientes:

Estos parámetros son extraídos del datasheet y curvas de respuesta, así como
de datos experimentales.

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A continuación, se muestra el sistema de control con realimentación negativa.

Se ajusta el bloque con los valores de velocidad deseado:

Se configuro de esa manera con el fin de saber el comportamiento del sistema

ante diferentes situaciones, por otra parte, se incluyó también una entrada que
simulará las perturbaciones con el objetivo de saber si nuestro sistema será
robusto o no.

Nota:

Como el factor de reducción del motor-reductor es de 1:24, en rango de velocidad

en RPM a controlar será de 0 a 10 RPM. Estos datos se obtuvieron del datasheet

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donde la velocidad del rotor varía de 0 a 240RPM con voltajes de alimentación
de 0-24v.

VI. Diseño del controlador difuso

Para el diseño del controlador se utilizó el Fuzzy toolbox de Matlab, a

continuación, se describirán los pasos realizados:

a) Definir I/O:

Se definieron 2 entradas y 1 salida, donde la primera entrada pertenece a

la velocidad deseada, la segunda entrada corresponde a la señal de error
y la salida del controlador es el voltaje de entrada del motor.

b) Definir rangos de I/O:

c) Asignar funciones de pertenencia.
d) Asignaciones de variables lingüísticas.

La entrada velocidad deseada consta de 7 funciones de pertenencia, en el

grafico mostrado se observa la distribución a lo largo del rango de [0 rpm
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 ,10 rpm], coincidiendo la función central con el punto medio del rango.

La entrada Error consta de 3 funciones de pertenencia distribuidos en el rango

de [-3,3], en el sistema el error es calculado de la siguiente manera:

La salida del controlador consta de 7 funciones de pertenencia, este está en el

rango de [0v, 24v]

a) Reglas de pertenencia:
En el diseño del controlador se consideraron 21 reglas, estos fueron
determinados y considerados de la siguiente forma:

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 voltaje deseado
min pequeño regular medio mayor grande máximo
Neg bajo regular medio elevado alto altísimo altísimo
Ze bajísimo bajo regular medio elevado alto altísimo
Erro r

Pos bajísimo bajísimo Bajísimo bajísimo bajo bajo bajo

Luego de realizar la matriz de reglas, procedemos a agregarlas en el Rule

Editor:

Luego de determinar los parámetros del controlador, observamos las

gráficas de control:

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En la gráfica superior se observa el proceso de defuzificación por el método
del centroide.

Observamos el Surface del controlador, en los ejes horizontales tenemos

las entradas y en el eje vertical la salida.

En las 2 figuras anteriores observamos el comportamiento o curvas de cada

una de las entradas respecto a la salida.

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Luego exportamos el controlador difuso al Workspace de Matlab:

Se observa la estructura del controlador al hacer doble clic izquierdo sobre

CONTROLADOR:

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