1

Servomotores
& Drivers
[Link]
[Link]

[Link]
 2

GAES, S.A.

Paseo Ubarburu 58, Polígono 27, San Sebastián

Guipúzcoa, España

Teléfono +34 943 445 777

Fax +34 943 445 350

gaes@[Link]
[Link]

Nota:
El contenido de este catálogo
podrá ser modificado sin previo aviso.

[Link]
 3

Bienvenidos a HIWIN
Del mismo modo que los motores lineales y los
torquemotores, el rango de productos de HIWIN también
incluye servomotores y Drivers para el posicionamiento
dinámico y de alta precisión de mesas lineales.

Los servomotores y los Drivers están disponibles en

diferentes versiones para diversas aplicaciones.

[Link]
 4

Servomotores & Drivers

Contenido

Descripción del producto 5

Listado de servomotores y aplicaciones 8

Driver D1-N 9

Driver D2 20

Referencias 30

Cableado 32

Tabla de referencias y opciones 33

Especificaciones básicas de Servo Driver (función completa) 37

Funciones 38

Diagrama de cableado 39

Circuito de control 40

Dimensiones del driver 42

Composición de equipos periféricos 44

Motor line-up / Ambiente 45

Modelo de servomotor 46

Tipo de encóder 53

Conector de encóder 54

Accesorios de los servomotores 55

Driver cable 57

Cables de alimentación externa 58

Cables de encóder 60

Test de flexibilidad 61

Tabla de selección de cable de potencia 62

Precauciones de seguridad 64

Sistema paso a paso 65

Bridas de acople para mesas lineales 73

Guía para seleccionar la capacidad del servomotor 74

Motores de corriente continua de escobillas 81

Formulario 87

Glosario 88

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 5

Servomotores & Drivers

Descripción del producto

Excelente rendimiento y respuesta a alta velocidad

Con la ayuda de un algoritmo de control avanzado es posible conseguir una velocidad
de respuesta muy rápida, satisfaciendo así, todas las necesidades de control de
movimiento.

Encóder de 17Bit de alta resolución

Gracias a esta tecnología, alcanzan una resolución de 131072 puntos/ vuelta, lo cual
garantiza un excelente funcionamiento en los movimientos mas exigentes.

Excelente respuesta a altas aceleraciones

Mediante la utilización conjunta de una avanzada herramienta de control de
diseño llamada WizAlg más la actual tecnología de control de espacio vectorial,
los SERVOMOTORES han alcanzado su máximo nivel y rendimiento. Un ejemplo es que
pueden pasar de una velocidad de -3000 a +3000 rpm en escasos 0.006 segundos.

Mejoras de precisión
El Driver D2 incluye características para mejorar la precisión de posicionamiento de
todo el sistema mecánico. Esta característica está incorporada en todos los modos de
control para optimizar el comportamiento del sistema.

Supresión de vibraciones
El Driver D2 puede eliminar las vibraciones que se producen cuando el motor está en
movimiento. También reduce las vibraciones causadas por la estructura del sistema y
mejora la eficiencia de la máquina.

Manejo muy simple

Fácil manejo – los parámetros están organizados de acuerdo a categorías, y sólo se
muestran los necesarios en el momento adecuado, para evitar confusiones o
equivocaciones.
LCD Display – sin un PC o sistema de comunicación, es posible completar los ajustes
básicos. El LCD Display muestra la información necesaria de error, advertencia ó
estado. Con los botones del panel del display es posible incorporar algunos parámetros
y realizar tests de funcionamiento.

Fácil integración
Solución total – GAES suministra la solución completa, módulos de posicionamiento y
mesas lineales, SERVOMOTORES y DriverS.

[Link]
 6

Servomotores & Drivers

Todas las herramientas de control

Todas la herramientas de control: alcance en tiempo real, análisis de frecuencia, programación de ganancias,
ajustes I/O, etc . Todas estas funciones completan la gama de herramientas para el control del movimiento en
cualquier campo.

Aumento de la precisión – para mejorar la precisión de posicionamiento del sistema, el Driver D2 está equipado
con una función para la compensación de errores. Las mediciones se realizan con un interferómetro. La magni-
tud obtenida de la medición puede ser reconstruida dentro del D2 eliminando el error y garantizando así una alta
precisión de posicionamiento.

Programación avanzada de ganancia – luego de ajustar las ganancias a través de las herramientas de optimiza-
ción, solo queda un valor por ajustar: la ganancia común. Durante el movimiento, el Driver D2 nos provee de una
función para el ajuste de la misma. Se puede ajustar la ganancia de acuerdo a las diferentes fases del movimiento,
como por ejemplo en la fase de movimiento, posicionamiento, etc.

Herramientas de optimización – el Driver D2 está equipado con unas herramientas muy poderosas y muy fáciles
de utilizar. Se puede utilizar la herramienta de análisis de frecuencia para visualizar la respuesta real en forma de
gráfico. Se puede establecer fácilmente el valor de la ganancia basado en la respuesta real.

Variedad de funciones I/O – en respuesta a numerosas y diferentes funciones, es posible configurar la funcionali-
dad de los pins para adaptarse a las diferentes necesidades de hardware. Esto satisface diversos requerimientos de
diferentes controladores.

Herramientas de análisis – para resolver problemas de resonancia, el Driver D2 contiene una herramienta de filtro
que mejora el funcionamiento del control, FFT (fast Fourier control) y otras herramientas de operaciones matemá-
ticas. Es posible utilizar estas herramientas para calcular la frecuencia de resonancia del sistema y diseñar de una
manera más precisa el filtro.

[Link]
 7

Servomotores & Drivers

Aplicación de normas internacionales
de seguridad

Driver Motor

EN55011
EN61000-6-2 EN55011
Directivas EMC EN61000-6-4 EN61000-6-2
EN61000-3-2 EN61000-6-4
Directivas EC EN61000-3-3

EN60034-1
Directivas de baja tensión EN61800-5-1
EN60034-5

[Link]
 8

Servomotores & Drivers

Listado de servomotores y aplicaciones

Encóder
Potencia Velocidad
Nivel
Voltaje Nominal Rotación 13-bit 17-bit Aplicaciones
Protección
(W) (rpm)
Incremental Incremental Absoluto

3000 • Equipos para

220V 50W
4500 • • • fabricación de
semiconductores
• Maquinaria para
embalaje
• Maquinaria para
alimentación
• Maquinaria pick
3000 and place
220V 100W
4500 • • •

FRLS IP54/IP65

3000
220V 200W
4500 • • •

3000
220V 400W
4500 • • •

FRMS 220V 750W 3000 • • •

• Equipos para
fabricación de
semiconductores
• Maquinaria para
embalaje
• Maquinaria para
220V 1000W 2000 • • • IP54/IP65 alimentación
• Maquinaria pick
and place
• Máquina
FRMM herramienta
• Trasportadores
• Maquinaria textil
• Robots
220V 2000W 2000 • • •

Baja inercia Media inercia

[Link]
 9

Servomotores & Drivers

Driver D1-N

El Driver D1-N soporta servomotores, motores lineales

y torquemotores. El amplio rango de encóders
(digital, analógico1Vppn EnDat 2.2, resólver HIWIN)
y los sensores Hall analógicos y digitales que acepta
permiten al D1-N ser utilizado de maneras diferentes,
especialmente con los motores lineales en conjunción
con varios sistemas de medición de posición. También
puede controlar motores de otros fabricantes con los
interfaces de encóder nombrados.

Los interfaces de comunicación disponibles son EthercatCoE (página 14),

Ethercat mega-ulink (página 14), pulso/dirección y +- 10V.

La función de seguridad STO (safe torque off) cumple

con el estándar IEC61800-5-2 (certificado por TÜV
Nord) y está directamente integrado en el Driver. En
caso de error, la corriente del motor y así el par puede
ser fácilmente cortado con el D1-N sin tener que
interrumpir la alimentación del Driver. No se necesi-
ta un hardware elaborado para cortar la alimentación
de la tensión e incluso el proceso de rearmado es
considerablemente más rápido y suave.

Todas las conexiones del D1-N son fáciles de hacer.

Esto elimina la pérdida de tiempo en el proceso de
atornillado, permitiendo que los elementos sean
reemplazados rápidamente. El diagnóstico de errores
puede ser hecho en el mismo Driver, ya que posee un
display alfanumérico. El software "Lightening" permite
al D1-N ser configurado rápida y convenientemente y
ser ejecutado por medio del interface mini USB.

El software puede ser descargado desde la página

[Link] o [Link]

[Link]
 10

Servomotores & Drivers

Driver D1-N

Interfaces del D1-N

Circuito de voltaje intermedio y conexión

de resistencia de frenado.
Ethercat

Fuente de alimentación

Interface mini USB

Lightening
para D1-N

El software "Lightening" puede

ser descargado desde
[Link] o
[Link]

STO (Safe Torque Off)

STO (Safe Torque Off)

Monitorización de la temperatura
del motor

[Link]
 11

Servomotores & Drivers

Driver D1-N

Display LED de errores

y estado y teclado

Entradas / salidas

Conexiones de encóder

Conexión del motor

Entrada de 24V de control y

conexión del freno

Referencia de pedido de D1-N

D1-N 18 E 0 2 0

Driver D1-N Disipador de calor

de HIWIN 0: Sin disipador
1: Con disipador
Corriente de pico
09: 9A Fuente de alimentación
18: 18A 2: 230VAC, 1 o trifásica (9A, 18A,
36: 36A 36A)
90: 90A 4: 400VAC, trifásica (90A)
Comunicación Encóder
E: Ethercat CoE estándar 0: EnDat 2.2, analógico 1Vpp; digital TTL
F: Ethercat mega-ulink 2: Analógico 1Vpp; digital TTL
S: Pulso / dirección, ±10V

[Link]
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Servomotores & Drivers

Driver D1-N

Datos técnicos del D1-N

TIPO: D1-N D1N-09 D1N-18 D1N-36 D1N-90

Voltaje 100 a 240 VAC ±10%; 24-48VDC 200 a 420 VAC
Frecuencia 47 a 63Hz 50/60Hz
Fuente de alimentación Número de fases 1o3 3
Voltaje de control 24 VDC ±10%
Corriente máxima de control 1.5A
Corriente continua (efectiva) 2.1A 4.2A 8.5A 21A
Pico de corriente (efectiva) 6.4A 12.7A 25.5A 63.6A
Corriente de salida
Duración máxima del pico de
1 segundo
corriente
Tipo de control Control de vector IGBT PWM
Frecuencia de conmutación 16kHz 8kHz
Tipos de motores soportados Motores lineales, torquemotores y servomotores
Alimentación de los encóders +5VDC ±5%, 500mA
Encóder analógico Sen/Cos 1VSS (Z, /Z, diferencial); frecuencia de entrada máx. <1MHz
Encóder digital TTL (A, /A, B, /B, Z, /Z, diferencial)
Interface del encóder
Resólver HIWIN Opcional
EnDat 2.2 Opcional
Sensor Hall Digital (A, B, C), offset de 120º
Adelanto de la señal del encóder de entrada, incluyendo cuadratura
Salida de encóder (buffered)
(máximo 12000000 incr/s ,RS422 diferencial)
Salida de encóder
Adelanto de la señal del encóder de entrada, incluyendo cuadratura
Emulación de encóder
(máximo 12000000 incr/s ,RS422 diferencial)
Función Pulso/dirección, CW/CCW, señales AB (cuadr.)
Regulación
Digital Frecuencias Diferencial: 4 000 000 incr/s
de la posición
de entrada Single end: 500 000 incr/s
Entradas
de valores Resistencias
10kΩ
nominales de entrada
Control
Analógico Voltaje
de velocidad ±10VDC
de entrada
Resolución 12 bits

[Link]
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Servomotores & Drivers

Driver D1-N

Datos técnicos del D1-N

TIPO: D1-N D1N-09 D1N-18 D1N-36 D1N-90

Resistencia
10kΩ
de entrada
Control de par Analógico Voltaje
±10VDC
de entrada
Resolución 12 bits
Comunicación PDO (mapeo flexible)
Entradas Funciones Comunicación SDO
de valores Relojes distribuidos
nominales
Modo de posición (1)
Modo de velocidad (3)
Ethercat Modo de par (4)
Modo de velocidad (2)
Modos CiA402
Modo de posición cíclica síncrona (8)
Modo de velocidad cíclica síncrona (9)
Par cíclico síncrono (10)
Homing (6)
10 entradas digitales La función puede ser elegida libremente
3 salidas digitales La función puede ser elegida libremente
Entradas / salidas
Control de freno 24VDC, max. 1A
parametrizables
Entrada de captura Tiempo de respuesta <7ns (entrada PCP)
Controlador cam Tiempo de respuesta <7ns (salida PT), 5VDC
Sobrevoltaje +HV > 404VDC +HV > 800VDC
Circuito intermedio CC
Voltaje bajo +HV < 60VDC +HV < 158VDC
Conexión Interna (50Ω/150W) y/o externa Sólo externa
Umbral de activación +HV < 390VDC +HV < 735VDC
Resistencia de frenado
Umbral de desactivación +HV < 380VDC +HV < 695VDC
Tolerancia ±5%
Disipador de calor externo No No Sí Sí
Enfriamiento
Ventilador integrado No Sí Sí Sí
Filtro electromagnético Filtro electromagnético no integrado)
Función de seguridad STO (Safe Torque Off)
Interface del usuario LCD, panel de 4 botones
Interface de parametrización USB
Masa 2.05kg 2.20kg 3kg 4kg
Operación: De 0 a 50ºC (sobre los 50º con aire acondicionado)
Temperatura de ambiente
Transporte/almacenaje: -25 a 65ºC
Humedad del ambiente De 0 a 90%, no condensado

Condiciones ambientales Altitud de operación Hasta 1000m sobre el nivel del mar
Vibraciones 1 G (10 a 500Hz)
Nivel de protección IP20
NIvel de contaminación 2

[Link]
 14

Servomotores & Drivers

Driver D1-N

Opciones del D1-N

Interface Ethercat

El nuevo Driver D1-N soporta el sistema de bus de

campo Ethercat, basado en Ethernet. Ethercat es una
tecnología abierta que es regulada en los estándares
internacionales IEP 61158, IEC 61784 y ISO 15745-4.

Ethercat es un sistema de Ethernet industrial muy

rápido, también adecuado para su uso en aplicaciones
de movimiento donde el tiempo es crítico. El D1-N
soporta el protocolo CoE (CANoverEthercat) y puede
así ser integrado en cualquier sistema que acepte
este protocolo. Además, el D1-N trabaja de acuerdo al
estándar CiA 402 y puede así ser fácilmente integrado
en el software de control Twincat de Beckhoff como un
eje NC.

Interface mega-ulink

El Driver D1-N soporta el protocolo mega-ulink, el cual

está basado en Ethercat. Este interface puede ser
utilizado para la comunicación entre un PC industrial
y el Driver. La comunicación se realiza por el interface
Ethernet estándar en el PC y el interface Ethercat en el
Driver. Una librería dll ([Link]) maneja la comunicación
y el control entre el PC y el controlador del Driver. Está
disponible la descripción detallada de esta librería en la
página [Link].

[Link]
 15

Servomotores & Drivers

Driver D1-N

Dimensiones del D1-N

D1-N-09

D1-N-18

Unidad: mm

[Link]
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Servomotores & Drivers

Driver D1-N

Dimensiones del D1-N

D1-N-36

D1-N-90

Unidad: mm

[Link]
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Servomotores & Drivers

Driver D1-N

Accesorios del D1-N – Cables

Cables para el Driver D1-N

Número de artículo Descripción Conector Figura Largo

Cable USB
8-10-0864 CN3 2m
de parametrización

Cables del motor para el Driver D1-N

Número de artículo Largo (m) Tipo de motor Descripción

8-10-0069 3
8-10-0070 5 Cable motor HIWIN, válido para cadena portacables, 1.5mm2, con
Motor lineal conector M23 en el lado del motor, con cable suelto en el lado del
8-10-0071 8 Driver.
8-10-0072 10
8-10-0593 3
8-10-0594 5 Cable motor HIWIN, válido para cadena portacables, 2.5mm2, con
Motor lineal conector M23 en el lado del motor, con cable suelto en el lado del
8-10-0595 8 Driver.
8-10-0596 10
8-10-0109 3
8-10-0110 5 Cable motor HIWIN, válido para cadena portacables, 1.5mm2, con
Torquemotor conector M17 en el lado del motor, con cable suelto en el lado del
8-10-0111 8 Driver.
8-10-0112 10

Cables del encóder para el Driver D1-N

Número de artículo Largo (m) Tipo de encóder Descripción

8-10-0685 3
8-10-0686 5 Cable de encóder HIWIN, válido para cadena portacables, con
Analógico conector M17 en el lado del motor, con conector D-Sub en el lado
8-10-0687 7 del Driver para el X11.
8-10-0688 10
8-10-0690 3
8-10-0691 5 Cable de encóder HIWIN, válido para cadena portacables, con
Digital conector M17 en el lado del motor, con conector D-Sub en el lado
8-10-0692 7 del Driver para el X10.
8-10-0693 10

[Link]
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Servomotores & Drivers

Driver D1-N

Accesorios del D1-N – Conectores

Set de conectores para el Driver D1-N

Número de artículo Descripción Tipo Contactos Cantidad

8-10-0800 X1: Fuente de alimentación Conector 4 1
D1-N-09,
X2: Resistencia de frenado Conector 4 1
D1-N-18,
D1-N-36 X3: Conexión del motor Conector 4 1
X4: Voltaje de control Conector 4 1
8-10-0897
D1-N-90 X6: Entradas/salidas Conector 20 1
X7/X8: Funciones de seguridad Conector 3 2
X9: Sensor de temperatura Conector 2 1
X10/X11: Encóder Conector D-Sub 15 2
X12: Encóder Conector D-Sub 15 1
Apantallado del conector del motor Abrazadera 1 1

Accesorios del D1-N – Resistencia de frenado

Los Drivers con una fuente de alimentación de 230V tienen una resistencia de frenado interna de 150W. Si esta
resistencia no es suficiente, puede añadirse una resistencia externa. Para los Drivers de 400V sin resistencia
interna, puede utilizarse la siguiente resistencia de frenado si se requiere.

Resistencia de frenado para el Driver D1-N

Número de artículo Descripción Resistencia (Ω) Potencia nominal (W) Masa (g) L1 (mm) L2 (mm) W (mm) H (mm) L (mm)
Resistencia
8-09-0015 80 300 305 155 144 36 27 600
de frenado

Unidad: mm

[Link]
 19

Servomotores & Drivers

Driver D1-N

Accesorios del D1-N – Filtro de entrada

Filtro de entrada para el Driver D1-N

Número de artículo Descripción Tipo Corriente nominal (A) Corriente de fuga (mA) Cantidad
8-09-0438 Filtro de entrada D1-N, monofásica FN2412-8-44 8.0 3.4 1
8-09-460 Núcleo de ferrita — — — 1
Filtro de entrada D1-N, trifásica FN3258-7-45 1
8-09-0374 8.0 33
Núcleo de ferrita KCF-130-B 2

[Link]
 20

Servomotores & Drivers

Driver D2

El Driver totalmente digital y controlado por vector D2 está especialmente diseñado para trabajar con los
servomotores de HIWIN. Hay diferentes versiones disponibles para cada tipo de aplicación. Para una instalación y
manejo fácil, se proveen cables de encóder y motor montados y el software gratuito "Lightening".

Interfaces del D2

Display y teclado:
Visualización de errores y
estado

LED de estado: Listo / error

Voltaje de entrada USB 2.0

Lightening
para D1-N
Resistencia de frenado

Voltaje de lógica interna

El software "Lightening"
puede ser descargado desde
[Link] o
[Link]

Conector de 50 pines de E/S

de control y salida de encóder
Alimentación 24V
externa para el
freno eléctrico

Conexión del encóder

[Link]
 21

Servomotores & Drivers

Driver D2

Referencia de pedido del D2

D2 04 2 3 S B 0

Driver D2 de HIWIN Encóder

0: 13 bits incremental
4: 17 bits incremental
Potencia del servomotor Armazón 5: 17 bits absoluto
01: 50W/100W A: 50W/100W
04: 200W/400W B: 200W/400W
10: 750W/1000W C: 750W/1000W/2000W
20: 2000W

Fuente de alimentación Comunicación

2: 1 o trifásica S: Estándar, pulso/dirección y ±10V
(230VAC, 50/60Hz) F: Ethercat mega-ulink
Voltaje de lógica interna
3: 230VAC (50/60Hz)

Datos técnicos del D2

Tipo: D2 D2-0123 D2-0423 D2-1023
Voltaje de entrada y frecuencia 200 a 240VAC (±10%)/50 a 60Hz (±5%)
Número de fases 1o3
Fuente de alimentación Corriente consumida 1.5Aeff 4.1Aeff 7.5Aeff
Voltaje y frecuencia de la lógica interna 200 a 240VAC (±10%)/50 a 60Hz (±5%) Sólo una fase
Corriente de la lógica 0.5A máx.
Corriente continua (efectiva) 0.9A 2.5A 5.1A
Corriente de salida Pico de corriente (efectiva) 2.7A 7.5A 15.3A
Duración máxima de la corriente de pico 1 segundo
Tipo de control Control de vector IGBT PWM
Frecuencia de muestreo del controlador Controladores de corriente, velocidad y posición: 15kHz
Tipos de motores soportados Servomotores CA
LED de estado Rojo: error; Verde: listo
Entradas de pulso de baja velocidad
Pines 3, 4, 5, 6 del CN6
Entradas / Salidas
Entradas de pulso de alta velocidad
Pines 44, 45, 46, 47 del CN6
Pulso/dirección: CW/CCW
Control de Función
Señales AB (4x evaluación)
posición
Baja velocidad (optoacoplador): 500kHz
Frecuencia máxima de entrada
Alta velocidad (diferencial): 4MHz

Modos de Relación pulsos/pasos:

operación Reductor eléctrico Pulsos: 1-2147483647
Pasos: 1-2147483647
Resistencia de entrada 10kΩ
Analógico Voltaje de entrada ±10VDC

Control de Resolución 12 bits

velocidad/par PWM Vía pulsos de entrada de baja velocidad
Digital Frecuencia Min. 36.5kHz; max. 100kHz
Duración mínima del pulso 220ns

[Link]
 22

Servomotores & Drivers

Driver D2

Tipo: D2 D2-0123 D2-0423 D2-1023

Voltaje de operación +5VDC ±5% @400mA
Tipo de señal A/A, B/B, Z/Z, señales diferenciales
Entrada
Interface del encóder Ancho de banda Después de evaluación 4x 5 mill inc/s
Tipo de señal A/A, B/B, Z/Z, TTL diferencial
Salida
Resolución Después de evaluación 4x 5 mill. inc/s
Salida de simulación del encóder Máx. 18 mill. inc/s, RS422 diferencial, escala ajustable
Comunicación Interface USB 2.0
Entradas digitales (I1..I9), optoacoplador
Interface de E/S parametrizable Salidas digitales (01..04), optoacoplador
Salida de freno Máx. 1A DC
Resistencia Externa
Umbral de activación +HV > 370VDC
Feedback
Umbral de desactivación +HV > 360VDC
Tolerancia ±5%
Cortocircuito, sobrevoltaje (>390VDC ±5%), voltaje bajo
(<60VDC); error de posición, error de encóder,
Funciones monitorizables
monitorización de fase de sobretemperatura D2
(IGBT>90ºC ±1ºC), sobretemperatura motor
Autoajuste Cálculo automático de la inercia de la masa
Tabla de compensación para corregir errores de posición
Método
con interpolación lineal
Mapeo de errores Número de entradas Max. 16,000
Siguiendo una referencia o a través de una señal de entrada
Activación
digital
Función de supresión de vibraciones (VSF) De 0.1Hz a 200Hz
Otras funciones Compensación de fricción, compensación de juego
Adaptador Ethercat externo (opción) Protocolo Ethercat mega-ulink
Temperatura de operación De 0º a 40ºC (sobre 55ºC sólo con aire acondicionado)
Temperatura de almacenamiento De -20ºC a 65ºC
Humedad Del 20 a 85% (no condensado)
Condiciones ambientales
Altitud de operación <1000m sobre el nivel del mar
Vibración 5.88m/s2 (de 10 a 60Hz)
Clase de protección IP20

[Link]
 23

Servomotores & Drivers

Driver D2

Opciones del D2
Interface mega-ulink

El Driver D2 soporta el protocolo mega-ulink, el cual

está basado en Ethercat. Este interface puede ser
utilizado para la comunicación entre un PC industrial y
el Driver. La comunicación se realiza por el interface
Ethernet estándar en el PC y el interface Ethercat en
el Driver. Una librería dll ([Link]) maneja la
comunicación y el control entre el PC y el controlador
del Driver. Está disponible la descripción detallada de
esta librería en la página [Link].

[Link]
 24

Servomotores & Drivers

Driver D2

Dimensiones del D2 (versión estándar)

Armazón tipo A

Armazón tipo B

Unidad: mm

[Link]
 25

Servomotores & Drivers

Driver D2

Armazón tipo C

Unidad: mm

[Link]
 26

Servomotores & Drivers

Driver D2

Dimensiones del D2 (versión mega-ulink)

Armazón tipo A

Armazón tipo B

Unidad: mm

[Link]
 27

Servomotores & Drivers

Driver D2

Armazón tipo C

Unidad: mm

[Link]
 28

Servomotores & Drivers

Driver D2

Accesorios del D2 – Cables

Cables para el Driver D2

Número de artículo Descripción Conector Figura Largo

8-10-0864 Cable USB CN3 2m

Control de E/S y salida

8-10-0763 CN6 3m
de encóder

Accesorios del D2 – Conectores

Set de conectores para el Driver D2

Número de artículo Descripción Tipo Contactos Cantidad

CN1 WAGO 721-122/026-000 12 1
D2-CK3 CN2 WAGO 734-104 4 1
CN6 3M 10150-3000PE+10350-52A0-008 50 1

El set de conectores D2-CK3 se suministra con cada Driver D2

Accesorios del D2 – Resistencia de frenado

Resistencia de frenado para el Driver D2

Número de artículo Descripción Resistencia (Ω) Potencia nominal (W) Masa (g) L1 (mm) L2 (mm) W (mm) H (mm) L (mm)
Resistencia
8-09-0015 80 300 305 155 144 36 27 600
de frenado

Unidad: mm

[Link]
 29

Servomotores & Drivers

Driver D2

Accesorios del D2 – Filtro de entrada

Filtro de entrada para el Driver D2

Número de artículo Descripción Tipo Corriente nominal (A) Corriente de fuga (mA) Cantidad

Filtro de entrada D2, monofásica,

FN2090-6-06 1
8-09-0439 de 50 a 400W 6 0.67
Núcleo de ferrita KFC-130-B 2

Filtro de entrada D2, monofásica,

FN2090-10-06 1
8-09-0374 de 750 a 1000W 10 0.67
Núcleo de ferrita KFC-130-B 2
Filtro de entrada D2, trifásica FN3025HL-20-71 1
8-09-0440 20 0.40
Núcleo de ferrita KFC-130-B 2

[Link]
 30

Servomotores & Drivers

Referencias
Driver – Serie D2

D2 04 2 3 S B 0
1º+2º 3º+4º 5º 6º 7º 8º 9º

1º+2º 9º Encóder
D2 HIWIN Driver-Series D2 0 Incremental 13 bit
4 Incremental 17 bit
3º+4º Potencia Nominal 5 Absoluto 17 bit
01 50W / 100W
04 200W / 400W 8º Formato
10 750W / 1000W A Tipo A
20 2000W B Tipo B
C Tipo C
5º Fase
1 Monofásico 7º Interface
2 Trifásico E Ethercat
S Función completa

6º Rango de voltaje
3 110V / 220V

Servomotor

FR LS 40 2 0 4 06 A
1º+2º 3º+4º 5º+6º 7º 8º 9º 10º+11º 12º

1º+2º Eje Sellado para aceite

12º
FR Servomotor HIWIN Redondo Chavetero Con Sin
A • •
3º+4º Tipo de motor B • •
LS Baja inercia,baja capacidad C • •
MS Media inercia, baja capacidad D • •
MM Media inercia, media capacidad
10º+11º Tamaño carcasa
5º+6º Potencia de salida A4 42 mm
05 50W 06 60 mm
10 100W 08 80 mm
20 200W 13 130 mm
40 400W
9º Encóder
75 750W
5 Incremental 13 bit
1K 1000W
6 Incremental 17 bit
2K 2000W
4 Absolute 17 bit

7º Voltaje entrada Driver 8º Freno

2 220V 0 Sin freno
B Con freno

[Link]
 31

Servomotores & Drivers

Referencias

Cable motor y freno

HVP S 04 A A 05M B
1º+2º+3º 4º 5º+6º 7º 8º 9º+10º+11º 12º

1º+2º+3º 12º Tipo de cable

HVP Cable motor / Cable freno B Muy flexible

4º Capacidad
S Baja (0.05kW - 0.75kW) 9º+10º+11º Longitud del cable
M Media (1kW, 2kW) 03M 3 metros
05M 5 metros
5º+6º Número de pin 07M 7 metros
04 Alimentación 10M 10 metros
06 Freno y alimentación
8º Conector para lado del Driver
7º Tipo conector (lado del motor) A Conector ROD
A Conector tipo AMP
B Conector recto
06 Conector en L

Cable de encóder

HVE 17I A B 05M B

1º+2º+3º 4º+5º+6º 7º 8º 9º+10º+11º 12º

1º+2º+3º 12º Tipo de cable

HVE Cable encóder B Muy flexible

4º+5º+6º Tipo de encóder

13I Incremental 13 bit 9º+10º+11º Longitud del cable
17I Incremental 17 bit 03M 3 metros
17A Absoluto 17 bit 05M 5 metros
07M 7 metros
10M 10 metros

7º Tipo conector (lado encóder) 8º Conector para lado del Driver

A Conector tipo AMP B Conector SCR
B Conector recto
C Conector en L

[Link]
 32

Servomotores & Drivers

Cableado

Conector - 110 / 220V: A to C - Carcasa

A — Diferencial
B — Filtro EMC (opcional)
C — Contactor
D — Inductancia (opcional)
E — Resistencia de regeneración (opcional)
F — 24VDC para el freno (externo)
G — Conexión al encóder
H — Cable motor
I — Display
J — LED de estado
K — Conexión miniUSB a PC
L — Lightening para D2. El software "Lightening" puede ser descargado desde [Link]
M — Conexión a controlador de 50 pines
N — Cable de freno

— A — I

— B
— J

— C — K

— D
L

— M
F

H N

[Link]
 33

Servomotores & Drivers

Tabla de referencias y opciones

AC50W – AC750W – Incremental 13 bit

Motor Driver
Capacidad
Parte No. de potencia
Parte No.
Potencia Parte No. (Rated
Serie de motor Alimentación (Tipo función (Pulso Carcasa
(W) (Nota 1) load)
completa) type only)

FRLS05205A4Δ
50
FRLS052B5A4Δ Aprox.
D2-0123-S-A0 D2-0113-P-A0 Carcasa A
FRLS10205A4Δ 0.4kVA
100
Baja FRLS102B5A4Δ
FRLS
inercia monofásica / FRLS2020506Δ
trifásica 200
220V FRLS202B506Δ Aprox.
D2-0423-S-B0 D2-0413-P-B0 Carcasa B
FRLS4020506Δ 0.9kVA
400
FRLS402B506Δ

Media FRMS7520508Δ Aprox.

FRMS 750 D2-1023-S-C0 D2-1023-P-C0 Carcasa C
inercia FRMS752B508Δ 1.8kVA

Partes opcionales

Cable motor (Nota 2) Cable encóder Accesorios driver D2

monofásica trifásica Resistor

Incremental 13 bit
Sin freno Con freno Cable control señal EMC Pack EMC Pack regenerativo
(Nota 2)
(Nota 3) (Nota 3) externo

D2-EMC1

D2-EMC3

[Link]
 34

Servomotores & Drivers

Tabla de referencias y opciones

Conector – AC1KW – Incremental 13 bit

Motor Driver

Capacidad de potencia
Parte No.
Potencia Parte No. (Rated load)
Serie de motor Alimentación (Tipo función Carcasa
(W) (Nota 1)
completa)

FRMM1K20513Δ
monofásica /
Media Aprox
FRMM trifásica 1000 D2-1023-S-C0 Carcasa C
inercia 1.8kVA
220V
FRMM1K2B513Δ

FRMM2K20513
monofásica /
Media
FRMM trifásica 2000 D2-2023-S-C0 Carcasa C
inercia
220V
FRMM2KB2513

Partes opcionales

Cable motor (Nota 2) Cable encóder Accesorios driver D2

monofásica trifásica Resistor

incremental 13 bit Cable control
Sin Freno Con freno EMC Pack EMC Pack regenerativo
(Nota 2) señal
(Nota 3) (Nota 3) externo

LMACK02D D2-EMC3 D2-EMC2 050100700001

[Link]
 35

Servomotores & Drivers

Tabla de referencias y opciones

AC50W – AC750W – Incremental 17 bit

Motor Driver
Capacidad
de potencia
Parte No. Parte No.
Potencia Parte No. (Rated
Serie de motor Alimentación (Tipo función Carcasa
(W) (Nota 1) (Tipo pulso sólo) load)
completa)

FRLS05203A4Δ
50
FRLS052B3A4Δ Aprox.
D2-0123-S-A4 D2-0113-P-A4 Carcasa A
FRLS10203A4Δ 0.4kVA
100
Baja FRLS102B3A4Δ
FRLS
inercia monofásica / FRLS2020306Δ
trifásica 200
220V FRLS202B306Δ Aprox.
D2-0423-S-B4 D2-0413-P-B4 Carcasa B
FRLS4020306Δ 0.9kVA
400
FRLS402B306Δ

Media FRMS7520308Δ Aprox.

FRMS 750 D2-1023-S-C4 D2-1023-P-C4 Carcasa C
inercia FRMS752B308Δ 1.8kVA

Partes opcionales

Cable motor (Nota 2) Cable encóder Accesorios driver D2

monofásica trifásica Resistor

incremental 17 bit
Sin Freno Con freno Cable control señal EMC Pack EMC Pack regenerativo
(Nota 2)
(Nota 3) (Nota 3) externo

D2-EMC1
LMACK02D D2-EMC2 050100700001
D2-EMC3

[Link]
 36

Servomotores & Drivers

Tabla de referencias y opciones

AC1KW – Incremental 17 bit

Motor Driver

Capacidad de
Parte No. potencia
Potencia Parte No.
Serie de motor Alimentación (Tipo función Carcasa (Rated load)
(W) (Nota 1)
completa)

FRMM1K20313Δ
monofásica /
Media Aprox
FRMM trifásica 1000 D2-1023-S-C4 Carcasa C
inercia 1.8kVA
220V
FRMM1K2B313Δ

FRMM2K20513
monofásica /
Media
FRMM trifásica 2000 D2-2023-S-C0 Carcasa C
inercia
220V
FRMM2KB2513

Partes opcionales

Cable motor (Nota 2) Cable encóder Accesorios driver D2

monofásica trifásica Resistor

incremental 13 bit
Sin Freno Con freno Cable control señal EMC Pack EMC Pack regenerativo
(Nota 2)
(Nota 3) (Nota 3) externo

LMACK02D D2-EMC3 D2-EMC2 050100700001

[Link]
 37

Servomotores & Drivers

Especificaciones básicas de Servo Driver
para función completa

Circuito principal Carcasa A a C Monofásica / trifásica, 200 a 240V 50/60Hz

Potencia entrada 220V
Circuito de control Carcasa A a C Monofásica, 200 to 240V 50/60Hz
Temperatura de operación: 0ºC~40ºC
Temperatura (sobre 55ºC, es necesaria ventilación forzada)
Almacenamiento Temperatura: -20ºC~65ºC
Ambiente
Humedad 0 a 90% RH
Altitud Bajo 1000 metros
Vibración 1 G (10 a 500Hz)
Método de control IGBT PWM control de espacio vectorial
13-bit (10000 cnt/rev) encóder incremental, serial
9-cable
Encóder feedback
17-bit (131072 cnt/rev) encóder incremental, serial
5-cable
Entrada Propósito general 9 entradas
Señal de control
Salida Propósito general 4 salidas
Entrada 1 entrada (12 bit A/D)
Señal analógica
Conector paralelo I/0 Salida 2 salidas (monitor analógico: 2 salidas)
Entrada 2 entradas (canal baja velocidad, canal alta velocidad)
Señal de pulso 4 salidas (Line Driver: 3 salidas, colector abierto: 1
Output
salida)
Utilizado para conexión directa a freno (no hay
Conector freno Señal de control Salida necesidad de un relé extra para el freno). También
programable para salida de propósito general.
Función comunicación USB Conexión con PC, 115200bps
Panel frontal Matriz LCD 8x2 con 4 botones y LED (verde, rojo)
Carcasas A y B: Sin resistencia de regeneración
incorporada (debe ser externa)
Regeneración
Carcasa C: Resistencia de regeneración incorporada
(resistencia externa también disponible)
Freno dinámico Sólo externo (opción)
La conmutación entre los siguientes modos es posible:
(1) Control de posición
(2) Control de velocidad
Modo de control (3) Control de torque
(4) Control de Posición / Velocidad
(5) Control de Posición / Torque
(6) Control de Velocidad / Torque

[Link]
 38

Servomotores & Drivers

Funciones

(1) Inhibir comando de pulso (2) Borrar error de posición (3) Habilitar eje
(4) Cambiar entre las ganancias comunes 1 y 2 (5) Seleccionar reductor
Control de entrada
electrónico (6) Final de carrera izquierdo (7) Cambiar entre los modos 1 y 2
modo (8) Borrar error (9) Final de carrera derecho etc
Control de salida (1) Servo listo (2) Errores (3) En-posición (4) Velocidad cero detectada
Interfaz para optoacoplador (entrada un solo extremo): 500kpps
Max. comando frecuencia
Interfaz dedicada a line Driver (entrada diferencial): 4Mpps (16M cnt/s con
de pulso
AqB)
Formato de señal de entrada
(1) Pulso y dirección (2) Pulso arriba /Pulso abajo (3) Cuadratura (AqB)
Entrada de pulso de pulso
Reductor electrónico (División
Ratio del reductor: pulsos / counts
/ multiplicación de la señal
Pulsos: 1~2147483647, counts: 1~2147483647
de pulso
Filtro de suavizado Factor de suavizado: 1~500 (0: sin filtro de suavizado)
VSF puede eliminar la frecuencia de vibración que ocurre durante el movi-
Función de supresión de vibración miento. Puede reducir la vibración causada por la estructura del sistema y
mejorar la productividad de la máquina.
(1) Zero speed clamp (2) Habilitar eje (3) Cambiar entre las ganancias
Control de entrada comunes 1 y 2 (4) Final de carrera izquierdo (5) Cambiar entre los modos 1
y 2 mode (6) Borrar error (7) Final de carrera derecho etc
Control de salida (1) Servo listo (2) Errores (3) En velocidad (4) Velocidad cero detectada.
Entrada de comando de velocidad puede ser proporcionada por medio de
Comando de entrada de
Entrada de PWM ciclo de trabajo de entrada PWM. Empleo de parámetros para ajuste de
velocidad
escala y polaridad de comandos
Entrada de comando de velocidad puede ser proporcionada por medio de
Comando de entrada de
Entrada analógica voltaje analógico. Empleo de parámetros para ajuste de escala y polaridad
velocidad
de comandos
Zero speed clamp Es posible tener una entrada de zero speed clamp
(1) Zero speed clamp, (2) Habilitar eje, (3) Cambiar entre las ganancias
Control de entrada comunes 1 y 2, (4) Final de carrera izquierdo, (5) Cambiar entre los modos
1 y 2 modo, (6) Borrar error, (7) Final de carrera derecho etc
Control de salida (1) Servo listo, (2) Errores, (3) En velocidad, (4) Velocidad cero detectada
Entrada de comando de par puede ser proporcionada por medio de una
Entrada de PWM Entrada de comando de par entrada PWM. Empleo de parámetros para ajuste de escala y polaridad de
comandos
Entrada de comando de par puede ser proporcionada por medio de voltaje
Entrada analógica Entrada de comando de par analógico. Empleo de parámetros para ajuste de escala y polaridad de
comandos
Función de límite de velocidad Es posible poner un límite de velocidad
El procedimiento AutoTune funciona automáticamente tras empezar e
identificar la inercia de la carga, por lo que no es necesario el ajuste del
Auto Tune
usuario. Todas las ganancias necesarias se configuran con un solo click
desde el panel LCD
Salida del encóder emulado Configuración de cualquier valor posible (frequencia hasta 18M cnt/s)
(1) Cortocircuito detectado, (2) Sobre-voltaje detectado, (3) Gran error de
posición, (4) Error de encóder, (5) Nivel de temperatura superado, (6) El
motor puede estar desconectado, (7) Amplificador sobrecalentado, (8)
Función de protección
Bajo voltaje detectado, (9) Error en los 5V de alimentación de la tarjeta del
encóder, (10) Error en fase de inicialización, (11) Error de comunicación
encóder
Registro de errores Las advertencias de error se guardan en la memoria flash
Método: Tabla de compensación para compensar errores del encóder por
interpolación lineal
Muestras: Máximo 16,000 puntos
Mapeo de errores
Almacenamiento: Flash ROM, archivo de disco
Unidad: μm, counts
Activación interna por homing o activación externa por señal de entrada
Otros Compensación de fricción, compensación de juego
[Link]
 39

Servomotores & Drivers

Diagrama de cableado

Diagrama de cableado – Cableado para conectores CN1 y CN2

A. Monofásica (freno sin relé, utilizando un motor HIWIN)

B. Trifásica (freno sin relé, utilizando un motor HIWIN)

[Link]
 40

Servomotores & Drivers

Circuito de control

Ejemplo de cableado en el modo de control de posición

Comando de entrada pulso baja velocidad (utilizar con 500Kpps o menos)

(1) Al utilizar la resistencia (2) Al no utilizar la resistencia

externa con 12V y 21V externa con alimentación 24V.
alimentación.

[Link]
 41

Servomotores & Drivers

Circuito de control

Ejemplo de cableado en el modo de control de velocidad/par

El modo control de velocidad y par utiliza los pines ADCO+(14) y ADCO-(15).

El modo control de velocidad y par debe ser habilitado por software
(Lightening).

[Link]
 42

Servomotores & Drivers

Dimensiones del driver

Carcasa A

CN1
(1) Terminales de alimentación principal
(2) Terminales para conexión de motor
(3) Terminales para resistencia de regeneración externo
(4) Terminales de control de alimentación

CN2
Para conexión de freno

CN3
Conector USB

CN6
Conector interfaz

CN7
Para conexión de encóder

Carcasa B

CN1
(1) Terminales de alimentación principal
(2) Terminales para conexión de motor
(3) Terminales para resistencia de regeneración externo
(4) Terminales de control de alimentación

CN2
Para conexión de freno

CN3
Conector USB

CN6
Conector interfaz

CN7
Para conexión de encóder

[Link]
 43

Servomotores & Drivers

Dimensiones del driver

Carcasa C

CN1
(1) Terminales de alimentación principal
(2) Terminales para conexión de motor
(3) Terminales para resistencia de regeneración externo
(4) Terminales de control de alimentación

CN2
Para conexión de freno

CN3
Conector USB

CN6
Conector interfaz

CN7
Para conexión de encóder

[Link]
 44

Servomotores & Drivers

Composición de equipos periféricos

Kit conector

Nombre Modelo Descripción Cantidad

CN1: potencia AC, motor de potencia, resistencia de regeneración y conector de
control de potencia:
1
12 pins, pitch 5 mm
Wago 721-112/026-000
CN2: Conector de freno: 4 pins, pitch 3.5 mm
D2 driver conector D2-CK3 1
Wago 734-104
CN6: Control de señal de control: 50 pines para soldar
1
3M 10150-3000PE+10350-52A0-008
CN1 accesorio conector: Wago 231-131 1
CN2 accesorio conector: Wago 734-230 1

Pack accesorios EMC

Nombre Modelo Descripción Cantidad

Filtro monofásico FN2090-6-06 para 50W a 400W
1
D2-EMC1 (Corriente nominal: 6A, corriente de fuga: 0.67mA)
D2 EMC EMI core KCF-130-B 2
pack accesorios
monofásicos Filtro monofásico FN2090-10-06 para 750W y 1KW
1
D2-EMC3 (Corriente nominal: 10A, corriente de fuga: 0.67mA)
EMI core KCF-130 2

D2 EMC Filtro trifásico FN3025HL-20-71

1
pack accesorios D2-EMC2 (Corriente nominal: 20A, corriente de fuga: 0.4mA
trifásicos EMI core KCF-130 2

Núcleo EMI para todos los cables (alimentación, motor, encóder, control de señal)

Resistencia de regeneración

Nombre Modelo Descripción

Resistencia de regeneración 050100700001 68Ω Potencia nominal 100W y pico 500W

[Link]
 45

Servomotores & Drivers

Motor line-up / Ambiente

Velocidad
Potencia Rotary Encóder
Rotación Nivel
Motor Voltaje Nominal (rpm) Ambiente
Protección
(W) 13-bit 17-bit

3000 Temperatura ambiental

220V 50W
4500 0ºC~40ºC

Temperatura
almacenamiento
-15ºC~70ºC

3000 Humedad ambiental

220V 100W
4500 por debajo del 80% de
humedad relativa

FRLS IP54/IP65 Humedad

almacenamiento
por debajo del 80% de
3000 humedad relativa
220V 200W
4500
Almacenamiento
ambiente interiores.

Prevenir de gases
corrosivos, gases
3000 inflamables, aceite y
220V 400W polvo
4500
Altura por debajo de los
1000m

Vibración Resistencia
49m/s2
3000
FRMS 220V 750W
4500

2000
FRMM 220V 1000W IP54/IP65
3000

2000
FRMM 220V 2000W
3000

[Link]
 46

Servomotores & Drivers

Modelo de servomotor

AC 50W (Baja inercia, baja capacidad) - Especificaciones

Parámetro Símbolo Unidad

Tensión de entrada del Driver V V AC220

Potencia nominal W W 50
Par nominal Tc N.m 0.16
Corriente nominal Ic A (rms) 0.9
Pico de par Tp N.m 0.48
Pico de corriente Ip A (rms) 2.7
Velocidad nominal ωc rpm 3000

Velocidad máxima sin carga ωp rpm 4500

Constante de par Kt N.m / Arms 0.178
Back EMF Constant Ke Vrms / krpm 10.74
Resistencia (line to line) R Ω 4.7
Inductancia (line to line) L mH 4.7
Inercia de partes rotativas (con freno) J kg-m2 (x10-4) 0.02 (0.022)
Peso (con freno) M kg 0.45 (0.58)
Par de retención del freno Tb N.m 0.32
Tensión del freno V V DC24±10%
Grado de aislamiento del motor Clase A
Protección del motor Totalmente aislado, auto-enfriado, IP54/IP65 (excepto para el eje y el conector)

Curva Par - Velocidad Dimensiones

[Link]
 47

Servomotores & Drivers

Modelo de servomotor

AC 100W (Baja inercia, baja capacidad) - Especificaciones

Parámetro Símbolo Unidad

Tensión de entrada del driver V V AC220

Potencia nominal W W 100
Par nominal Tc N.m 0.32
Corriente nominal Ic A (rms) 0.9
Pico de par Tp N.m 0.96
Pico de corriente Ip A (rms) 2.7
Velocidad nominal ωc rpm 3000

Velocidad máxima sin carga ωp rpm 4500

Constante de par Kt N.m / Arms 0.356
Back EMF Constant Ke Vrms / krpm 21.98
Resistencia (line to line) R Ω 8
Inductancia (line to line) L mH 8.45
Inercia de partes rotativas (con freno) J kg-m2 (x10-4) 0.036 (0.038)
Peso (con freno) M kg 0.63 (0.76)
Par de retención del freno Tb N.m 0.32
Tensión del freno V V DC24±10%
Grado de aislamiento del motor Clase A
Protección del motor Totalmente aislado, auto-enfriado, IP54/IP65 (excepto para el eje y el conector)

Curva Par - Velocidad Dimensiones

[Link]
 48

Servomotores & Drivers

Modelo de servomotor

AC 200W (Baja inercia, baja capacidad) - Especificaciones

Parámetro Símbolo Unidad

Tensión de entrada del driver V V AC220

Potencia nominal W W 200
Par nominal Tc N.m 0.64
Corriente nominal Ic A (rms) 1.7
Pico de par Tp N.m 1.92
Pico de corriente Ip A (rms) 5.1
Velocidad nominal ωc rpm 3000

Velocidad máxima sin carga ωp rpm 4500

Constante de par Kt N.m / Arms 0.43
Back EMF Constant Ke Vrms / krpm 26
Resistencia (line to line) R Ω 4.3
Inductancia (line to line) L mH 13
Inercia de partes rotativas (con freno) J kg-m2 (x10-4) 0.17 (0.21)
Peso (con freno) M kg 0.95 (1.5)
Par de retención del freno Tb N.m 1.3
Tensión del freno V V DC24±10%
Grado de aislamiento del motor Clase A
Protección del motor Totalmente aislado, auto-enfriado, IP54/IP65 (excepto para el eje y el conector)

Curva Par - Velocidad Dimensiones

[Link]
 49

Servomotores & Drivers

Modelo de servomotor

AC 400W (Baja inercia, baja capacidad) - Especificaciones

Parámetro Símbolo Unidad

Tensión de entrada del driver V V AC220

Potencia nominal W W 400
Par nominal Tc N.m 1.27
Corriente nominal Ic A (rms) 2.5
Pico de par Tp N.m 3.81
Pico de corriente Ip A (rms) 7.5
Velocidad nominal ωc rpm 3000

Velocidad máxima sin carga ωp rpm 4500

Constante de par Kt N.m / Arms 0.53
Back EMF Constant Ke Vrms / krpm 31.9
Resistencia (line to line) R Ω 3.5
Inductancia (line to line) L mH 13
Inercia de partes rotativas (con freno) J kg-m2 (x10-4) 0.27 (0.31)
Peso (con freno) M kg 1.31 (1.86)
Par de retención del freno Tb N.m 1.3
Tensión del freno V V DC24±10%
Grado de aislamiento del motor Clase A
Protección del motor Totalmente aislado, auto-enfriado, IP54/IP65 (excepto para el eje y el conector)

Curva Par - Velocidad Dimensiones

[Link]
 50

Servomotores & Drivers

Modelo de servomotor

AC 750W (MEDIA inercia, baja capacidad) - Especificaciones

Parámetro Símbolo Unidad

Tensión de entrada del driver V V AC220

Potencia nominal W W 750
Par nominal Tc N.m 2.4
Corriente nominal Ic A (rms) 5.1
Pico de par Tp N.m 7.2
Pico de corriente Ip A (rms) 15.3
Velocidad nominal ωc rpm 3000

Velocidad máxima sin carga ωp rpm 4500

Constante de par Kt N.m / Arms 0.47
Back EMF Constant Ke Vrms / krpm 28.4
Resistencia (line to line) R Ω 0.813
Inductancia (line to line) L mH 3.4
Inercia de partes rotativas (con freno) J kg-m2 (x10-4) 1.4 (1.46)
Peso (con freno) M kg 2.66 (3.32)
Par de retención del freno Tb N.m 2.4
Tensión del freno V V DC24±10%
Grado de aislamiento del motor Clase A
Protección del motor Totalmente aislado, auto-enfriado, IP54/IP65 (excepto para el eje y el conector)

Curva Par - Velocidad Dimensiones

[Link]
 51

Servomotores & Drivers

Modelo de servomotor

AC 1KW (Media inercia, media capacidad) - Especificaciones

Parámetro Símbolo Unidad

Tensión de entrada del driver V V AC220

Potencia nominal W W 1000
Par nominal Tc N.m 4.77
Corriente nominal Ic A (rms) 5.1
Pico de par Tp N.m 14.3
Pico de corriente Ip A (rms) 15.3
Velocidad nominal ωc rpm 2000

Velocidad máxima sin carga ωp rpm 3000

Constante de par Kt N.m / Arms 0.94
Back EMF Constant Ke Vrms / krpm 54.7
Resistencia (line to line) R Ω 0.81
Inductancia (line to line) L mH 8
Inercia de partes rotativas (con freno) J kg-m2 (x10-4) 7.6 (8.7)
Peso (con freno) M kg 5.4 (6.2)
Par de retención del freno Tb N.m 10
Tensión del freno V V DC24±10%
Grado de aislamiento del motor Clase A
Protección del motor Totalmente aislado, auto-enfriado, IP54/IP65 (excepto para el eje y el conector)

Curva Par - Velocidad Dimensiones

[Link]
 52

Servomotores & Drivers

Modelo de servomotor

AC 2KW (Media inercia, media capacidad) - Especificaciones

Parámetro Símbolo Unidad

Tensión de entrada del driver V V AC220

Potencia nominal W W 2000
Par nominal Tc N.m 9.55
Corriente nominal Ic A (rms) 11
Pico de par Tp N.m 28.65
Pico de corriente Ip A (rms) 33
Velocidad nominal ωc rpm 2000

Velocidad máxima sin carga ωp rpm 3000

Constante de par Kt N.m / Arms 0.87
Back EMF Constant Ke Vrms / krpm 57.8
Resistencia (line to line) R Ω 0.41
Inductancia (line to line) L mH 3.7
Inercia de partes rotativas (con freno) J kg-m2 (x10-4) 13 (14.1)
Peso (con freno) M kg 8 (8.8)
Par de retención del freno Tb N.m 10
Tensión del freno V V DC24±10%
Grado de aislamiento del motor Clase A
Protección del motor Totalmente aislado, auto-enfriado, IP54/IP65 (excepto para el eje y el conector)

Curva Par - Velocidad Dimensiones

[Link]
 53

Servomotores & Drivers

Tipo de encóder

Incremental 13-bit Incremental 17-bit Absoluto 17-bit

Especificaciones de encóder Especificaciones de encóder Especificaciones de encóder

• 10000 pulso / rev • 131072 pulso / rev • 131072 pulso / rev

• Temperatura de trabajo para -20ºC ~ + 85ºC • Temperatura de trabajo para -10ºC ~ + 85ºC
• Frecuencia de respuesta 200KHz • Frecuencia de respuesta 13MHz
• Voltaje de trabajo DC+5V±5% • Voltaje de trabajo DC+5V±5%
• RoHs • RoHs

Conector de alimentación del motor y conector de encóder

Conector de alimentación del motor
Serie de baja capacidad (AC50W~AC750W)

AMP-172167-1 AMP-172168-1
Señal Color
(sin freno) (con freno)
U Rojo 3 3
V Blanco 2 2
W Negro 1 1
GND Verde 4 4
B+ Negro -- 5
B- Blanco -- 6

Posición de los pines (sin freno y con freno)

Serie de media capacidad (AC1KW y AC2KW)

Señal Color MS3102A18-10P MS3102A14-9P

U Rojo A --
V Blanco B --
W Negro C --
GND Verde D --
B+ Negro -- --
B- Negro -- 6

Connect Pins Position Definition (sin freno y con freno). Nota: Según tipo de freno, dos conectores han de emplearse simultáneamente.

[Link]
 54

Servomotores & Drivers

Conector de encóder

Incremental 13-bit (AC50W~AC750W)

Función Señal AMP-172169-1

5V±5% 1
Potencia
0V 2
A + 3
A - 4
Señal incremental
B + 5
B - 6
Z + 7
Señal de referencia
Z - 8
Apantallado Apantallado 9

Incremental 13-bit (AC1KW y AC2KW)

Función Señal HR34B-12WRA-10P

5V±5% 1
Potencia
0V 2
A + 3
A - 4
Señal icremental
B + 5
B - 6
Z + 7
Señal de referencia
Z - 8
Apantallado Apantallado 9

Incremental 17-bit encóder (AC50W~AC750W)

Función Señal AMP-1-172169-9

5V±5% 1
Potencia
0V 2
SD + 7
Serial data señal
SD - 8
Apantallado Apantallado 9

Encóder incremental 17-bits (AC1KW y AC2KW)

Función Señal HR34B-12WRA-10P

5V±5% 1
Potencia
0V 2
SD + 7
Serial data señal
SD - 8
Apantallado Apantallado 9

[Link]
 55

Servomotores & Drivers

Accesorios de los servomotores

Baja capacidad

Nombre Tipo Connect Descripción

Servomotor

Cable de alimentación

CN1

Servomotor

Cable de alimentación
(freno)

Servomotor

Cable de encóder
(13 bit incremental)

CN7

Servomotor

Cable de encóder
(17 bit incremental)

[Link]
 56

Servomotores & Drivers

Accesorios de los servomotores

Baja capacidad Nota: Para motores de media capacidad con freno, por favor recuerde utilizar el cable
de alimentación y de freno simultáneamente.

Nombre Tipo Connect Descripción

Servomotor
CN1
Cable de
alimentación

Servomotor

Cable de CN1
alimentación
(freno)

Servomotor

Cable de encóder
(13 bit incremental)

CN7

Servomotor

Cable de encóder
(17 bit incremental)

[Link]
 57

Servomotores & Drivers

Driver cable

Nombre Tipo Connect Descripción

Mini USB Cable 051700800366 CN3

Cable de interfaz HE00815AC200 CN6

[Link]
 58

Servomotores & Drivers

Cables de alimentación externa

Especificaciones de cable: para tipo de baja capacidad (sin freno)

Items
UL2517 (Temperatura Nom.:105ºC) UL2517 (Temperatura Nom.:105ºC)
Especificaciones
AWG18x4C AWG18x4C
Dimensiones finales 8.0 dia. mm

Configuración interna

Longitud estándar Longitud de cable: 3m, 5m, 7m, 10m

Especificaciones de cable: para tipo de baja capacidad (con freno)

Items
UL2517 (Temperatura Nom.:105ºC) UL2517 (Temperatura Nom.:105ºC)
Especificaciones
AWG18x6C AWG18x6C
Dimensiones finales 10.0 dia. mm

Configuración interna

Longitud estándar Longitud de cable: 3m, 5m, 7m, 10m

[Link]
 59

Servomotores & Drivers

Cables de alimentación externa

Especificaciones de cable: para tipo de capacidad media (sin freno)

Items
UL2586 (Temperatura Nom.:105ºC) UL2586 (Temperatura Nom.:105ºC)
Especificaciones
AWG14x4C AWG14x4C
Dimensiones finales 10.5 dia. mm

Configuración interna

Longitud estándar Longitud de cable: 3m, 5m, 7m, 10m

Especificaciones de cable: para tipo de capacidad media (con freno)

Items
UL2586 (Temperatura Nom.:105ºC) UL2517 (Temperatura Nom.:105ºC)
Especificaciones
AWG14x4C AWG18x2C
Dimensiones finales 10.5 dia. mm 7.0 dia. mm

Configuración interna

Longitud estándar Longitud de cable: 3m, 5m, 7m, 10m

[Link]
 60

Servomotores & Drivers

Cables de encóder

Especificaciones de cable: para tipo de baja capacidad

Items
UL2464 (Temperatura Nom.:80ºC) UL2464 (Temperatura Nom.:80ºC)
Especificaciones
AWG24x5P AWG24x5P
Dimensiones finales 8.0 dia. mm

Configuración interna

Longitud estándar Longitud de cable: 3m, 5m, 7m, 10m

Especificaciones de cable: para tipo de baja capacidad

Items
UL2464 (Temperatura Nom.:80ºC) UL2464 (Temperatura Nom.:80ºC)
Especificaciones
AWG24x4P AWG24x4P
Dimensiones finales 7.0 dia. mm

Configuración interna

Longitud estándar Longitud de cable: 3m, 5m, 7m, 10m

[Link]
 61

Servomotores & Drivers

Test de flexibilidad

Ángulo de flexión (θ) Izquierda-Derecha 90 ángulo

Radio de flexión (R) Diámetro de 12.5 veces
Condiciones
Velocidad de flexión 30 veces (un minuto)
Peso (W) 100 g
Número de flexiones (con peso) 3.000.000 ciclos
Vida flexible
Número de flexiones (sin peso) 5.000.000 ciclos

Test de alta flexibilidad

Nota: Vida flexible con el radio de flexión recomendado R bajo las siguientes condiciones de test y el test de flexibilidad.

[Link]
 62

Servomotores & Drivers

Tabla de selección de cable de potencia

Cable de potencia

Referencia
Servomotor
Nombre Forma Longitud Tipo altamente
Rate Output Tipo estándar
flexible*
3m HVPS04AA03MA HVPS04AA03MB
5m HVPS04AA05MA HVPS04AA05MB
50W~750W
7m HVPS04AA07MA HVPS04AA07MB
10m HVPS04AA10MA HVPS04AA10MB
3m HVPM04BA03MA HVPM04CA03MB

Cable de potencia 5m HVPM04BA05MA HVPM04CA05MB

(sin freno) 7m HVPM04BA07MA HVPM04CA07MB
10m HVPM04BA10MA HVPM04CA10MB
1KW y 2KW
3m HVPM04CA03MA HVPM04CA03MB
5m HVPM04CA05MA HVPM04CA05MB
7m HVPM04CA07MA HVPM04CA07MB
10m HVPM04CA10MA HVPM04CA10MB
3m HVPS06AA03MA HVPS06AA03MB
5m HVPS06AA05MA HVPS06AA03MB
50W~750W
7m HVPS06AA07MA HVPS06AA03MB
10m HVPS06AA10MA HVPS06AA03MB
3m HVPM02BA03MA HVPM06BA03MB

Cable de potencia 5m HVPM02BA05MA HVPM06BA05MB

(con freno) 7m HVPM02BA07MA HVPM06BA07MB
10m HVPM02BA10MA HVPM06BA10MB
1KW
3m HVPM02CA03MA HVPM06CA03MB
5m HVPM02CA05MA HVPM06CA05MB
7m HVPM02CA07MA HVPM06CA07MB
10m HVPM02CA10MA HVPM06CA10MB

* Utilizar cables con gran flexibilidad para partes móviles como los brazos robóticos.

[Link]
 63

Servomotores & Drivers

Tabla de selección de cable de potencia

Cable de encóder

Referencia
Servomotor
Nombre Forma Longitud Tipo altamente
Rate Output Tipo estándar
flexible*
3m HVE13IAB03MA HVE13IAB03MB
5m HVE13IAB05MA HVE13IAB05MB
50W~750W
7m HVE13IAB07MA HVE13IAB07MB
10m HVE13IAB10MA HVE13IAB10MB
3m HVE13IBB03MA HVE13IBB03MB

Cable de encóder 5m HVE13IBB05MA HVE13IBB05MB

de 13 bits 7m HVE13IBB07MA HVE13IBB07MB
10m HVE13IBB10MA HVE13IBB10MB
1KW y 2KW
3m HVE13ICB03MA HVE13ICB03MB
5m HVE13ICB05MA HVE13ICB05MB
7m HVE13ICB07MA HVE13ICB07MB
10m HVE13ICB10MA HVE13ICB10MB
3m HVE17IAB03MA HVE17IAB03MB
5m HVE17IAB05MA HVE17IAB05MB
50W~750W
7m HVE17IAB07MA HVE17IAB07MB
10m HVE17IAB10MA HVE17IAB10MB
3m HVE17IBB03MA HVE17IBB03MB

Cable de encóder 5m HVE17IBB05MA HVE17IBB05MB

de 17 bits 7m HVE17IBB07MA HVE17IBB07MB
10m HVE17IBB10MA HVE17IBB10MB
1KW y 2KW
3m HVE17ICB03MA HVE17ICB03MB
5m HVE17ICB05MA HVE17ICB05MB
7m HVE17ICB07MA HVE17ICB07MB
10m HVE17ICB10MA HVE17ICB10MB

* Utilizar cables con gran flexibilidad para partes móviles como los brazos robóticos.

[Link]
 64

Servomotores & Drivers

Precauciones de seguridad

Gracias por comprar servomotores HIWIN Instrucciones de uso

La instalación y operación del motor debe de efectuarse de acuerdo al 1. Una corriente mayor a la especificada podría causar la
manual de HIWIN. Antes de poner en funcionamiento el servomotor, desmagnetización de los componentes magnéticos del motor.
por favor leer las instrucciones y precauciones cuidadosamente. 2. Los servomotores están diseñados para operar con su
correspondiente Driver. No conectarlos a una fuente de alimentación
Instrucciones de desempaquetado comercial (110/220VCA, 50/60Hz). El motor no trabajará
adecuadamente y podría causar un daño permanente.
1. Antes de utilizar el servomotor, por favor leer las instrucciones y 3. El motor debe ser operado dentro de su rango especificado en las
precauciones cuidadosamente. HIWIN y GAES no son responsables características técnicas.
de ningún desperfecto, accidente o lesión causados por un manejo 4. Debe de asegurarse la correcta ventilación del motor durante su
incorrecto. operación.
2. Examinar la apariencia del servomotor por si tuviera alguna marca o 5. Para un uso a largo plazo, el eje del motor debería ser reabastecido
desperfecto debido al envío. con un aceite adecuado y suficiente.
3. Examinar los cables por si tuvieran desperfectos. 6. Si hubiera algún olor anormal, ruido, humo, elevación de
4. No desmontar el motor. El diseño del motor se basa en cálculos de temperatura o vibración, parar el motor inmediatamente. Desconectar
estructura, simulaciones y testeo de prototipos, por lo que no se debe la alimentación del motor.
desmontar el motor sin el consentimiento de los ingenieros de HIWIN.
5. Supervisar a los niños en caso de que manipulen este producto. Estándar internacional de motores
6. La gente con trastornos psicosomáticos o inexperiencia no debe
manipular estos productos si no es bajo la supervisión de un tutor. Certificado CE
LVD : EN60034-1 // EN60034-5
Si algún producto se encuentra en mal estado o es incorrecto, por favor EMC : EN55011 // EN61000-6-2 // EN61000-6-4
contacte con GAES.

Instrucciones de seguridad Instrucciones de mantenimiento y almacenamiento

1. El producto sólo puede ser reparado por ingenieros de HIWIN. Por 1. No almacenar el producto en ambientes inflamables o con agentes
favor, devolver el producto si se aprecia algún fenómeno inusual. químicos.
2. No sujetar el motor por el cable o el eje. 2. Almacenar el producto en un lugar sin humedad, polvo, gases
3. No golpear el motor ni el eje. El golpe puede dañar el encóder dañinos o líquidos.
interno. 3. La abertura del eje del motor no es sumergible en agua ni aceite.
4. No aplicar cargas de mayor valor al eje del motor que las especificadas No instalar el motor en ambientes con gases dañinos, líquidos,
en el catálogo. humedad o vapor.
5. Proteger el motor y el encóder del ruido eléctrico, vibraciones y 4. No almacenar el servomotor en lugares donde pueda estar sujeto a
temperaturas inusuales. vibraciones o golpes.
6. No cambiar ninguna parte del motor ni soltar los tornillos. Ni HIWIN 5. El almacenamiento y transporte de este producto debe hacerse
ni GAES se responsabilizan de los accidentes que pudieran ocurrir. entre -10ºC y 50ºC.
6. La limpieza debe realizarse con un paño humedecido en alcohol
Instrucciones de cableado (70%).
7. Antes del envío, el eje del motor es cubierto con aceite antioxidante.
1. Asegurarse de que la alimentación sea la adecuada antes de utilizar Aun así el material del eje no es completamente antióxido. Cuando
el producto. el almacenamiento del motor ha excedido los seis meses, por favor
2. Antes del uso, asegurarse de que el motor, freno (en su caso) y inspeccionar el eje y recubrirlo de aceite antioxidante cada tres meses.
encóder están conectados correctamente. Un cableado incorrecto 8. Productos abandonados: Acatar las leyes y regulaciones locales para
puede causar un comportamiento anormal del motor y o incluso el el reciclado.
deterioro permanente.
3. Para evitar el ruido eléctrico en el encóder asegurarse de que existe El producto tiene un año de garantía desde su fecha de envío. Para
la separación adecuada entre el cable de alimentación del motor y el los daños causados por un uso indebido del producto (leer las notas
cable del encóder. e instrucciones del manual de uso) ni HIWIN ni GAES se harán
4. Asegurarse de que el cable de tierra del motor esté conectado al responsables del mantenimiento ni de la sustitución, así como
terminal de tierra del Driver. tampoco lo harán en caso de que se produzca un desastre natural
5. No realizar ningún test de aguante de tensión en el encóder, esto durante este periodo.
podría dañarlo.

[Link]
 65

Servomotores & Drivers

Sistema paso a paso

Motor paso a paso de dos fases

Información de pedido del motor paso a paso

FR ST 0 21 0 24 01

Producto Modelo Fase / Shaft Tipo Ángulo Step Voltaje Número de serie
Motor sin ST: 0 : 2S (2 fases / eje único) 1X : ST40 0 : F (stepping angle 1.8 meh.) 24V 01~99
escobillas Motor paso a paso 1 : 2D (2 fases / doble eje) 2X : ST55

Curvas características del motor paso a paso

[Link]
 66

Servomotores & Drivers

Sistema paso a paso

Modelo de motor paso a paso

Serie ST40 de 40mm y paso de 1.8º

Par de man- Rotor Longitud Voltaje

Modelo Tipo de Corriente Resistencia Inductancia
tenimiento Inercia Cables motor entrada
bobinado
Eje único Nm A / Fase Ω / Fase mH / Fase g-cm2 (L) mm Vdc
Polo
FRST01102401 0.27 0.95 3.3 3.5 19 6 47 4
simple

Curva Par - Velocidad

Diagrama de cableado

Amarillo Blanco
Negro
Amarillo
Verde Verde Azul
Negro Rojo
Rojo
Blanco Conector macho
Azul de 6 pines

[Link]
 67

Servomotores & Drivers

Sistema paso a paso

Modelo de motor paso a paso

Serie ST55 de 55mm y paso de 1.8º

Par de
Rotor Longitud Voltaje
Modelo Tipo de manteni- Corriente Resistencia Inductancia
Inercia Leads motor entrada
bobinado miento
Eje único Doble eje Nm A / Fase Ω / Fase mH / Fase g-m2 (L)mm Vdc
FRST02102401 FRST12102401 Polo simple 0.25 1.3 2.8 3.3 90 6 50.5 3
FRST02202401 FRST12202401 Polo simple 0.6 1.3 4.0 7.0 171 6 65 4
FRST02302401 FRST12302401 Polo simple 1.05 1.2 5.6 13.0 290 6 87 5.3

Diagrama de cableado

Azul Verde
Rojo
Azul

Amarillo
Amarillo Negro
Rojo Blanco
Blanco
Verde Conector macho
Negro de 6 pines

[Link]
 68

Servomotores & Drivers

Sistema paso a paso

Modelo de motor paso a paso

Curva Par - Velocidad

[Link]
 69

Servomotores & Drivers

Sistema paso a paso

Modelo de Driver paso a paso (STD-24A) - Especificaciones

• Motor paso a paso de dos fases (6 hilos)

• Driver de un polo
• Función de micro-pasos
• Corriente de salida constante de 0.2A-2A
• Máxima frecuencia de respuesta 150kHz
• Soporta pulso/dirección (1P)
• Soporta pulsos CW/CCW (2P)
• Soporta pulsos de cuadratura (A/B)
• Control de límite de polo positivo/negativo adicional
• Parada de excitación del motor
• Certificado RoHS
• Certificado CE

Conexión y ajustes

1. Estado del LED

Display LED

Display Color Función

LED1 Rojo Luz de potencia

LED2 Verde Luz de estado

Información de la luz de estado

Estado del driver Estado LED

Adelante Flash baja velocidad (0.5 s/per)
Marcha atrás Flash alta velocidad (0.2 s/per)
Límite de entrada Flash baja velocidad (1 s/per)
Motor sin excitación Oscuro
Pausa Claro

[Link]
 70

Servomotores & Drivers

Sistema paso a paso

2. Entradas / Salidas

Interfaz Pin Entrada /Salida Nota

1 DC24V
Entrada de potencia
2 Entrada de potencia
3 Conexión a motor COM A
4 Conexión a motor COM B
5 Conexión a motor A+
6 Conexión a motor A-
7 Conexión a motor B+
8 Conexión a motor B-
CN1
9 Entrada de pulso CW-
10 Entrada de pulso CW+
11 Entrada de pulso CCW-
12 Entrada de pulso CCW+
13 Control MF
14 Control LSF
15 Control LSR
16 No utilizado NC

Diagrama de entrada de pulso

Nota:
- Utilizar un cable con una sección mayor a 0.5mm2
y lo más corto posible para la conexión del motor y
la alimentación.
- El Driver acepta los siguientes tipos de señales:

A. Pulso/Dirección (1P)

B. CW/CCW (2P) C. Cuadratura (A/B)

[Link]
 71

Servomotores & Drivers

Sistema paso a paso

Diagrama de cableado para deshabilitar el motor

Nota:
- La función se dispara cerrando el interruptor (ON).
- Si la señal limitadora hacia adelante está ON, el motor no rotará aun cuando reciba la
señal de rotar hacia adelante. Además, si la señal limitadora hacia atrás está ON, el motor
no rotará aun cuando reciba la señal de rotar hacia atrás.
- Si la señal de deshabilitar el motor está en ON, el motor dejara de estar excitado.

Ejemplo de cableado de la placa de pulsos PCI-4P de HIWIN

Driver
paso a paso

Ejemplo de cableado de un PLC

[Link]
 72

Servomotores & Drivers

Sistema paso a paso

Esquema de conexionado

Nota:
- El pulso de entrada debe ser de +5VDC
- Utilizar el cableado de señales más corto
posible

Dimensiones

Accesorios de los motores paso a paso

Nombre Tipo Conexión Descripción Señal Color 7007-6RH Terminal

COM A Azul 1 COM A
(E)
A- Amarillo 2 A-
Cable
externo Salidas de A+ Rojo 3 A+
motor motor COM B Verde 4 COM B
paso a
B- Negro 5 B-
paso
B+ Blanco 6 B+

30 50 70 A0
L (m) 3 5 7 10

[Link]
 73

Servomotores & Drivers

Bridas de acople para mesas lineales

Lista de bridas

Tipo de motor
Modelo
AC 50W AC 100W AC 200W AC 400W AC 750W ST40-11 ST55-21 ST55-22 ST55-23
KK40 F2 F2 -- -- -- F3 F3 F3 F3
KK50 F2 F2 -- -- -- F3 F3 F3 F3
KK60 F2 F2 -- -- -- F5 F5 F5 F5
KK86 -- -- F0 F0 -- -- -- -- --
KK100 -- -- F0 F0 F1 -- -- -- --
KK130 -- -- F1 F1 F0 -- -- -- --
SK60 F2 F2 F0 F0 -- F5 F5 F5 F5
SK86 F3 F3 F0 F0 -- -- -- -- --
KA100 F1 F1 -- -- -- -- -- -- --
KA136 F3 F3 F0 F0 -- -- -- -- --
KA170 -- -- F0 F0 F1 -- -- -- --
KA200 -- -- F1 F1 F0 -- -- -- --
KS100 -- -- -- -- -- -- -- -- --
KS140 -- -- F0 F0 -- -- -- -- --
KS180 -- -- -- -- -- -- -- -- --
KU60 KA100-F1 KA100-F1 -- -- -- KK60-F5 KK60-F5 KK60-F5 KK60-F5
KU80 KK86-F3 KK86-F3 F0 F0 -- -- -- -- --
KE50 KA100-F1 KA100-F1 -- -- -- KK60-F5 KK60-F5 KK60-F5 KK60-F5
KE65 KA100-F1 KA100-F1 -- -- -- KK60-F5 KK60-F5 KK60-F5 KK60-F5

Mesa lineal con servomotor Mesa lineal con motor paso a paso

[Link]
 74

Servomotores & Drivers

Guía para seleccionar la capacidad del servomotor

Guía para la selección del motor

1. Definición del mecanismo para ser movido por el motor

Definir las dimensiones de los componentes mecánicos individuales (longitud del husillo, diámetros de las poleas
motrices y conducidas...)
Listado de servomecanismos típicos:
- Mecanismo de husillo de bolas
- Mecanismo de correa
- Mecanismo de piñón-cremallera
- Mecanismo con reductora

2. Definición del patrón de operación (perfil de la velocidad de movimiento)

El patrón de la operación puede ser definido por los siguientes parámetros: tiempo de aceleración/deceleración,
tiempo de velocidad constante, tiempo de parada, tiempo de ciclo, distancia de movimiento.

3.Cálculo del ratio entre la inercia de la carga y la inercia del motor

Calcular la inercia de carga de cada componente mecánico (dirigirse a "Método general de cálculo de inercias"
mostrado más adelante). Después se debe dividir la inercia de carga calculada por la inercia del motor
seleccionado. Observar que el ratio debe ser menor de 15 si el servomotor es inferior a los 750W. Si la potencia del
servomotor seleccionado es de 1000W o mayor, el ratio debe ser inferior a 10.

4. Cálculo de la velocidad del motor

Calcular la velocidad del motor partiendo de la distancia de movimiento, el tiempo de aceleración/deceleración, y el
tiempo de velocidad constante.

5. Cálculo del par

Calcular el par del motor requerido a partir de la inercia, el tiempo de aceleración/deceleración y el tiempo de
velocidad constante.

6. Cálculo del motor

Seleccionar un motor que cumpla los requerimientos 3-4-5 mostrados previamente.

[Link]
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Servomotores & Drivers

Guía para seleccionar la capacidad del servomotor

Descripción de conceptos relacionados con la selección del motor

1. Par

(1) Pico de par

Indica el par máximo que el motor requiere durante la operación (principalmente en la aceleración y la
deceleración). Si el par es un valor negativo, se requiere una resistencia de regeneración.

(2) Par de movimiento, par en parada

El par de movimiento indica el par que el motor requiere durante un largo periodo de tiempo. El par en parada, en
cambio, indica el par requerido para mantener el motor en una posición fija.

Listado de símbolos Mecanismo de husillo de bolas Par de movimiento

W : Peso de la carga (kg)

BP : Paso del husillo (m)
D : Diámetro de la polea (m)
F : Fuerza externa (N)
Beff : Eficiencia mecánica Mecanismo de correa Par de movimiento
µ : Coeficiente de fricción
g : Aceleración de la gravedad (m/s2)

(3) Par efectivo

El par efectivo indica el valor RMS por unidad de tiempo del par total requerido para hacer girar el motor y parar.
El valor de referencia es aproximadamente un 80% del valor nominal.

Listado de símbolos

Ta : Par de aceleración (Nm)

Tf : Par de movimiento (Nm)
Td : Par de deceleración (Nm)
tc : Tiempo de ciclo (s)
(tiempo de marcha + tiempo de parada)
ta : Tiempo de aceleración (s)
tb : Tiempo de velocidad constante (s)
td : Tiempo de deceleración (s)

2. Velocidad del motor

Velocidad máxima del motor en operación: El valor de referencia es el valor nominal o menor valor. Cuando el
motor opera a máxima velocidad, se debe prestar atención al par del motor y a la elevación de la temperatura.

3. Ratio entre la inercia de la carga y la inercia del motor

La inercia es como la fuerza que retiene la condición de movimiento del momento. El ratio de inercias se calcula
dividiendo la carga de la inercia por la inercia del motor. Generalmente, para motores de 750W o de menor capaci-
dad el ratio debe ser menor a 15. Si la potencia del servomotor seleccionado es de 1000W o mayor, el ratio debe ser
inferior a 10. Si el sistema necesita una respuesta más rápida, se requiere un ratio de inercia más bajo.

[Link]
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Servomotores & Drivers

Guía para seleccionar la capacidad del servomotor

Cálculo general de la inercia para objetos rígidos de composición uniforme

Forma F. de cálculo de la inercia Forma F. de cálculo de la inercia

Disco Eje separado

Cilindro sólido Eje recto

Cilindro hueco Prisma

Eje uniforme

Listado de símbolos

J : Inercia (kg/m2)
M : Masa (kg)
D : Diámetro exterior (m)
d : Diámetro interior (m)
L : Largura (m)
a,b,c : Largura del lado (m)
S : Distancia (m)

Si la masa (M [kg]) es desconocida, calcularla con la siguiente fórmula:

Masa M [kg] = Densidad del material p [kg/m3] * Volumen V [m3]

Density of each material

Iron ρ = 7.9 x 103 (kg / m3)
Brass ρ = 8.5 x 103 (kg / m3)
Aluminum ρ = 2.8 x 103 (kg / m3)

[Link]
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Guía para seleccionar la capacidad del servomotor

Cálculo de inercia equivalente para un mecanismo

Mecanismo Fórmula de cálculo de la inercia

Husillo

Correa (transportadora)
* Excluyendo la inercia del tambor

Piñón cremallera

Reductora de engranajes

Listado de símbolos

J : Inercia (kg/m2)
JB : Inercia del husillo (kg/m2)
JP : Inercia del piñón (kg/m2)
M : Masa (kg)
Mr : Masa del piñón (kg)
Wb : Masa de la pieza sobre la correa (kg)
Wr : Masa de la pieza sobre el piñón (kg)
D : Diámetro del tambor (m)
n1 : Velocidad de rotación del eje a (rpm)
n2 : Velocidad de rotación del eje b (rpm)

[Link]
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Servomotores & Drivers

Guía para seleccionar la capacidad del servomotor

Patrón de operación (perfil de velocidad de movimiento)

Perfil trapezoidal

Perfil triangular

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Guía para seleccionar la capacidad del servomotor

Ejemplo de selección de motor

Para impulsar un mecanismo de husillo de bolas

(1) Ejemplo de selección de motor para un mecanismo de husillo de bolas

Masa de la pieza a mover W = 10kg

Largura del husillo BL = 0.5m
Diámetro del husillo Bp = 0.02m
Eficiencia del husillo Beff = 0.9
Distancia a mover = 0.3m
Inercia JC = 10 x 10-6kg/m2

(2) Patrón de movimiento (perfil de velocidad)

Tiempo de aceleración ta = 0.1s

Tiempo de velocidad constante tb = 0.8s
Tiempo de deceleración td = 0.1s
Tiempo de ciclo tc = 2s
Distancia a mover = 0.3m

(3) Masa del husillo de bolas (6) Cálculo del ratio de inercias

(7) Cálculo de la velocidad máxima (Vmax)

Distancia a mover
(4) Inercia de la carga

(8) Cálculo de la velocidad del motor (N [rpm])

Paso del husillo Bp = 0.02m

(5) Selección provisional del motor 1002rpm es menos que 3000rpm (la velocidad nominal del
servomotor HIWIN de 200W

Escoger el motor de 200W de HIWIN

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Servomotores & Drivers

Guía para seleccionar la capacidad del servomotor

(9) Cálculo del par

Par de movimiento

Par de aceleración

Par de deceleración

(10) Verificación del par máximo

Ta=0.231Nm es menor que 1.91Nm, el par máximo del servomotor HIWIN de 200W.

(11) Verificación del par eficaz

(12) Evaluación

Viendo el ratio de inercia calculado arriba, la selección correcta es la del servomotor

de HIWIN de 200W, aun cuando el margen del par sea significativamente alto.

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Motores de corriente continua de escobillas

Información de pedido

FB 01 0 01 012 01

Producto Modelo Accesorio Tipo Voltaje Número de serie

Motor 01 : DC Brush Motor 0 : sólo motor 01 : AM1 012 : 12V 01~99
de continua 1 : motor + reductor 03 : AM3 024 : 24V
2 : motor + encóder 06 : AM6 Max : 100V
3 : motor + reductor + encóder 07 : AM7

Curvas características del motor

Según las necesidades del usuario, consúltense los valores de velocidad de rotación, corriente eléctrica, potencia y
par en la siguiente gráfica.

Velocidad (rpm)
Corriente (A)
Potencia (W)

Par (Nm)

Por ejemplo:
El requerimiento de par es 2.8Nm
La velocidad necesaria es de 2200rpm
En este punto, la potencia es de 63W la corriente consumida de 9A.

[Link]
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Motores de corriente continua de escobillas

Ilustración de las capacidades del encóder

Principio inductivo Tensión de salida

del sensor de efecto Hall del sensor de efecto Hall

The principle of picking out the Hall IC

El rango de tensión de entrada del sensor Hall es de 2.4V-26V. El circuito integrado del sensor de efecto Hall creará
una señal de tensión inducida (figura 1) a través del campo magnético NS circular (figura 2). Los polos NS del
imán circular decidirán la frecuencia de la señal que está interrelacionada con el número de polos magnéticos y la
velocidad rotacional del motor. Como se muestra en la figura 1, hay 8 polos a inducir en el imán circular por cada
circuito integrado Hall. Cuando el imán hace un ciclo, la salida dará voltajes dentro del rango Uh y -Uh. Los 5 pun-
tos (a, b, c, d, a) están localizados respectivamente en los puntos de medida del imán circular del circuito integrado
Hall. La circunferencia de rotación del motor puede ser dividida en 8 porciones iguales y se obtienen señales de
pulso precisas, como se ve en la figura 2.

Precauciones
1. Evitar interferencias mecánicas cuando el motor opera. De otra manera, el motor puede romperse.
2. Seguir las especificaciones de alimentación de entrada de tensión continua.
3. Si se cambia la polaridad de la tensión de entrada, el motor operará en la dirección opuesta.
4. No exceder la carga máxima soportada por el motor.
5. Seguir las especificaciones de contacto con el agua.

[Link]
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Motores de corriente continua de escobillas

Modelos de motores de corriente continua de escobillas

Dimensiones para Tipo AM1

DC 12V 72W
Corriente sin carga 1.5A (max.)
Velocidad sin carga 140 rpm
Par nominal 3.0 Nm
Velocidad nominal 110 rpm
Corriente nominal 6.0A (max.)
Corriente máxima 26A
Par de ruptura 14 Nm
Relación de reducción 2 : 52
Resolución 15 pulso / rev
Trabajo nominal S1
Peso 1200 g
Número FB0130101201

DC 24V 60W
Corriente sin carga 0.8A (max.)
Velocidad sin carga 135 rpm
Par nominal 3.0 Nm
Velocidad nominal 115 rpm
Corriente nominal 2.5A (max.)
Corriente máxima 15A
Par de ruptura 20 Nm
Relación de reducción 2 : 52
Resolución 15 pulso / rev
Trabajo nominal S1
Peso 1200 g
Número FB0130102401

[Link]
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Servomotores & Drivers

Motores de corriente continua de escobillas

Dimensiones para Tipo AM2

DC 12V 72W
Corriente sin carga 1.5A (max.)
Velocidad sin carga 50 rpm
Par nominal 5.0 Nm
Velocidad nominal 40 rpm
Corriente nominal 6.0A (max.)
Corriente máxima 21A
Par de ruptura 25 Nm
Relación de reducción 1 : 52
Resolución 15 pulso / rev
Trabajo nominal S1
Peso 1200 g
Número FB0130101202

DC 24V 60W
Corriente sin carga 0.8A (max.)
Velocidad sin carga 50 rpm
Par nominal 5.0 Nm
Velocidad nominal 40 rpm
Corriente nominal 2.5A (max.)
Corriente máxima 8A
Par de ruptura 25 Nm
Relación de reducción 1 : 52
Resolución 15 pulso / rev
Trabajo nominal S1
Peso 1200 g
Número FB0130102402

[Link]
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Servomotores & Drivers

Motores de corriente continua de escobillas

Dimensiones para Tipo AM3

DC 12V 66W
Corriente sin carga 2.0A (max.)
Velocidad sin carga 37 rpm
Par nominal 5.0 Nm
Velocidad nominal 33 rpm
Corriente nominal 5.5A (max.)
Corriente máxima 30A
Par de ruptura 55 Nm
Relación de reducción 1 : 65.33
Resolución 980 pulso / rev
Trabajo nominal S1
Peso 1950 g
Número FB0130301201

DC 24V 60W
Corriente sin carga 1.5A (max.)
Velocidad sin carga 37 rpm
Par nominal 5.0 Nm
Velocidad nominal 33 rpm
Nominal current 2.5A (max.)
Corriente máxima 15A
Par de ruptura 55 Nm
Relación de reducción 1 : 65.33
Resolución 980 pulso / rev
Trabajo nominal S1
Peso 1950 g
Número FB0130302401

[Link]
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Servomotores & Drivers

Motores de corriente continua de escobillas

Dimensiones para Tipo AM4

DC 12V 66W
Corriente sin carga 2.5A (max.)
Velocidad sin carga 220 rpm
Par nominal 1.0 Nm
Velocidad nominal 180 rpm
Corriente nominal 5.5A (max.)
Corriente máxima 20A
Par de ruptura 5.5 Nm
Relación de reducción 2 : 49
Resolución --
Trabajo nominal S1
Peso 600 g
Número FB0110401201

DC 24V 60W
Corriente sin carga 1.5A (max.)
Velocidad sin carga 200 rpm
Par nominal 1.0 Nm
Velocidad nominal 170 rpm
Corriente nominal 2.5A (max.)
Corriente máxima 11A
Par de ruptura 6.5 Nm
Relación de reducción 2 : 49
Resolución --
Trabajo nominal S1
Peso 600 g
Número FB0110402401

[Link]
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Formulario

Responsable Fecha
Empresa Horario de contacto
Nombre del proyecto Cantidad
Persona de contacto Rotary table Path control

Aplicación

Eje
Posición (horizontal, vertical)
Rango de trabajo en grados
Momento de inercia en kg/m2
RPM
Aceleración en rad/s2
Tiempo de ciclo en seg.
Ciclos por hora
Par en NM
Repetitividad en arcseg.
Precisión de posicionamiento en arcseg.

Descripción de un ciclo estándar de trabajo (ángulo de recorrido, aceleración, tiempo de parada,...)

Ejemplo: avance 100º en 0.5 seg, parada 1 seg, retrocede 100º en 0.5 seg, parada 2 seg,....)

Incluye Driver? Sí No
Control Sin control Punto a punto Path control

Actual driver tipo

Actual sistema de control
Interfase requerida1
Encóder tipo2
Ambiente de trabajo3
Requiere cables?

Notas

1) Ejemplo: 10V analógica, Profibus, CANopen, Sercos 2) Ejemplo: 1Vpp, TTL, SSI, EnDat 3) Ejemplo: ambiente limpio, partículas, polvo, aceite.

[Link]
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Glosario

Acceleration Force constant, Kf

Es el cambio de velocidad por unidad de tiempo Es una constante específica del bobinado. La fuerza
a=v/t de salida del motor puede calcularse multiplicando la
constante de fuerza por la corriente de entrada.
Acceleration time F = I x Kf
Es el tiempo que necesita el driver o controlador desde
el inicio de una orden hasta que el motor consigue la Guide deviation
velocidad requerida. Es la desviación desde el eje de la carrera. Depende de
la rectitud horizontal y vertical.
Accuracy
Corresponde a la desviación entre la posición real y el Motor constant, Km
objetivo. No confundir con la repetibilidad. Designa la proporción entre la fuerza generada y la po-
tencia disipada, por lo que es una medida de eficiencia
Attraction force, Fa del motor.
Es una fuerza producida entre el primario y el secunda-
rio de los motores lineales de núcleo de hierro, la cual Peak current, Ip
debe ser soportada por los componentes de guiado. Esta corriente se aplica al bobinado por un corto pe-
riodo de tiempo (1s) para conseguir la fuerza máxima.
Back emf constant, Kv Después, el motor debe enfriarse a la temperatura
Es la fuerza electromagnética que se crea por el nominal de operación, antes de que la corriente máxima
movimiento del bobinado del motor dentro del campo sea aplicada otra vez.
magnético de los imanes permanentes.
Peak force FM, peak torque TM
Continuous torque Tc, continuous force Fc Es la fuerza o par máximo que un motor puede generar
También son llamados como par y fuerza nominal. durante aproximadamente un segundo con la corriente
Es la fuerza o par que se pueden producir durante la máxima. Mientras se aplica esta corriente al motor, se
operación continua (ciclo de trabajo = 100%). opera cerca del rango no lineal del motor. Es especial-
mente útil para la aceleración y el frenado.
Continuous current, Ic
Es la corriente que fluye durante más tiempo por el mo- Repeatability
tor. La máxima corriente permitida por cada bobinado La repetibilidad se calcula según la variación de las
es también llamada corriente nominal. Se caracteriza medidas obtenidas para una misma acción. No debe
por ser la corriente que fluye cuando el motor se calien- ser confundida con la precisión. Un eje lineal puede
ta hasta a 80ºC por el calor generado. tener una precisión media y una repetibilidad alta, por
ejemplo.
Cogging force / torque
Es la fuerza o el par producido debido a la interacción Resolution
de los imanes permanentes y el bobinado y conviene Es la menor distancia que puede detectar un medidor de
que sea lo más reducido posible. posición.

Force, torque Step size

La fuerza (en los movimientos lineales) o el par (en los Es el menor movimiento que puede realizar un sistema.
movimientos rotatorios) es dada para unas condiciones Depende del encóder, driver, construcción mecánica,
definidas, como por ejemplo: juego, etc.
- 20ºC de temperatura ambiente
- 80ºC de temperatura del bobinado Stiffness
- 100% ciclo de trabajo Corresponde a la resistencia mecánica a la deformación
que una pieza o montaje pueden oponer a una carga
Eccentricity estática externa (rigidez estática). También puede
Es la desviación del punto central de rotación de los tor- corresponder a a la deformación que una pieza o
quemotores de su posición original durante la rotación. montaje pueden oponer a una carga dinámica externa
(rigidez dinámica).

[Link]
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Torque
El par es una medida del movimiento rotacional sobre
un cuerpo y consecuentemente una dirección vectorial
que puede ser expresada como:

Horizontal straightness
Es una medida para la rectitud horizontal para cuando
se mueve el eje X. Si existe dicha desviación, habrá un
error de posicionado en el eje Y.

Vertical straightness
Es una medida para la rectitud vertical para cuando se
mueve el eje Y. Si existe dicha desviación, habrá un error
de posicionado en el eje Z.

Winding resistance, R25

Es un parámetro específico del bobinado a 25ºC. A 80ºC,
dicha resistencia asciende a más o menos 1.2 x R25.

Winding temperature, Tmax

Es la temperatura permisible para el bobinado. La
temperatura real del motor depende de la instalación,
condiciones de enfriamiento y operación, por lo que
este parámetro sólo puede ser determinado en un caso
concreto y no puede ser calculado.

Wobbling
Es un término de los motores rotativos. Es la desviación
angular de un eje rotativo del eje de rotación teórico.
La razón puede venir dada por las tolerancias de los
rodamientos.

[Link]
 90

GAES, S.A.

Paseo Ubarburu 58, Polígono 27, San Sebastián

Guipúzcoa, España

Teléfono +34 943 445 777

Fax +34 943 445 350

gaes@[Link]
[Link]

Nota:
El contenido de este catálogo
podrá ser modificado sin previo aviso.

[Link]