LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
EXPERIENCIA N° 6
SOLUCIÓN NUMÉRICA DE MODELOS DINÁMICOS NO LINEALES. PARTE II
1. OBJETIVOS
Los objetivos propuestos para desarrollar en esta actividad son:
Modelar y simular numéricamente un sistema de orden superior no lineal en el
dominio del tiempo.
Determinar la ganancia y el tiempo característico del modelo simulado.
2. DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
Realizar el modelo dinámico del sistema mostrado en la figura por medio de Simulink
Figura 1. Reactor Endotérmico de varias entradas y salidas.
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El sistema mostrado en la Figura 1, es un reactor endotérmico al cual se le suministra vapor
saturado por medio de un serpentín que transfiere el calor requerido por las reacciones. Se
desarrollan dos reacciones las cuales se muestran a continuación:
𝛥
(1) 2𝐴 → 𝐵 + 𝐶
𝛥
(2) 2𝐶 → 𝐵 + 𝐸
La reacción (1) es endotérmica y su tasa de reacción está dada por la ecuación:
𝐸
−
𝑟𝐴 = 𝑘𝑜 𝐶𝐴 (𝑡)𝐶𝐵 (𝑡)𝑒 𝑅𝑇(𝑡)
Donde
𝑘𝑜 es una constante de proporcionalidad
𝐶𝐴 (𝑡) Es la concentración de salida del Compuesto A
𝐶𝐵 (𝑡) Es la concentración de salida del compuesto B
𝐸 es la energía de activación de los reactivos
𝑅 Es la constante de los gases
La reacción (2) tiene una Energía de liberación por unidad de volumen ∆𝐻𝑟 despreciable y la tasa
de reacción está dada por la ecuación:
𝑟𝐶 = 𝑘𝑜′ 𝐶𝐴 (𝑡)𝐶𝐶 (𝑡)
Donde
𝑘𝑜′ es una constante de proporcionalidad
𝐶𝐶 (𝑡) Es la concentración de salida del Compuesto C
El flujo de salida 𝑓(𝑡) de la válvula está dado por la ecuación:
𝑓(𝑡) = 𝐶𝑉 √ℎ(𝑡)
Donde
𝐶𝑉 es el coeficiente de la válvula
ℎ(𝑡) es la altura del fluido en el reactor.
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La densidad 𝜌 de la entrada de alimentación (Feed en la figura), en el reactor y a la
salida del reactor está dada por la ecuación:
𝜌 = 𝜌𝑜 + 𝑑𝐶𝐵 (𝑡)
Donde
𝜌𝑜 es una densidad de referencia
𝑑 es una constante de proporcionalidad
𝐶𝐵 (𝑡) Es la concentración de salida del compuesto B.
Modelo Dinámico Del Sistema
Balance de masas del tanque
𝑑𝑚𝑉𝐶
∑ 𝑚̇𝑖𝑛 − ∑ 𝑚̇𝑜𝑢𝑡 =
𝑑𝑡
De allí que,
𝑑 [𝜌(𝑡)ℎ(𝑡)]
𝑓1 (𝑡)𝜌𝑜 + 𝑓2 (𝑡)𝜌𝑤 − 𝑓(𝑡)𝜌(𝑡) = 𝐴𝑟 [1 Ecuación, 3 Incógnitas]
𝑑𝑡
La ecuación del flujo de salida del tanque, que lo relaciona con la altura es:
𝑓(𝑡) = 𝐶𝑉 √ℎ(𝑡) [2 Ecuación, 3 Incógnitas]
La densidad de salida del reactor tiene por ecuación:
𝜌(𝑡) = 𝜌𝑜 + 𝑑𝐶𝐵 (𝑡) [3 Ecuación, 4 Incógnitas]
Balance Molar respecto al compuesto B
𝑑[𝑁𝑉𝐶 ]
∑ 𝑁̇𝑖𝑛 − ∑ 𝑁̇𝑜𝑢𝑡 + 𝑁̇𝐺𝐸𝑁 =
𝑑𝑡
De allí que.
1 𝑑 [𝐶𝐵 (𝑡)ℎ(𝑡)]
(𝑟 (𝑡) + 𝑟𝐶 (𝑡))𝐴𝑟 ℎ(𝑡)
2 𝐴
− 𝑓(𝑡)𝐶𝐵 (𝑡) = 𝐴𝑟 𝑑𝑡
[4 Ecuación, 6 Incógnitas]
La ecuación de la tasa de reacción de A
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𝐸
−
𝑟𝐴 = 𝑘𝑜 𝐶𝐴 (𝑡)𝐶𝐵 (𝑡)𝑒 𝑅𝑇(𝑡) [5 Ecuación, 8
Incógnitas]
Y la tasa de reacción de C es
𝑟𝐶 = 𝑘𝑜′ 𝐶𝐴 (𝑡)𝐶𝐶 (𝑡) [6 Ecuación, 9 Incógnitas]
Balance Molar respecto al compuesto A
𝑑[𝑁𝑉𝐶 ]
∑ 𝑁̇𝑖𝑛 − ∑ 𝑁̇𝑜𝑢𝑡 + 𝑁̇𝐺𝐸𝑁 =
𝑑𝑡
𝑑 [𝐶𝐴 (𝑡)ℎ(𝑡)]
𝑓1 (𝑡)𝐶𝐴𝑖 (𝑡) − 𝑟𝐴 (𝑡)𝐴𝑟 ℎ(𝑡) − 𝑓(𝑡)𝐶𝐴 (𝑡) = 𝐴𝑟 𝑑𝑡
[7 Ecuación, 9 Incógnitas]
Balance Molar respecto al compuesto C
𝑑[𝑁𝑉𝐶 ]
∑ 𝑁̇𝑖𝑛 − ∑ 𝑁̇𝑜𝑢𝑡 + 𝑁̇𝐺𝐸𝑁 =
𝑑𝑡
De allí que,
1 𝑑 [𝐶𝐶 (𝑡)ℎ(𝑡)]
(2 𝑟𝐴 (𝑡) − 𝑟𝐶 (𝑡)) 𝐴𝑟 ℎ(𝑡) − 𝑓(𝑡)𝐶𝐶 (𝑡) = 𝐴𝑟 𝑑𝑡
[8 Ecuación, 9 Incógnitas]
Balance de Energía del reactor
𝑑[𝐸𝑉𝐶 ]
∑ 𝐸̇𝑖𝑛 − ∑ 𝐸̇𝑜𝑢𝑡 + 𝐸̇𝐺𝐸𝑁 =
𝑑𝑡
𝑓1 (𝑡)𝜌𝑜 𝐶𝑝1 𝑇1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡)𝜌𝑤 𝐶𝑝2 𝑇2 (𝑡) − ∆𝐻𝑟 𝑟𝐴 (𝑡)𝐴𝑟 ℎ(𝑡) + 𝑈𝐴(𝑇𝑠 (𝑡) − 𝑇(𝑡)) − 𝑓(𝑡)𝜌(𝑡)𝐶𝑝 𝑇(𝑡) =
𝑑 [𝜌(𝑡)𝑇(𝑡)ℎ(𝑡)]
𝐴𝑟 𝐶𝑣 𝑑𝑡
[9 Ecuación, 10 Incógnitas]
Balance de Energía del Serpentín
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𝑑[𝐸𝑉𝐶 ]
∑ 𝐸̇𝑖𝑛 − ∑ 𝐸̇𝑜𝑢𝑡 + 𝐸̇𝐺𝐸𝑁 =
𝑑𝑡
De allí que,
𝑑 [𝑇𝑠 (𝑡)]
𝑤(𝑡)𝜆𝑓𝑔 − 𝑈𝐴(𝑇𝑠 (𝑡) − 𝑇(𝑡)) = 𝑚𝐶𝑣 [10 Ecuación, 10 Incógnitas]
𝑑𝑡
Retraso por transporte para la temperatura
𝑇𝑜 (𝑡) = 𝑇(𝑡 − 𝑡𝑜 (𝑡)) [11 Ecuación, 12 Incógnitas]
La ecuación del tiempo muerto es
𝐴𝑡𝑢𝑏𝑜 𝐿
𝑡𝑜 (𝑡) = 𝑓(𝑡)
[12 Ecuación, 12 Incógnitas]
Retraso por transporte para la concentración de B
𝐶𝐵𝑜 (𝑡) = 𝐶𝐵 (𝑡 − 𝑡𝑜 (𝑡)) [13 Ecuación, 13 Incógnitas]
Los parámetros del sistema y los valores de estado estacionario esta consignados en la tabla
siguiente
Tabla 1. Constantes y valores de estado estacionario usados en el modelo.
Variable Símbolo Valor Units
Intercambiador
Longitud L 240 ft
Coeficiente global de 𝑈0 5.25 BTU / min ft2 °F
transferencia
Calor específico 𝑐𝑝 0.14 BTU / lb °F
Diámetro ∅ 4.5 in
Peso/longitud w/L 11.2 lb / ft
Reacciones
Energía activación Reacción E 27820 BTU / lbmole
Constante de Gases R 1.987 BTU / lbmole °R
Constante Proporcionalidad 𝑘0 8.5x109 ft3/lbmole B min
Constante Proporcionalidad 𝑘0´′ 4.1x101 ft3/lbmole A min
Energía liberada por reacción ∆𝐻𝑅𝐴 4000 BTU / lbmole A
Válvula de salida
Coeficiente de válvula 𝑐𝑣 12.4 ft3/min / ft0.5
Corriente alimentación
Densidad de referencia 𝜌0 68 lb/ft3
Constante Proporcionalidad 𝑑 2.4 Lb/ft3 / lbmole B/ft3
Calor específico 𝑐𝑝 0.85 BTU/lbm °F
Vapor
Energía por unidad de masa λ 966 BTU / lbm
Agua
Calores específicos 𝑐𝑝 = 𝑐𝑣 1 BTU/lbm °F
Densidad de referencia 𝜌𝑤 62.4 lb/ft3
Productos
Calores específicos 𝑐𝑝 = 𝑐𝑣 0.9 BTU/lbm °F
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Tubo
Longitud 𝐿 𝑇𝑢𝑏𝑜 180 ft
Diámetro ∅ 5.8 in
Reactor
Area A 30 ft2
Altura h 6.1479130496 ft
Estado Estacionario
Temperatura de salida T 595.198830868
Flujo i entrada fi 18 ft3/min
Flujo 2 de entrada f2 14 ft3/min
Temperatura i entrada Ti 600 °R
Temperatura 2 entrada T2 545 °R
Concentración i entrada CAi 0.95 lbmole A/ft3
Flujo de vapor w 40 lbm / min
Temperatura Intercambiador 𝑇𝐶 734.029035492 °R
Concentración A 𝐶𝐴 0.43134502868 lbmole A/ft3
Concentración B 𝐶𝐵 0.09333020477 lbmole B/ft3
Concentración C 𝐶𝐶 0.00058282518 lbmole C/ft3
Una vez finalizado el modelado dinámico del sistema, realice lo siguiente:
𝑇0 (𝑠) 𝑇0 (𝑠)
Obtenga las ganancias de las relaciones 𝑦 agregando variaciones desde -10% hasta
𝑇𝑐 (𝑠) 𝐹ℎ (𝑠)
10% del valor inicial de cada entrada del sistema.
a. Realice una gráfica que muestre la variación de la ganancia con respecto a la variación
entrada correspondiente.
b. Realice un análisis de las ganancias para cada una de las pruebas y responda
Cuál de las dos entradas presenta una mayor sensibilidad con respecto a la
concentración de salida? Explique.
Son diferentes las constantes de tiempo 5% y – 5%? Explique.
3. RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADOS.
Debe anexarse las tablas y gráficos obtenidos en la simulación, así como el archivo de Simulink que
corresponden al desarrollo de la actividad.
4. CONCLUSIONES
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