Fundamentos de Robótica: 2017-I

Dinámica de Robots
Móviles
Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.
 Repaso
Movimiento de un Cuerpo Rígido

• Ley de Newton: traslación

La razón de cambio del momento lineal del CdM es igual a la fuerza total (ftot)
aplicada a un cuerpo

d
 mp c   ftot c
ftot  mp
dt

• Ley de Euler: rotación

La razón de cambio del momento angular (h) es igual al momento total (μtot)
aplicado a un cuerpo

d
 h   μtot   ω  Iω
μ tot  Iω
dt

h  Iω pc: posición del Centro de Masa

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 Temas

1. Dinámica de Robots Móviles Terrestres

2. Dinámica de Robots Aéreos

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 Dinámica: Robots Móviles con Ruedas
Restricción de una Rueda

Radio de la rueda: r
Velocidad de la rueda: ̇

• La rueda solo puede girar (no puede resbalar)

• Velocidad:
x  r cos  y  r sin 
• Reordenando:

x y
r   x sin   y cos   0
cos  sin 
Restricción al movimiento

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 Dinámica: Robots Móviles con Ruedas
Restricción de una Rueda

• Restricción: x sin   y cos   0 x

 
• Coordenadas generalizadas de posición y orientación en 2D: q   y 
• Restricción (usando coordenadas generalizadas):  

 x 
sin   cos  0  y   0 AT q  0
 
AT
q
¿Es integrable? NO
 h h h 
AT  ¿  ?
 x y  

(1) h(q)  0 (2) es integrable si puede ser reducido a la forma (1)

(2) dh(q)  h(q) q  0

Nota: h es una función (NO es el momento angular)
dt q
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 Dinámica: Robots Móviles con Ruedas
Tipos de Restricciones

• Restricción holonómica
- Restricciones diferenciales son integrables
- Pueden ser expresadas como restricciones de posición, orientación
AT q  0 h(q)  0

• Restricción no holonómica
- Restricciones diferenciales NO son integrables
- NO pueden ser expresadas como restricciones de posición, orientación

AT q  0 No se puede obtener h(q)  0

• Las ruedas convencionales imponen restricciones no holonómicas

- La “mayoría” de robots móviles usan ruedas convencionales: son robots (o
sistemas) no holonómicos

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 Dinámica: Robots Móviles con Ruedas
Modelo Dinámico

• Diferencia (con la dinámica de un manipulador):

Restricciones no-holonómicas en las coordenadas generalizadas.
• Formulación de Lagrange con restricciones no holonómicas:
T T
d      
     S (q) τ  A(q)λ
dt  q   q 

S(q): Mapea las entradas externas (τ) a fuerzas generalizadas

A(q): Restricciones cinemáticas (no holonómicas)
λ: Multiplicadores de Lagrange

• Modelo dinámico del sistema con restricción:

  C (q, q )q  g(q)  S (q) τ  A(q)λ

M (q)q
AT (q)q  0

7
 Dinámica: Robots Móviles con Ruedas
Modelo Dinámico

• Alternativamente: modelo “sin restricción”

- Encontrar una matriz G   g1  g m  cuyas columnas sean una base para
el espacio nulo de AT:
AT gi  0  AT g1  AT g m   AT G  0
- El vector ̇ puede ser expresado como combinación lineal de G
q  v1 g1    vm g m  G v   G v  Gv
q
- Multiplicando:
  Cq  g   GT  Sτ  Aλ 
GT  Mq
GT Mq   GT Cq  GT g  GT Sτ  GT Aλ
GT M (Gv  G v)  GT CGv  GT g  GT Sτ

G T
MG  v  (GT MG  GT CG ) v  GT g  GT Sτ

M C g
8
 Dinámica: Robots Móviles con Ruedas
Modelo Dinámico

• Modelo sin restricciones:

Mv  Cv  g  GT Sτ

• Modelo en espacio de estados:

q  Gv
v   M 1  Cv  g   M 1GT Sτ

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 Dinámica: Robots Móviles con Ruedas
Ejemplo: Robot Diferencial

• Vector de configuración y torque:

x
 
q   y  τ   r
 l 
 

• Suposición: el robot se mueve en un terreno

horizontal plano
C (q, q )  0 g(q)  0

• Matriz de inercia y mapeo de torques

m 0 0 cos  cos  
1
M (q)   0 m 0  S (q)   sin  sin  
r
 0 0 I   2b 2b 

10
 Dinámica: Robots Móviles con Ruedas
Ejemplo: Robot Diferencial

• Restricción cinemática:
sin   cos  0 q  0
cos  0
AT  sin   cos  0 sin   cos  0  sin  0   0
 0 1 
G
• Modelo dinámico
Mv  GT Sτ
 m 0 0  cos  0
cos  sin  0    sin   m 0
M  GT MG   0 m 0 0   
 0 0 1   
 0 I 
 0 0 I   0 1 
cos  cos  
cos  sin  0 1  11 1 
GT S    sin  sin    
 0 0 1 r  r  2b 2b 
 2b 2b 
11
 Dinámica: Robots Móviles con Ruedas
Ejemplo: Robot Diferencial

• Modelo dinámico
Mv  GT Sτ

 m 0   v  1  1 1   r 
 0 I     r  2b 2b   
     l 

• Alternativamente, término a término:

1 2b
v  ( r   l )   ( r   l )
m Ir

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 Temas

1. Dinámica de Robots Móviles Terrestres

2. Dinámica de Robots Aéreos

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 Dinámica de Robots Aéreos
Robots Aéreos

• También llamados:
- UAVs (Unmanned Aerial Vehicles)
- RPVs (Remotely Piloted Vehicles)
- Robots aéreos
- “Drones”

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 Dinámica de Robots Aéreos
Idea de Control de un Quadcopter

• En general, para controlar la posición y orientación:

- Se varía la velocidad (angular) de cada rotor

ω3 ω2

ω4

z
y
x ω1

- Nota: Dos rotores giran en una dirección y los otros dos giran en dirección
opuesta

15
 Dinámica de Robots Aéreos
Idea de Control de un Quadcopter

• Mantener la misma posición:

- Velocidades angulares (ω) “iguales”
- El empuje de las hélices compensa la fuerza de gravedad (el peso del
robot)
- Los torques de los 4 rotores suman cero

ω
ω
ω
z
y
x ω

Visto desde arriba

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 Dinámica de Robots Aéreos
Idea de Control de un Quadcopter

• Movimiento de ascenso y descenso

- Variar la velocidad de todos los rotores por igual
- Mayor velocidad → Robot asciende
- Menor velocidad → Robot desciende

Ascender Descender

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 Dinámica de Robots Aéreos
Idea de Control de un Quadcopter

• Movimientos de giro: roll (x) y pitch (y)

ωa ω a > ωb
ωb

ωb ω b > ωa ωb

Nota: los otros 2 rotores se mantienen a una velocidad “intermedia” (no se modifican) 18
 Dinámica de Robots Aéreos
Idea de Control de un Quadcopter

• Movimientos de giro: yaw (z)

Giro horario Giro antihorario

19
 Dinámica de Robots Aéreos
Idea de Control de un Quadcopter

• Movimientos de traslación

(acelera)

(desacelera)

20
 Vijay Kumar Lab
[Link]

21
 Dinámica de Robots Aéreos
Comportamiento de un Rotor

• Fuerza de empuje del rotor:  f

m [Nm] [N]
f  k f 2
• Momento de Resistencia
aerodinámica:
  km 2

• Ejemplo:
- Peso del quadcopter: mg
1
- Empuje para cada rotor: mg
4 1
- Cálculo de velocidad del rotor mg
4
- Cálculo de resistencia aerodinámica
- Escoger motor con un torque (τm)
adecuado 0 
velocidad del rotor
(rad/s o RPM)

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 Dinámica de Robots Aéreos
Dinámica del Quadcopter
f3
f2
μ3
f4 μ2

μ4 p3 f1
z p2
p4 y
x p1 μ1

mg0

• Fuerza resultante:
f res  f1  f 2  f3  f 4  mg 0
• Momento resultante (alrededor del CdG):
μ res  μ1  μ 2  μ 3  μ 4  p1  f1  p 2  f 2  p 3  f3  p 4  f 4

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 Dinámica de Robots Aéreos
Dinámica del Quadcopter

• Dinámica de traslación (2ª ley de Newton):

f1  f 2  f3  f 4  mg 0  mr

• Dinámica de rotación (2ª ley de Euler):

  ω  ω
μ1  μ 2  μ 3  μ 4  p1  f1  p 2  f 2  p3  f3  p 4  f 4  ω

̇ ω

r
{I }

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 Dinámica de Robots Aéreos
Modelo Simplificado

• Momentos con respecto al origen del sistema {B}

l   0   0  f3
p1  f1  0    0    lf1  f2
0   f1   0 
f4
0   0  lf 2  z
p 2  f 2   l    0    0  l y l
0   f 2   0  l {B} x f1
l
 l   0   0 
p3  f3   0    0   lf 3 
 0   f3   0 

 0   0   lf 4  Sistema {B}: Sistema rígidamente

p 4  f 4   l    0    0  unido al cuerpo (Body)
 0   f 4   0 
Asume simetría y longitudes iguales

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 Dinámica de Robots Aéreos
Modelo Simplificado

• Dinámica de traslación
m
r  mg 0  f1  f 2  f3  f 4
m
r  mg 0  I RB ( B f1  B f 2  B f3  B f 4 )

0  0 
mr  m  0   I RB  0 

B B B B
  g   f1  f 2  f3  f 4 

f3
f2
I
RB : Matrix de rotación del sistema {B} al f4
sistema de referencia inercial {I} z l
(por ejemplo, usando ángulos de Euler) l l y
{B} x f1
fi : Componente i de la fuerza de empuje l

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 Dinámica de Robots Aéreos
Modelo Simplificado

• Dinámica de rotación
  ω  Iω  μ1  μ 2  μ 3  μ 4  p1  f1  p 2  f 2  p3  f3  p 4  f 4
Iω
 xb   xb   xb   0   0   0   0   0  lf   0   lf 
2 4
        
I  yb    yb   I  yb    0    0    0    0    lf1    0   lf 3    0 
                  0   0   0   0 
 zb   zb   zb   1   2   3   4         

 xb   l ( f  f )   xb   xb 
2 4
       
  yb    l ( f3  l1 )    yb     yb 
              

 zb   1 2 3 4 
 zb   zb 

( xb ,  yb ,  zb ) : Aceleración angular en el sistema del cuerpo rígido

27
 Dinámica de Robots Aéreos
Modelo Simplificado

• Resumen:
0  0 
mr  m  0   I RB  0 

B B B B
  g   f1  f 2  f 3  f 4 

 xb   l ( f  f )   xb   xb 
2 4
       

  yb    l ( f 3  l1 )    yb     yb 
              

 zb   1 2 3 4  
 zb   zb 

• ¿Cómo calcular los parámetros (l, m, I)?

- Si se conoce las posiciones, velocidades y aceleraciones, se puede
estimar los parámetros
• ¿Cómo calcular la velocidad angular en el sistema del cuerpo?
- Haciendo conversión de velocidad de Roll, Pitch, Yaw a velocidad angular
28
 Dinámica de Robots Aéreos
Modelo en Espacio de Estados

• Componentes:
- q: configuración (posición y orientación) del sistema
T
q   x y z r p  y 
- x: estado del sistema
q 
x 
q 
• Notas:
- El vector de estados x tiene 12 elementos (posiciones y velocidades)
q 
- Si se desea que el robot mantenga su posición y orientación … se usa x   
0

Posición: coordenadas cartesianas

Orientación: ángulos de roll, pitch, yaw (típicamente)
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 Referencias

• Robots Móviles Terrestres

• Siciliano, Bruno, Sciavicco, Lorenzo, Villani, Luigi, y Oriolo,
Giuseppe. Robotics: modelling, planning and control. Springer Science &
Business Media, 2010 (Capítulo 11: Mobile Robots)
• Tzafestas, Spyros G. Introduction to mobile robot control. Elsevier, 2014
(Capítulo 3: Mobile Robot Dynamics).

• Robots Móviles Aéreos

• Michael, N., Mellinger, D., Lindsey, Q., & Kumar, V. (2010). The GRASP
multiple micro-UAV testbed. Robotics & Automation Magazine,
IEEE, 17(3), 56-65.
• Lupashin, S., Hehn, M., Mueller, M. W., Schoellig, A. P., Sherback, M., &
D’Andrea, R. (2014). A platform for aerial robotics research and
demonstration: The Flying Machine Arena. Mechatronics, 24(1), 41-54.

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