Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Mecánica

Laboratorio de Dinámica Aplicada

Laboratorio N°5:

OSCILACIÓN DE UNA PÉNDULO SIMPLE-BARRAS

Integrantes:

Caballero, Rafael 4-798-1596

Jiménez, Milagros 8-925-1221

Tovar, Pablo 8-938-187

Rodríguez, José 8-891-1323

Grupo:

1AA131

Subgrupo A

Profesora:

Deyka García

Instructor:

Rubí Aranda

Fecha de realización:

3/9/19

Fecha de entrega:

17/3/19
INTRODUCCIÓN

Un péndulo crea una oscilación periódica en descenso a su punto de equilibrio

causada por una perturbación en su sistema al dejarlo caer desde una posición inicial
y al liberarlo. Primeramente, se crea el modelo matemático del sistema y se
identifican sus variables con su función de entrada y salida. En esta experiencia se
desarrollan dos ecuaciones, una para un péndulo con masa puntual y con masa
esférica. La ecuación de un péndulo simple nos dice que al ingresar un ángulo se
obtendrá una aceleración angular en respuesta al mismo, lo que me indica que son
las variables principales del sistema entrada y salida. Luego en forma experimental
tomamos una posición inicial de una pelota amarrada a un hilo y lo dejamos caer
libremente y tomamos los datos necesarios. Finalmente, Graficamos las funciones
tanto experimentales como las teóricas de los datos obtenidos en el laboratorio y
los cálculos de las ecuaciones ya mencionadas del péndulo simple.

OBJETIVO GENERAL

Determinar los parámetros principales de un sistema de péndulo bajo vibración libre

no amortiguada. Desarrollar y analizar el modelo matemático. Comparar resultados
teóricos y experimentales.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Medir la longitud, masa y periodo de oscilación de un péndulo simple.

 Determinar la frecuencia natural de oscilación del péndulo.
 Obtener la ecuación diferencial no lineal del movimiento de un péndulo
simple.
 Obtener la ecuación diferencial linealizada con respecto a la posición de
equilibrio estático.
 Encontrar la solución de la ecuación diferencial de movimiento desarrollada
para condiciones iniciales dadas.
 Calcule la frecuencia natural, el periodo del movimiento y la frecuencia natural
angular de oscilación del modelo matemático.
 Comparar los resultados teóricos con los experimentales. Explicar diferencia.
 Graficas la posición 𝜃(𝑡), la velocidad 𝜃̇(𝑡) y la aceleración 𝜃̈(𝑡) angular del
péndulo.
MARCO TEÓRICO

Un sistema de péndulo simple vibrará libremente al desplazarse de su posición de

equilibrio estático y liberarse. El sistema es conservativo, no esté sujeto a fuerzas no
conservativas ni a excitaciones externas. La ecuación gobernante del movimiento
oscilatorio es una ecuación diferencial de segundo grado, homogénea con
coeficientes constantes. La solución de dicha ecuación corresponde a la solución
complementaria en donde las constantes dependen de las condiciones iniciales del
sistema

La ecuación diferencial de movimiento puede obtenerse a partir de la energía total

del sistema o aplicando la segunda Ley de Newton

𝐽0 ∗ 𝜃̈ + 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑙 ∗ sin(𝜃) = 0

Para oscilaciones pequeñas,

sin(𝜃) ≈ 𝜃

𝐽0 ∗ 𝜃̈ + 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑙 ∗ 𝜃 = 0

Donde:

𝐽0 = 𝐽 ̅ + 𝑚 ∗ 𝑙 2

Para una masa puntual:

𝐽̅ = 0

𝐽0 = 𝑚 ∗ 𝑙 2

Siendo la ecuación para una masa puntual la siguiente:

𝑙 ∗ 𝜃̈ + 𝑔 ∗ 𝜃 = 0

𝜃(𝑡) = 𝐶1 ∗ sin(𝑤𝑛 ∗ 𝑡) + 𝐶2 ∗ cos(𝑤𝑛 ∗ 𝑡)

Las constantes C1 y C2 se determinan a partir de las condiciones iniciales

(𝜃(0) 𝑦 𝜃̇ (0))

La ecuación también se puede escribir de la siguiente manera:

 𝜃(𝑡) = 𝜃 ∗ sin(𝑤𝑛 ∗ 𝑡 + ∅)

PROCEDIMIENTO:

a) Escoja una esfera (bola de tenis), mida el diámetro de esta, determine su

masa y su momento masa de inercia respecto a su centro de gravedad
b) Fije un extremo de hilo monofilamento al marco, fije el otro extremo a la
esfera (bola de tenis). Mida las longitudes
c) Desplace la esfera (bola de tenis) de la posición de equilibrio estático y
libere. Mide el periodo de oscilación de tres ciclos de movimiento. Obtenga
el periodo y promedio
d) Determine la frecuencia circular natural y la frecuencia natural de oscilación
a partir del periodo natural medido
e) Obtenga el modelo matemático del sistema péndulo simple para una masa
puntual
f) Resuelve la ecuación diferencial de movimiento para la condición inicial del
punto c
g) Obtenga analíticamente la frecuencia angular natural, la frecuencia y el
periodo naturales de movimiento
h) Obtener el modelo matemático del sistema péndulo simple para una masa
esférica
i) Resuelva la ecuación diferencial de movimiento para la condición inicial del
punto c
j) Obtener analíticamente la frecuencia angular natural, la frecuencia natural y
el periodo natural de movimiento
k) Graficar la posición, la velocidad y la aceleración
l) Repita el punto b al l para las longitudes del hilo monofilamente

MODELO MATEMÁTICO
 Masa puntual Masa esférica

FRECUENCIA ANGULAR NATURAL

Masa puntual Masa esférica

 𝒈
Wn =√ Wn
𝒍
𝒈𝒍
=√𝟕 𝟐
𝑹 +𝟐𝒍𝑹+𝒍𝟐
𝟓

SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL

ɵ(t) = c1 sen wnt+ c2 cos wnt

ɵ̇ (t) = c1 wn cos wnt- c2 wn sen wnt

Condiciones iniciales

ɵ(t=0) =10

ɵ̇ (t=10) =0

Encontrando las constantes c1 y c2

10 = c1 sen wn (0) + c2 cos wn(0)

10 = c2

0 = c1 wn cos wn(0)- 10 wn sen wn(0)

 0 = c1

Ecuaciones de ɵ, ɵ̇ y ɵ̈
ɵ(t) = 10 cos wnt

ɵ̇ (t) = -10wnsenwnt

ɵ̈ (t) = -10𝑤𝑛2 coswnt

Estas ecuaciones, tal cual estan, funcionaran tanto para la masa puntual como para
la esférica, sin embargo, si se quiere evaluar una Ꞷn en un tiempo determinado
entonces si cambiaría.

GRÁFICAS

Masa puntual

L= 0.37 M

Ꞷn= 5.15

ɵ vs t ɵ ̇ vs t
100
15
10 50
ɵ ̇(t) (rad/s)

5
ɵ (rad)

0 0
-5 0 50 100 150 0 20 40 60 80 100 120
-50
-10
-15 -100
t (s) t(s)
 ɵ ̈ vs t
400

200
ɵ ̈(rad/s2)

0
0 20 40 60 80 100 120
-200

-400
t(s)

L = 0.32 cm

Ꞷ= 5.54

ɵ vs t ɵ ̇vs t
15 60
10 40
5 20
ɵ (rad/s)
ɵ(rad)

0 0
-5 0 50 100 150 -20 0 50 100 150

-10 -40

-15 -60
t(s) t(s)

ɵ ̈ vs t
400
200
ɵ ̈(rad/s2)

0
-200 0 50 100 150

-400
t(s)
 L=0.27 m

Ꞷ= 6.02

ɵ vs t ɵ ̇vs t
20
100
10
ɵ (rad)

50

ɵ ̇(t) (rad/s)
0
0
-10 0 50 100 150
-50 0 20 40 60 80 100 120
-20
t(s) -100
t(s)

ɵ ̈ vs t
ɵ ̈(rad/s2)

400
200
0
0 50 100 150
-200
-400
t(s)

Masa esférica

L= 0.37

Ꞷ= 4.73
 ɵ vs t ɵ ̇vs t
15 100
10

ɵ ̇(t) (rad/s)
50
5
ɵ (rad)

0 0
-5 0 50 100 150 0 50 100 150
-10 -50
-15
t(s) -100
t(s)

ɵ ̈ vs t
400

200
ɵ ̈(rad/s2)

0
0 20 40 60 80 100 120
-200

-400
t(s)

L= 0.32

Ꞷ= 5.02

ɵ vs t ɵ ̇vs t
100
20
ɵ ̇(t) (rad/s)

10 50
ɵ (rad)

0 0
0 20 40 60 80 100 120 0 50 100 150
-10 -50
-20
t(s) -100
t(s)
 ɵ ̈ vs t
400

ɵ ̈(rad/s2)
200
0
-200 0 20 40 60 80 100 120

-400
t(s)

L=0.27m

Ꞷ= 5.37

ɵ vs t ɵ ̇vs t
15 60
10 40
ɵ ̇(t) (rad/s)

5 20
ɵ (rad)

0 0
-5 0 20 40 60 80 100 120 -20 0 50 100 150

-10 -40
-15 -60
t(s)
t(s)

ɵ ̈ vs t
300
200
ɵ ̈(rad/s2)

100
0
-100 0 50 100 150

-200
-300
t(s)
 Tabla 4.1 Respuesta de un péndulo simple

Masa puntual Masa esférica

M(Kg)= 0.062 M(Kg)= 0.062

I(kgm2) = 8.49x10-3 I(kgm2) = 0.01006

τ(medida)= 1.15 τ(medida)= 1.15

L1(m)=0.37
Ꞷ(medida) = 5.44 Ꞷ(medida) = 5.44

τ(calculada)= 1.22 τ(calculada)= 1.329

Ꞷ(calculada) = 5.15 Ꞷ(calculada) = 4.73

I(kgm2) = 6.35x10-3 I(kgm2) = 0.00772

τ(medida)= 1.089 τ(medida)= 1.089

L2(m)=0.32 Ꞷ(medida) = 5.77 Ꞷ(medida) = 5.77

τ(calculada)= 1.13 τ(calculada)= 1.25

Ꞷ(calculada) = 5.54 Ꞷ(calculada) = 5.02

I(kgm2) = 4.52x10-3 I(kgm2) = 0.00569

τ(medida)= 1.02 τ(medida)= 1.02

L1(m)=0.27 Ꞷ(medida) = 6.14 Ꞷ(medida) = 6.14

τ(calculada)= 1.04 τ(calculada)= 1.17

Ꞷ(calculada) = 6.02 Ꞷ(calculada) = 5.347

Masa puntual

Cálculo de I

I= ml2

I = (0.062) (0.37)2= 8.49x10-3

I = (0.062) (0.32)2= 6.35x10-3

I = (0.062) (0.27)2= 4.52x10-3

Cálculo de Ꞷmedido

Ꞷ=2πfn
1
Ꞷ=2π (1.15) = 5.44

1
Ꞷ=2π (1.08) = 5.77

1
Ꞷ=2π (1.02) = 6.14

Cálculo de τ calculado
2𝜋
τ = Ꞷ𝑛

2𝜋
τ = 5.15 =1.22

2𝜋
τ = 5.54 = 1.13

2𝜋
τ = 6.02 = 1.04

Cálculo de Ꞷcalculado

𝑔
Ꞷ=√ 𝑙
 9.81
Ꞷ=√0.37 = 5.15

9.81
Ꞷ=√0.32 = 5.54

9.81
Ꞷ=√0.27 = 6.02

Masa esférica

Cálculo de I
2
I= 5 𝑚𝑅 2 + 𝑚(𝑙 + 𝑅)

2
I= 5 (0.062)(0.032)2 + (0.062)(0.37 + 0.032)=0.01006

2
I= 5 (0.062)(0.032)2 + (0.062)(0.32 + 0.032)= 0.00772

2
I= 5 (0.062)(0.032)2 + (0.062)(0.27 + 0.032)= 0.00569

Cálculo de Ꞷcalculado

𝑔𝑙
Ꞷ=√7
𝑅 2 +2𝑙𝑅+𝑙 2
5

(9.81)(0.37)
Ꞷ=√7 = 4.73
(0.032)2 +2(0.37)(0.032)+(0.37)2
5

(9.81)(0.32)
Ꞷ=√7 = 5.02
(0.032)2 +2(0.37)(0.032)+(0.37)2
5

(9.81)(0.27)
Ꞷ=√7 = 5.37
(0.032)2 +2(0.37)(0.032)+(0.37)2
5

Cálculo de τ calculado
2𝜋
τ = Ꞷ𝑛

Cálculo de τ calculado
2𝜋
τ = 4.73 = 1.33
 2𝜋
τ = 5.02 = 1.25

2𝜋
τ = 5.37 =1.17

PREGUNTAS

1. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias y

periodos naturales de oscilación, para los sistemas de péndulo simple
estudiados?
En los resultados se puede observar que, para longitudes pequeñas, el período y la
frecuencia disminuyen y a longitudes más grandes estos aumentan, esto es debido
a que los parámetros sólo dependen de la gravedad y longitud del hilo.

2. ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales?

En el modelo de masa puntual se pueden observar pequeñas diferencias entre los
valores medidos y los calculados mientras que en la masa esférica se presentan
diferencias más considerables.

3. ¿Cuál modelo matemático produce mejores resultados? Explique.

El modelo de masa puntual produce resultados más acercados a la realidad, por esto
se consideran mejores resultados. Sin embargo, el modelado de partícula permite
generalizar este caso y este puede ser aplicado a cualquier elemento que actúe como
un péndulo.

4. Encuentre la solución a la ecuación diferencial de movimiento, linealizada,

para las condiciones iniciales. Asuma parámetros concentrados. Obtenga
expresiones para la posición, velocidad y la aceleración. Grafique los
resultados, utilice EXCEL para dos ciclos de movimiento.
La ecuación diferencial de movimiento, para amplitudes pequeñas se expresa de la
manera:
d2θ g
+ θ=0
dt2 𝑙

La solución linealizada de esta ecuación tiene la forma:

θ=θ0·sin (ωt+φ)

La expresión de velocidad del movimiento es:

θ̇ = θ0 ω Cos(ωt + φ)

La expresión de aceleración del movimiento es:

θ̇̈ = −θ ω2 Sin(ωt + φ)
0

A continuación, se presenta la gráfica de la función de posición para el movimiento

de péndulo simple:

Posicion
50
40
30
20
10
0 posicion
-10 0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3 3.3 3.6 3.9
-20
-30
-40
-50

A continuación, la gráfica de velocidad y luego la de aceleración:

 Velocidad
250
200
150
100
50
0 velocidad
-50 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41
-100
-150
-200
-250
 Aceleracion
1500

1000

500

0 aceleracion
0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3 3.3 3.6 3.9
-500

-1000

-1500

5. Calcule la frecuencia natural, el periodo del movimiento y la frecuencia

natural angular de oscilación.

La frecuencia natural se calcula mediante la expresión:

1 𝑔
𝜔0= ∗√
2𝜋 𝑙
Para las tres longitudes, su valor es 0.82, 0.49 y 0.95 respectivamente
El periodo del movimiento se calcula mediante la expresión:

2𝜋
𝑇=
𝜔
Este tiene un valor de 1.22, 1.13 y 1.04 para cada longitud. Luego, se puede calcular
la frecuencia angular mediante:
𝑔
𝜔=√
𝑙
Para las tres longitudes, esta tiene un valor de 5.12 rad/s, 5.54 rad/s y 6.02 rad/s,
respectivamente.

6. Compare los resultados teóricos y experimentales. Explique la diferencia:

En el modelo de masa puntual se pueden observar pequeñas diferencias entre los

valores medidos y los calculados mientras que en la masa esférica se presentan
diferencias más considerables.
7. Analice la posición, velocidad, y aceleración de la masa m. ¿Que puede
concluir respecto a la amplitud y ángulo de fase de cada movimiento?

Al analizar las propiedades de la masa m, se pudo observar que la masa no

contribuye a las propiedades de amplitud y ángulo de fase de cada
movimiento. Es decir, sin embargo, el segundo momento de área de la masa
esférica afecta el comportamiento del sistema, disminuyendo la frecuencia
angular, el ángulo de fase y la amplitud del movimiento, esto va de la mano con
el aumento en la longitud del péndulo analizado.
 CONCLUSIÓN

En esta experiencia observamos cuales son las características de un sistema de un

péndulo tanto de masa puntual como de masa esférica. Durante el desarrollo del
informe tuve que resolver las ecuaciones matemáticas que describen el movimiento
del péndulo con ecuaciones diferenciales para finalmente obtener una función de
transferencia del sistema que indica que al introducir un valor del ángulo de la
ecuación obtendremos una aceleración de respuesta. También la ecuación
diferencial se linealizo para conveniencia debido a que utilizamos un ángulo
pequeño para el experimento. Finalmente pudimos ver cómo es la oscilación y el
comportamiento del movimiento de un péndulo y lo comparamos con los resultados
del análisis matemático de una masa fija y una masa esférica.

Rafael Caballero

En este laboratorio estuvimos trabajando con un sistema de péndulo simple.

Analizamos el mismo como una masa puntual y también como una masa esférica, al
analizar el sistema de ambas formas pudimos ver cómo cambian el momento de
inercia, el modelo matemático y por consiguiente frecuencia angular natural para
cada modelo. Observando la tabla de resultados podemos notar 2 hechos
importantes: El primero es que la frecuencia angular natural es inversamente
proporcional a la longitud de la cuerda, pues a medida que se disminuía la longitud
de la cuerda se pudo notar que las oscilaciones de la masa (pelota) aumentaban su
frecuencia. De modo análogo, si se aumenta la longitud de la cuerda, se espera que
la frecuencia disminuya. El segundo es que, al contrario de la frecuencia natural
angular, a medida que se acorta la longitud de la cuerda el periodo disminuye.

Milagros Jiménez

Al deducir la ecuación de frecuencia natural, pude notar que, para un péndulo,

basándonos en movimiento armónico simple, dependerá de la gravedad y la
longitud del hilo, mientras más largo sea el mismo, menor sean las frecuencias
naturales, lo mismo ocurre inversamente, mientras menor sea la longitud del hilo
mayor será el valor de la frecuencia natural.

José Rodríguez
AL desarrollar el informe de laboratorio pude observar el comportamiento de la amplitud (la
aceleración) al momento de ir aumentando su longitud esta se va a reducir y con esto puedo decir
que, si su aceleración va disminuyendo en cada instante que se le agrego más distancia, a su vez su
periodo irá aumentando. También se compararon los valores teóricos con los experimentales y se
llegó a la conclusión de que las medidas tienen un margen de error que puede haberse dado por
error al hacer las mediciones o tomar los tiempos.

Pablo Tovar

RERFEENCIAS

Información obtenida por libros

VIBRACIONES MECÁNICAS; Singiresu Rao; Pearson Educación, Edición 5, 2012.

Información obtenida vía Internet

Péndulo Simple, Laboratorio de Física UCM,

[Link]
103480/Guiones/Pendulo%[Link].

El Péndulo Simple: Dinámica,

[Link]