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DISEÑO E IMPLEMENTACION DE
BRAZO ROBOTICO
INDUSTRIAL,Arduino
línea. Para ello se utiliza el lenguaje de programación Arduino
y el software Arduino (IDE), basado en el lenguaje processing.
Myers E George, Escobar C Mitchell
Abstract— The incorporation of robotics has generated new
opportunities for automation in different sectors such as
industrial, logistics, home, services, health and others. The Servos de torque de 15 kilogramos.
use of robots provides flexibility, security and protection to
operators in hostile environments and hazardous work. Los servomotores son un tipo especial de motor que se
Together, robots can perform functions without loss of caracterizan por su capacidad para ubicarse de forma inmediata
production due to failures, fatigue, coordination or en cualquier posición dentro de su rango de operación. Están
planning problems, among others. With artificial generalmente formados por un amplificador, un motor, la caja
intelligence at the service of waste recycling (Cleantech reductora y la realimentación. El resultado es un servo de
Camp, 2016) some of the applications, such as those carried posición con un margen de operación de 180°
out at Sadako Technologies, help in the development of a aproximadamente. La posición deseada se le da al servomotor
circular economy and the fight against global warming. por medio de pulsos (señales PWM). Todo el tiempo debe haber
una señal de pulsos presente en la entrada del servomotor, de
INTRODUCCION este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar
En este diseño implementamos un brazo robótico con un grado esta posición, intentará resistirse. (Vargas, Perlaza, & Delgado,
de libertad de 6 grados hacia la parte vertical y s.f.)
aproximadamente en su rotación de 180 grados. En su a) Potencia: 4.8V - 6V DC max (5V funciona bien)
programación, fue diseñada para darle toma de decisiones para b) Velocidad media: 0.2sec / 60degree (@ 4.8V), 0.16sec
clasificar según las normas de manejos de residuos, sin / 60degree (@ 6V)
intervención humana. Inicialmente este prototipo es hecho en c) Peso: 39g (1.37 onzas)
un material muy poco resistente aluminio de baja densidad, d) Torque: A 5V, 5.5kg-cm / 76oz-in ya 6V 6.5kg-cm /
pero sus datos y cálculos pueden acoplarse mejor para llevarlo 90oz-in.
a gran escala. La idea original es para el trabajo en industrias e) Tamaño mm: (L x An x Al) 40 x 20,0 x 38 mm
con manejos de residuos peligrosos, hoy en día el mejor f) Tamaño en: (L x P x H) 1.60x.79 × 1.50
tratamiento a dichos desperdicios que manejamos no es solo su g) Número de splines: 25. (Pinout, 2015)
recolección o destrucción si no su manipulación que
actualmente siegue dándose por el factor humano. Con este
brazo robótico se puede mejorar rendimientos y evitar daño al Circuitos de potencia
personal por manipulación, ya sea por contacto o gas emitidos Fuentes filtrada, sensores de clasificación de color, fotodiodos.
por dichos residuos peligrosos.i Sensores de aproximación por IR.
Tcs230 Sensor de Color TcsS3200
COMPONENTES USADOS EN EL BRAZO El detecta la luz de color con la ayuda de una serie de 8 x 8 de
INDUSTRIAL fotodiodos. A continuación, utilizando un convertidor de
Dos tarjetas tipo Arduino uno para su banco de memoria y corriente a frecuencia, las lecturas de los fotodiodos se
procesador. convierten en una onda cuadrada con una frecuencia
Es una plataforma electrónica de código abierto basada en directamente proporcional a la intensidad de la luz. Finalmente,
hardware y software fáciles de usar. Las placas Arduino son usando la tabla de Arduino podemos leer la salida de onda
capaces de leer las entradas como luz en un sensor, un dedo en cuadrada y obtener los resultados para el color (…).
un botón o un mensaje de Twitter y convertirlo en una salida Si echamos un vistazo más de cerca al sensor podemos ver
como activar un motor, encender un LED o publicar algo en cómo detecta varios colores. Los fotodiodos tienen tres filtros
de color diferentes. Dieciséis de ellos tienen filtros rojos, otros
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16 tienen filtros verdes, otros 16 tienen filtros azules y los otros
16 fotodiodos son claros sin [Link] 16 fotodiodos están
conectados en paralelo, por lo que utilizando los dos pines de
control S2 y S3 podemos seleccionar cuál de ellos será leído.
Por ejemplo, si queremos detectar el color rojo, podemos usar
los 16 fotodiodos filtrados en rojo colocando los dos pines en el
nivel lógico [Link]
Transistor 2n2222
Es un transistor de silicio de mediana potencia con una
polaridad npn, construido mediante el proceso de base
epitaxial y designado para aplicaciones de amplificación lineal
y conmutación. Puede amplificar pequeñas corrientes a
tensiones pequeñas o medias y trabajar a frecuencias
medianamente altas. (EcuRed, s.f.)
2n2222iii.
Estructuración de la Lógica de Programación (Código) en
Arduino.
La estructuración lógica del Sketch construido para llevar a
cabo el control del brazo industrial en la etapa de segregación
del manejo integral de residuos hospitalarios se divide en dos
placas de Arduino UNO denominadas A y B. Más adelante se
va a dar a conocer más con más detalles el código utilizado en Se observa en la imagen la primera parte del código utilizado
el entorno de desarrollo de Arduino, primero es necesario para la placa a: bloque 1 – sistema de banda transportadora y
mostrar los diagramas de funcionamiento lógico del prototipo, detector de obstáculos ir en el IDE de Arduino.
así como también los diagramas de casos de uso como se ve a
continuación.
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Se observa en la imagen la primera parte del código utilizado
para la Placa B: Bloque 2 – Sistema de Movimiento de Brazo,
Segregación, Recolección y Depositado de Recipiente.
Se observa en la imagen la segunda parte del código utilizado
para la placa a: bloque 1 – sistema de banda transportadora y
detector de obstáculos ir en el IDE de Arduino
.Se observa en la imagen la segunda parte del código utilizado
para la Placa B: Bloque 2 – Sistema de Movimiento de Brazo,
Segregación, Recolección y Depositado de Recipiente
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Se observa imagen de simulación del brazo robótico hecho
con el programa Tinkercad.
Conexión entre las placas de arduino junto con los
componentes electrónicos principales del proyecto.
Se observa en la imagen la cuarta parte del código utilizado para
la Placa B: Bloque 2 – Sistema de Movimiento de Brazo,
Segregación, Recolección y Depositado.
Esquema que contiene las alternativas para minimizar los
Se observa el diseño básico inicial del brazo robótico. En donde desechos hospitalarios
se muestran las rotaciones que puede realizar sus articulaciones.
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Myers E. George ,Nació en Sevilla – Aeroespacial, Especialidad en Ingeniería Aeroespacial, Centro
Colombia , nacionalidad Colom- de Estudios espaciales – Toulouse –Francia, Aerodinámica y
Americana, en 1975, graduado en la Estructuras – Centro de Estudios Espaciales- Toulouse-Francia,
Escuela Militar Annapolis –Meridan USA, Pedagogía Universitaria UNAR-Colombia, Diseño y
como Oficial Naval, Piloto Naval F/A 18 mantenimiento protección Catódica-PEMEX, ISO9000,ISO
Hornet , Ingeniero Electrónico, de la 9001, ISO 14000 – INCONTEC, MBA en Administración y
Politécnica de España en Barcelona manejo de recursos marítimos- Instituto de estudios
España, Especialidad en Hidroneumática y Internacionales Marítimos, Especialidad En Ingeniería
Termodinámica – UPC, MBA en ciencias Biomédica – AUNAR UDENAR , Diplomado Docencia
de Ingeniería mecánica en Kingston University London, Universitario-UTAP Miembro de AOPA-Europa .
acreditado por la Royal Aeronáutica para Ingeniería
SOFTWARE DE CONTROL PARA SOPORTE DE VIDA
i ii
[Link]
iii
[Link]
sySectorialyUrbana/pdf/sustancias_qu%C3%ADmicas_y_resid [Link]
uos_peligrosos/gestion_integral_respel_bases_conceptuales.
pdf