Ingeniería en mecatrónica
Control de motores eléctricos
Tema :Control de servomotor
Alumnos:
Maturano Herrera Erick Miguel
Urban Araiza Oscar Roberto
Quintero Ruiz Edwin Omar
Nieto Salgado Claudia Viridiana
Pérez Velázquez José Adrián
Gómez Hernández Miguel Ángel
Profesor:
Uziel Hernández saenz
Introducción
Esta práctica es para entender y poder hacer que el servomotor haga lo que nosotros le vamos a
dar la orden en esta práctica se le programa al servomotor para que pueda lograr 3 posiciones en
0 en 90 y en 180
El motivo principal de esta práctica es es poder apreciar como a través de un código elaborador en
un programa de Arduino podemos dar la orden por medio de el Arduino que está conectado a un
circuito donde se encuentra el servomotor y al dar la orden poder apreciar el movimiento controlado
de este ,el cual después nos va ayudar a hacer diversas acciones de un solo movimiento
Marco teórico
El servomotor es un dispositivo electromecánico que consiste en un motor eléctrico, un juego de
engranes y una tarjeta de control, todo dentro de una carcasa de plástico. Un servo tiene la
capacidad de ser controlado en posición. Es capaz de ubicarse en cualquier posición dentro de un
rango de operación generalmente de 180º pero puede ser fácilmente modificado para tener un giro
libre de 360º. Los servos se suelen utilizar en robótica, automática y modelismo (vehículos por
radio-control, RC) debido a su gran precisión en el posicionamiento.
Los servomotores funcionan por medio de modulación de ancho de
pulso (PWM) Todos los servos disponen de tres cables, dos para
alimentación Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y un tercero para aplicar el tren
de pulsos de control, que hace que el circuito de control diferencial
interno ponga el servo en la posición indicada.
La frecuencia usada para mandar la secuencia de pulsos al
servomotor es de 50 Hz esto significa que cada ciclo dura 20 ms,
Las duraciones de cada pulso se interpretan como comandos de
posicionamiento del motor, mientras que los espacios entre cada
pulso son despreciados.
Dado que existen algunas pequeñas diferencias entre las distintas marcas de servos, en la tabla 1
están indicados las características técnicas de varias marcas que comercializan este producto.
Partes de un servomo
Motor de corriente continua :Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un
potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje
aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro también se invierten
Engranajes reductores :Tren de engranajes que se encarga de reducir la
alta velocidad de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o
par-motor).
Sensor de desplazamiento: Suele ser un potenciómetro colocado en el eje
de salida del servo que se utiliza para conocer la posición angular del motor
Es una placa electrónica que implementa una estrategia de control de la
posición por realimentación. Para ello, este circuito compara la señal de
entrada de referencia (posición deseada) con la posición actual medida por el potenciómetro. La
diferencia entre la posición actual y la deseada es amplificada y utilizada para mover el motor en la
dirección necesaria para reducir el error.
Desarrollo
Material:
Arduino
Servomotor
Laptop
Fuente de alimentación de 5 volts
Cable de protoboar
(1)Primero abrimos el programa para Arduino y empezamos a escribir y desarrollar el código para que
quedará bien programado al principio tuvimos algunas dificultades al copilarlo por qué nos mandaba
unos errores pero después pudimos copilarlo bien y hacer su funcionamiento bien y se declararon los
pins que se iban a utilizar lo cual fue el 2
(2) segundamente se conecto el servomotor con el cable de protoboard a una fuente de alimentación de
5 volts juntando el negativo con el GND del Arduino, luego el cable de la señal del servomotor se conectó
al pin 2 del Arduino así es como se desarrollo el circuito
(3) teniendo el circuito echo y el código ya elaborado en el programa se empezó a dar la orden al
servomotor para que se pudiera observar los movimientos que se le habían asignado
Conclusiones
H NIETO SALGADO CLAUDIA VIRIDIANA
Puedo concluir que en esta práctica pude observar el funcionamiento de los diferentes
componentes electrónicos que fueron utilizados en estas prácticas, al igual que sus interacciones
entre ellos, causando cambios en el circuito.
QUINTERO RUIZ EDWIN OMAR:
Puedo decir que en esta practica pude observar el funcionamiento de algunos componentes
electronicos dentro de estas practicas y que asu vez estas hacian cambios a la hora de sus
interacciones entre si mismos.
MATURANO HERRERA ERICK MIGUEL:
Esta práctica es muy interesante por el echo que estamos trabajando con cosas que antes no
habíamos utilizado además de que estamos teniendo mayor manejo y aprendizaje sobre los
programas de programación de circuitos o motores y esto es una parte muy importante en nuestra
carrera además que estamos llevando a la práctica los conocimientos que hemos estado viendo en
clase y al igual que en otras clases como la elaboración de circuitos y la integración de programas
u ordenes a estos mismos por este motivo esta práctica es muy eficaz y además interesante en
este sector.
GOMEZ HERNANDEZ MIGUEL ANGEL:
En esta práctica conocí una nueva librería de arduino, logré hacer una interfaz de control desde el
arduino a un componente eléctrico externo, también puede apreciar que en el código puedes
agregar órdenes o códigos que realizen acciones infinitamente o en su defecto que lo realize una
sola vez.
URBAN ARAIZA OSCAR ROBERTO:
Gracias a la realización de esta práctica se pudo ampliar conocimientos en la misma y de igual
retomar algunos de los cuales ya se contaban, por otra parte nos pudimos dar cuenta que a la hora
de la realización de circuitos debemos de tener en cuenta un conocimiento previo hacerca del
dispositivo electrónico del cual vamos a ocupar, en esto con lleva su polaridad y usos correctos del
mismo y que si no fuera gracias a esta practica no fuera posible llevarlos acabó de una forma mas
regular a nuestra vida cotidiana y darnos que siempre han estado ahí.
Bibliografía
[Link]
[Link]
[Link]