CONTROL VELOCIDAD BANDA TRANSPORTADORA 1

31/05/2018

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
INGENIERIA ELECTRÓNICA
CONTROL ANALOGICO
PROYECTO FINAL
BANDA TRANSPORTADORA
ANDRES FELIPE HINESTROZA
2015
SANTIAGO QUINTANA BRAVO
20142131396

 posible a un comportamiento predefinido. Esta rama de la

Resumen—En el proyecto final del curso presentaremos la ingeniería tiene como herramientas los métodos de la teoría de
planta banda transportadora la cual le haremos control de sistemas matemática
velocidad ya con la planta diseñada, se busca observar su  SISTEMA DE CONTROL
respuesta y compensarla de tal manera que mejoraran sus Un sistema de control es un conjunto de dispositivos
características.
encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el
comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las
Palabras claves— control PID, Lugar de las Raíces, polos, ceros,
error en estado estacionario, amplificador operacional.
probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados. Por
lo general, se usan sistemas de control industrial en procesos de
I. OBJETIVOS producción industriales para controlar equipos o máquinas.

 Lograr hacer la planta propuesta por el ingeniero

 Conocer la respuesta de la planta
 Lograr mejorar la respuesta de la planta

II. JUSTIFICACION
La ingeniería de control es la disciplina de la ingeniería que Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de
aplica la teoría de control para diseñar, planificar y desarrollar lazo abierto y sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de
sistemas con comportamientos deseados. La práctica requiere control de lazo abierto la salida se genera dependiendo de la
utilización de sensores y actuadores de entrada para hacer entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la salida
modificaciones en la respuesta de salida. La ingeniería de depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la
control se enfoca principalmente en la implementación de retroalimentación. Un sistema de lazo cerrado es llamado
sistemas de control a partir de modelamientos matemáticos. también sistema de control con realimentación.
Para ello tenderemos que observar su respuesta en el caso del
tiempo de establecimiento, el sobreimpulso, el error en estado El objetivo del control automático es poder manejar con una o
estasionaro entre otros factores y para poder compensar y más entradas (o referencia), una o más salidas de una planta o
obtener un resultado requerido sistema, para hacerlo, la idea más primitiva es colocar entre la
referencia y la planta, un controlador que sea el inverso de la
función de transferencia de la planta, de tal manera que la
III. MARCO TEORICO función de transferencia de todo el sistema (la planta más el
controlador), sea igual a uno; logrando de esta manera que la
 CONTROL salida sea igual a la entrada; esta primera idea se denomina
El control es un área de la ingeniería y forma parte de la control en la lazo abierto.
Ingeniería de Control. Se centra en el control de los sistemas Una idea más avanzada, y más ampliamente implementada, es
dinámicos mediante el principio de la realimentación, para el concepto de feedback o realimentación, en que se usa la
conseguir que las salidas de los mismos se acerquen lo más medición de la salida del sistema, como otra entrada del mismo,
CONTROL VELOCIDAD BANDA TRANSPORTADORA 2
31/05/2018

de tal forma que se puede diseñar un controlador que ajuste la Un controlador PID es un mecanismo de control
actuación para variar la salida y llevarla al valor deseado. por realimentación ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.
Sistema de lazo abierto Es aquel sistema en que solo actúa el El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros
proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una señal distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la Proporcional depende del error actual. El Integral depende de
primera. Esto significa que no hay retroalimentación hacia el los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los
controlador para que éste pueda ajustar la acción de control. Es errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
decir, la señal de salida no se convierte en señal de entrada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la
el controlador. posición de una válvula de control o la potencia suministrada a
Sistema de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la acción un calentador.
de control está en función de la señal de salida. Los sistemas de Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente
circuito cerrado usan la retroalimentación desde un resultado se ha considerado que el controlador PID es el controlador más
final para ajustar la acción de control en consecuenciaEl sistema adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
de control recibe la confirmación si las acciones ordenadas han control del PID, el controlador puede proveer una acción de
sido realizadas correctamente. control diseñado para los requerimientos del proceso en
Tipos específico. La respuesta del controlador puede describirse en
Los principales tipos de sistemas de control son: términos de la respuesta del control ante un error, el grado el
 Sí/No. En este sistema el controlador enciende o apaga cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado
la entrada y es utilizado, por ejemplo, en el alumbrado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para
público, ya que éste se enciende cuando la luz control no garantiza control óptimo del sistema o
ambiental es más baja que un nivel predeterminado de la estabilidad del mismo.
luminosidad.
 Proporcional (P). En este sistema la amplitud de la  ARDUINO UNO
señal de entrada al sistema afecta directamente la
salida, ya no es solamente un nivel prefijado sino toda
la gama de niveles de entrada. Algunos sistemas
automáticos de iluminación utilizan un sistema P para
determinar con qué intensidad encender lámparas
dependiendo directamente de la luminosidad
ambiental.
 Proporcional derivativo (PD). En este sistema, la
velocidad de cambio de la señal de entrada se utiliza
para determinar el factor de amplificación, calculando
la derivada de la señal.
 Proporcional integral (PI). Este sistema es similar al
anterior, solo que la señal se integra en vez de
derivarse. Arduino es una placa con un microcontrolador de la marca
 Proporcional integral derivativo (PID). Este sistema Atmel y con toda la circuitería de soporte, que incluye,
combina los dos tipos anteriores. reguladores de tensión, un puerto USB (En los últimos modelos,
 Redes neuronales. Este sistema modela el proceso de aunque el original utilizaba un puerto serie) conectado a un
aprendizaje del cerebro humano para aprender a módulo adaptador USB-Serie que permite programar el
controlar la señal de salida. microcontrolador desde cualquier PC de manera cómoda y
también hacer pruebas de comunicación con el propio chip. Un
arduino dispone de 14 pines que pueden configurarse como
 CONTROLADOR PID entrada o salida y a los que puede conectarse cualquier
dispositivo que sea capaz de transmitir o recibir señales
digitales de 0 y 5 V. También dispone de entradas y salidas
analógicas. Mediante las entradas analógicas podemos obtener
datos de sensores en forma de variaciones continuas de un
voltaje. Las salidas analógicas suelen utilizarse para enviar
señales de control en forma de señales PWM. Arduino UNO es
la última versión de la placa, existen dos variantes, la Arduino
UNO convencional y la Arduino UNO SMD. La única
diferencia entre ambas es el tipo de microcontrolador que
montan.
Micro motor cc reductor
CONTROL VELOCIDAD BANDA TRANSPORTADORA 3
31/05/2018

Amplificador operacional con propósito general.

IV. DESCRIPCION DEL SISTEMA

Para ello se tomo los datos de la respuesta de la planta en lazo
abierto y cerrado. La estructura de nuestro sistema es la típica
planteada en:
 SENSOR HC020K

La planta a controlar esta constituida por un motor el cual posee

una dinámica rápida dependiendo del setpoint que le pongamos
la respuesta de la velocidad la veremos en el encoder o sensor
hc020k
Asi que el primer paso fue hacer nuestro setpoint el cual se hizo
con el ingreso un voltaje de referencia en un potenciómetro para
luego ingresarlo en un sumador-restador que se pone en un
amplificador operacional Lm 741 entrada positiva y también
tenemos nuestra otra entrada negativa que se ingresa el voltaje
que se obtiene de la salida de nuestro sensor

Este modulo se alimenta entre el rango de 4,5V y 5,5V. En

cuanto a su tamaño es muy muy chico, tiene 2cm x 2 cm, esto
hace que se pueda poner practicamente en cualquier lugar, un
vehiculo, una maquina de correr, etc.

Para su funcionamiente posee dos leds infrarrojos, un emisor y

su contraparte receptora. Cada vez que se interrumpe la señal
entre ellos se envia un 1, o HIGH a la salida. Tiene una
resolución de 0.01mm y una frecuencia de medicion de
100KHZ, esto significa una altisima definicion a gran Teniendo esto listo procedemos a ingresar el voltaje promedio
velocidad. Esta caracterista es la que orienta este dispositivo a de 5.5 V a el motor para verificar su comportamiento tanto el
mediciones de velocidad. Obviamente que necesitamos un lazo abierto como cerrado, con estos datos se obtuva la función
microcontrolador que pueda leer señales tantas veces por de transferencia que caracteriza el comportamiento de la planta
segundo. mediante la DAQ y la interfaz en labview, luego exportando
estos datos a MATLAB y utilizando la herramienta de matlab
El kit viene preparada con una rueda con pequeños agujeros Ident.
todos a igual distancia, para que el enconder valla detectando el
giro de la misma. Mediante programacion se puede hacer un Hecho esto nos dimos cuenta que los datos presentaban gran
calculo de la velocidad a la que esta girando la rueda. variación lo cual no fue de gran ayuda a la hora de obtener la
función de transferencia que caracteriza el comportamiento de
 LM 741 la planta.
CONTROL VELOCIDAD BANDA TRANSPORTADORA 4
31/05/2018

Respuesta planta a un escalon unitario.

De la grafica anterior se observa que la planta tiene un tiempo

de asentamiento de 4.21 Seg y un error de estado estacionario
respecto a la entrada escalon.

De acuerdo con lo anterior se procedio a diseñar un

Dicho esto se obtuvo una respuesta de nuestra planta del compensador PID que satisfaga las siguientes características un
8.597% de filedidad, lo cual no es óptimo pero más sin Ts= 1 Seg.
embargo se le diseño su respectivo compensador.

V. ANALISIS DE RESULTADOS
 Se logró tomar datos de la planta mediante la DAQ y
nuestra interfaz en labview, luego exportando estos
datos a MATLAB y utilizando Ident logramos obtener
una respuesta de nuestra planta.

VI. CONCLUSIONES

 Nuestro ventilador no lograba levantar la bola de

Arrojando la siguiente función de transferencia. icopor a un voltaje menor por eso se hizo necesario
aplicar un amplificador con ganancia 2 con el objetivo
de lograr un voltaje grande o superior a 7V para que la
bola pudiera lograr empezar a elevarse, pero no
lograba estabilizarse solo que seguía subiendo y
subiendo no dejándonos tomar datos y tampoco poder
seguir con lo pasos de sacar función de transferencia e
Despues de tener la respuesta con nuestra planta en lazo abierto implementar un compensador.
se procedio a cerrar el lazo en MATLAB para verificar el
comportamiento de nuesta planta frente a una entrada escalon.  El controlador PID mejora de una forma considerable
nuestro error de estado estacionario y nuestro sobre
impulso debería mejorarlo pero en nuestro caso
tenemos que arriesgar unas cosas para lograr otras
pero eso ya es criterio del diseñador.

Funcion transferencia lazo cerrado.  Por lo general las plantas necesitan compensación ya
que por factores externos estas tienden a
descompensarse haciendo que cada vez sea mas
inexactas o inestables, pero en nuestro caso era
demasiado inestable no logrando tomar datos.

VII. REFERENCIAS
Asi se deben realizar las referencias si son libros o artículos
CONTROL VELOCIDAD BANDA TRANSPORTADORA 5
31/05/2018

[1] Ronald J. Tocci, (“capitulo 3, 4 y 8”) digitales - sistemas principios

y aplicaciones. 10a edición

[2] Wakerly john f. (“capitulo 3, 4 y 5”) Diseño Digital Principios y

Practicas 3rd ed.

Para páginas web se referencia como sigue:

[3] disponible en la web: [Link]; consultada

[Link]
basicos/sistemasde-control-realimentados-2-2