Especificaciones del producto

Robot articulado
IRB 140
IRB 140 - F
IRB 140 - CW
IRB 140 - CR
M2004/M2000


Especificaciones del producto

Robot articulado
3HAC 10319-1
Rev.4
IRB 140
IRB 140 - F
IRB 140 - CW
IRB 140 - CR
M2004/M2000
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ABB Automation Technologies AB
 Índice
1 Descripción 5

1.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Instrucción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Robots de fundición y compatibles con lavado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Robots para sala limpia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Ejes del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Distintas versiones de robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Peso del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Otros datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Consumo de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Dimensiones del IRB 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Seguridad/normas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Normas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Categoría de seguridad 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Selección del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Velocidad reducida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Dispositivo de habilitación de tres posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Movimiento manual seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Protección contra excesos de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Paro de emergencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Paro de espacio protegido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Paro retardado de espacio protegido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Detección de colisiones (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Limitación del área de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Control Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Seguridad contra incendios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Lámpara de seguridad (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.2 Requisitos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Compatible con lavado con vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
¡Normas de sala limpia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Entornos explosivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Temperatura ambiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Humedad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Montaje del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Figura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.3 Diagrama de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Masa £ 5 Kg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.4 Montaje de equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4 Mantenimiento y resolución de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5 Movimiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.2 Rendimiento según la norma ISO 9283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.3 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Resolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.4 Señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Conexiones de señales del brazo del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3HAC 10319-1 Rev.4 3

 Índice
2 Especificación de variantes y opciones 25

2.1 Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.1 Consideraciones generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.2 Manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Variantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Color del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Kit de conexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Lámpara de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3 Accesorios 27
Software básico y opciones de software para robot y PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Periféricos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3HAC 10319-1 Rev.4 4

 1 Descripción
1.1.1 Instrucción

1 Descripción

1.1 Estructura
1.1.1 Instrucción

Consideraciones El IRB 140 es un robot industrial de 6 ejes diseñado específicamente para industrias
generales de fabricación que utilizan una automatización flexible basada en robots. El robot
tiene una estructura abierta especialmente adaptada para un uso flexible y presenta
unas grandes posibilidades de comunicación con sistemas externos.

Robots de Las versiones de robot de fundición y compatible con lavado se han diseñado para
fundición y entornos agresivos. Cuentan con un tratamiento superficial y una pintura especiales
compatibles con
para una excelente protección contra la corrosión. Los conectores se han diseñado
lavado
para entornos agresivos. Además, los rodamientos, engranajes y otras piezas
sensibles cuentan con un alto grado de protección. Estos robots cuentan con la
protección FoundryPlus, lo que significa que la totalidad del manipulador está
clasificado como IP67 y admite el lavado con vapor.

Robots para sala Los robots para sala limpia están clasificados para la clase de sala limpia 10 de
limpia acuerdo con la norma federal 209 de los [Link]. o la clase 4 de acuerdo con la norma
ISO 14644-1.
El robot está equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robots
RobotWare para M2004, o bien con el controlador S4Cplus y el software de control
de robots BaseWare OS para M2000. RobotWare y BaseWare OS controlan todos los
aspectos del sistema de robot, como el control de los movimientos, el desarrollo y la
ejecución de programas de aplicación, la comunicación, etc. Consulte las
Especificaciones de producto del IRC5 para M2004 y las Especificaciones de
producto del SC4Plus para M2000.
Las normas de seguridad exigen la conexión de un controlador al robot.
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software
opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicación de
adhesivo o la soldadura al arco, funciones de comunicación o comunicaciones de red,
además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de
sensores, etc. Para obtener una descripción completa del software opcional, consulte
las Especificaciones de producto de las opciones de RobotWare.

3HAC 10319-1 Rev.4 5

1 Descripción
1.1.1 Instrucción

Ejes del
manipulador Eje 3

Eje 4

Eje 5

Eje 2
Eje 6

Eje 1

Figura 1Manipulador IRB 140 cuenta con 6 ejes.

6 Rev.4 3HAC 10319-1

 1 Descripción
1.1.2 Distintas versiones de robot

1.1.2 Distintas versiones de robot

Consideraciones El IRB 140 está disponible en distintas variantes diferentes. Todas ellas pueden
generales montarse sobre el suelo, en posición invertida o en una pared con cualquier ángulo.
La variante de alta velocidad, la IRB 140T, ofrece un tiempo de ciclo aún más
reducido:

Variantes con
Adaptación al entorno Variantes de alta velocidad
rendimiento estándar
Estándar IRB 140 IRB 140T
Fundición IRB 140F IRB 140TF
Compatible con lavado IRB 140CW IRB 140TCW
Sala limpia IRB 140CR IRB 140TCR

Peso del
manipulador
Datos Descripción
Manipulador 98 kg (sin incluir los cables que van al controlador)

Otros datos
técnicos
Datos Descripción Nota
Nivel de ruido Nivel de presión < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con la
propagado por el aire sonora exterior Directiva de maquinaria 89/392/CEE
para lugares de trabajo)

Consumo de Trayectoria E-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima.

potencia

Velocidad (mm/s) Consumo de potencia (kW)

Máx. 0,44
1.000 0,39
500 0,36
100 0,34

3HAC 10319-1 Rev.4 7

1 Descripción
1.1.2 Distintas versiones de robot

E1 E2
P2 P30

P40
P10

E4 E3

250 mm
Figura 2 Trayectoria E-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima

Dimensiones del
IRB 140 595

Figura 3Vistas posterior, lateral y superior del manipulador (dimensiones en mm).

8 Rev.4 3HAC 10319-1

 1 Descripción
1.2.1 Normas

1.2 Seguridad/normas
1.2.1 Normas

El robot cumple las normas siguientes:

Estándar Descripción
EN ISO 12100 -1 Seguridad de maquinaria, terminología básica
EN ISO 12100 -2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas
EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas
con la seguridad
EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales
EN 61000-6-4 Compatibilidad electromagnética, emisión genérica
(opción)
EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética, inmunidad genérica
EN 775 Robots industriales con manipulación, seguridad

Estándar Descripción
IEC 204-1 Equipos eléctricos de máquinas industriales
IEC 529 Grados de protección proporcionados por los alojamientos

Estándar Descripción
ISO 10218 Robots industriales con manipulación, seguridad
ISO 9787 Robots industriales con manipulación, sistemas de coordenadas y
movimientos
ISO 9409-1 Robots industriales con manipulación, interfaz mecánica

Estándar Descripción
ANSI/RIA R15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas
(opción) robotizados
ANSI/UL 1740-1998 Norma de seguridad para robots y equipo robotizado
(opción)
CAN/CSA Z 434-03 Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales
(opción) de seguridad
Norma federal 209 de Clasificación de sala limpia
los [Link].

El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las

directivas de la CEE sobre maquinaria.

3HAC 10319-1 Rev.4 9

1 Descripción
1.2.2 Seguridad

1.2.2 Seguridad

El robot se ha diseñado para ofrecer una seguridad total. Cuenta con un sistema de
seguridad dedicado, que se basa en un circuito de doble canal que se controla
continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se interrumpe la alimentación
eléctrica de los motores y se aplican los frenos.

Categoría de La avería de un solo componente, por ejemplo un relé pegado, se detecta en la

seguridad 3 siguiente operación MOTORES ON/MOTORES OFF. Se impide el paso a
MOTORES ON y se indica qué sección presenta el fallo. De esta forma, se cumple
con la categoría 3 de la parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria,
partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad.

Selección del El robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el modo manual, el robot
modo de sólo puede utilizarse mediante la unidad de programación, es decir, no se admite el
funcionamiento
uso desde equipos externos.

Velocidad En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250 mm/s.

reducida Las limitaciones de velocidad no sólo se aplican al TCP (punto central de la
herramienta), sino a todas las partes del robot. También es posible monitorizar la
velocidad de los equipos montados sobre el robot.

Dispositivo de Es necesario utilizar el dispositivo de habilitación de la unidad de programación para

habilitación de poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo de habilitación se basa
tres posiciones
en un interruptor de tres posiciones, lo que significa que todos los movimientos del
robot se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de habilitación o
cuando éste se libera completamente. De esta forma, se consigue aumentar la
seguridad durante el uso del robot.

Movimiento Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el operador tenga que
manual seguro buscar la tecla adecuada en la unidad de programación.

Protección contra La velocidad del robot es monitorizada por dos ordenadores independientes.
excesos de
velocidad

Paro de Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro en la unidad de

emergencia programación. También es posible instalar pulsadores de paro de emergencia
adicionales al circuito de la cadena de seguridad del robot.

10 Rev.4 3HAC 10319-1

 1 Descripción
1.2.2 Seguridad

Paro de espacio El robot cuenta con varias entradas eléctricas que pueden utilizarse para conectar
protegido equipos de seguridad externos, como puertas de seguridad y barreras fotoeléctricas.
De esta forma, es posible activar las funciones de seguridad del robot tanto desde los
equipos periféricos como desde el propio robot.

Paro retardado de El uso de un paro retardado proporciona un paro más suave. El robot se detiene de la
espacio misma forma que con un paro de programa, sin desviarse de la trayectoria
protegido
programada. Después de aproximadamente un segundo, se corta la alimentación de
los motores.

Detección de En el caso de una complicación de tipo mecánico, como una colisión, electrodos
colisiones pegados, etc., el robot se detiene y retrocede ligeramente desde su posición de paro.
(opción)

Limitación del Es posible limitar el movimiento de los distintos ejes mediante límites de software.
área de trabajo

Control La función “Hold-to-run” significa que es necesario presionar el botón de inicio para
Hold-to-run poder mover el robot. Al liberar el botón, el robot se detiene. La función hold-to-run
hace que las pruebas de programas resulten más seguras.

Seguridad contra Tanto el manipulador como el sistema de control cumplen los estrictos requisitos del
incendios UL (Underwriters Laboratories) en cuanto a seguridad contra incendios.

Lámpara de El robot puede contar con una lámpara de seguridad montada sobre el manipulador.
seguridad La lámpara se activa cuando los motores se encuentran en el estado MOTORES ON.
(opción)

3HAC 10319-1 Rev.4 11

1 Descripción
1.3.1 Introducción

1.3 Instalación
1.3.1 Introducción

Consideraciones El IRB 140 está disponible en cuatro variantes distintas adaptadas a distintos
generales entornos: una para entornos industriales normales, otra para fundiciones, otra para
entornos agresivos y una última para entornos de sala limpia. Es posible fijar a la
brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso máximo de 5 kg, incluida
su carga útil. También es posible montar otros equipos, hasta un peso máximo de
1,5 kg, en el brazo superior.
Para obtener más información acerca del montaje de equipos adicionales, consulte la
Figura 7.

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Versión de robot/norma de protección IEC529

Todas las variantes del manipulador IP67

Compatible con Versiones de fundición y compatible con lavado

lavado con vapor

¡Normas de sala Manipulador para sala limpia de clase 10 según la norma federal 209 de los [Link].
limpia o de clase 4 según la norma ISO 14644-1.

Entornos El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.

explosivos

Temperatura
ambiente
Descripción Temperatura
Manipulador durante el funcionamiento De +5 oC a +45 oC
Robot completo durante el transporte y el almacenamiento De -25 oC a +55 oC
Durante periodos breves (de menos de 24 horas) Hasta +70 oC

Humedad relativa

Descripción Humedad relativa

Robot completo durante el transporte y el 95% como máx. a temperatura constante
almacenamiento
Robot completo durante el funcionamiento 95% como máx. a temperatura constante

12 Rev.4 3HAC 10319-1

 1 Descripción
1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Montaje del Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base. Consulte la
manipulador Figura 4:

Carga de resistencia Carga máxima en paro

Datos
en funcionamiento de emergencia
Fuerza xy Suelo ± 1.300 N ± 3.200 N
Suspendido ± 1.300 N ± 3.200 N
Pared ± 2.200 N ± 3.900 N
Fuerza z Suelo -1.000 ±1.000 N -1.000 ± 2.000 N
Suspendido +1.000 ± 1.000 N +1.000 ± 2.000 N
Pared ± 1.000 N ± 2.200 N
Par Mxy ± 1.300 Nm ± 2.200 Nm
Par Mz ± 300 Nm ± 750 Nm

Figura

45°

Figura 4Configuración de orificios (dimensiones en mm).

3HAC 10319-1 Rev.4 13

1 Descripción
1.3.3 Diagrama de carga

1.3.3 Diagrama de carga

IRB 140 El robot está optimizado para la carga nominal representada en el diagrama de carga
y con el momento de inercia nominal. Éstos son los valores utilizados en las pruebas
de rendimiento. La carga máxima y el momento de inercia permitidos como máximo
se obtienen a partir de las fórmulas de la Figura 6.

Load diagram "MIA"

Z mm (Rated Performance)

0,450
450

400
0,400

350
0,350
1kg

300
0,300

250
0,250
Z (m)

2kg
200
0,200

3kg
150
0,150

4kg

0,100
100 5kg

50
0,050

L mm
0,000
0 50
0,05 100
0,1 150
0,15 200
0,2 250
0,25 300
0,3 350
0,35
65
L (m)

Figura 5 Peso nominal para una herramienta montada sobre la brida de montaje en distintas posiciones
(centro de gravedad).

Descripción
Z Consulte el diagrama anterior y el sistema de coordenadas de las
Especificaciones de producto del S4Cplus.
L Distancia en el plano X-Y desde el eje Z hasta el centro de gravedad.
J0 Momento de inercia propio nominal con el peso manejado total = 0,012 kgm2.

14 Rev.4 3HAC 10319-1

 1 Descripción
1.3.3 Diagrama de carga

Definiciones

Masa kg
Longitud (Z, L) m
T Nm
J kgm2

Masa ≤ 5 Kg Eje 5

Carga Descripción
Carga estática máxima T5 = 9,81 • masa • (Z+0,065)2 +L2 ≤ 8,5 Nm
T5i = 9,81 • masa • (Z +0,065 + L/1,04) ≤ 11,4 Nm
Carga dinámica máxima J5 = masa • ((Z+0,065)2 +L2) + máx. (J0L)≤ 0,35 kgm2

Eje 6

Carga Descripción
Carga estática máxima T6 = 9,81 • masa • L ≤ 4,9 Nm
Carga dinámica máxima J6 = masa • L2 + J0Z ≤ 0,24 kgm2

Centro de gravedad
Figura 6Momento propio de inercia.

Descripción
J0L Momento máximo de inercia propia alrededor del vector máximo del plano X-Y.
J0L Momento máximo de inercia propia alrededor del eje Z.

3HAC 10319-1 Rev.4 15

1 Descripción
1.3.4 Montaje de equipos

1.3.4 Montaje de equipos

70

74

37

(A)

(B)

D=150
120

51

62

31

(C)

185

D=220 (D)
Figura 7 El área sombreada indica las posiciones permitidas del centro de gravedad para cualquier
equipo adicional montado (dimensiones en mm).

Pos
A Orificios de montaje para equipos M5 profundidad 7,5 (2x).
B ¡Atención!
Máx. 0,5 kg si se aplica 1,0 kg a la carcasa del brazo superior.
0 kg si se aplican 1,5 kg a la carcasa del brazo superior.
C Orificios de montaje para equipos M5 profundidad 7,5 (2x).
D ¡Atención!
Máx. 1 kg si se aplican 0,5 kg a la muñeca.
1,5 kg si se aplican 0 kg a la muñeca.

16 Rev.4 3HAC 10319-1

 1 Descripción
1.3.4 Montaje de equipos

A D=6 +0.012 B
-0 H7 9
45º Ø 0,05 B

M6 (4x)

h8
H8

-0,039
D=25 +0,033
R=20

D=50 +0
-0
A
90º (4x) 6
A-A
Figura 8 Interfaz mecánica y brida de montaje (dimensiones en mm).

3HAC 10319-1 Rev.4 17

1 Descripción
1.4.1 Introducción

1.4 Mantenimiento y resolución de problemas

1.4.1 Introducción

Consideraciones El robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento.

generales Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:
• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
• Se usa aceite como lubricante de todas las cajas reductoras.
• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima
longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño modular
permite sustituirlos fácilmente.
• Dispone de una alarma de “batería baja” de la memoria de programas.

Mantenimiento Se requieren las siguientes operaciones de mantenimiento:

• Cada tres años, sustituir las baterías.
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Para obtener
información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte la
sección Mantenimiento del Manual del producto.

18 Rev.4 3HAC 10319-1

 1 Descripción
1.5.1 Introducción

1.5 Movimiento del robot

1.5.1 Introducción

Tipo de movimiento Área de movimiento

Eje 1: Movimiento de rotación De +180o a -180o
Eje 2: Movimiento del brazo De +110o a -90o
Eje 3: Movimiento del brazo De +50o a -230o
Eje 4: Movimiento de la muñeca De +200o a -200o de forma predeterminada
De +165 a -165 revoluciones como máximo**)
Eje 5: Movimiento de doblado De +120o a -120o
Eje 6: Movimiento de giro De +400o a -400o de forma predeterminada
De +163 a -163 revoluciones como máximo**)

**) Opción. El área de trabajo predeterminada para los ejes 4 y 6 puede ampliarse
mediante el cambio de valores de parámetros en el software.

3HAC 10319-1 Rev.4 19

1 Descripción
1.5.1 Introducción

Pos 1
Z
Pos 0

Pos 6
1120 Pos 7

1243
Pos 8 Pos 2

Pos 3
X

28 151

70
184 324 486
670 810

Figura 9 Posiciones extremas del brazo del robot.

Posiciones en el centro de la muñeca (mm) y en ángulo (grados) para el IRB 140:

Nº de posición Ángulo Ángulo

Posición Posición
(consulte la (grados) del (grados) del
(mm) X (mm) Z
Figura 9) eje 2 eje 3
0 450 712 0 0
1 70 1.092 0 -90
2 314 421 0 +50
3 765 99 110 -90
6 1 596 -90 +50
7 218 558 110 -230
8 -670 352 -90 -90

20 Rev.4 3HAC 10319-1

 1 Descripción
1.5.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

1.5.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

Consideraciones A continuación se indican los valores con la carga nominal y una velocidad de
generales 1 m/s en el plano inclinado de la prueba ISO con los seis ejes del robot en
movimiento.

Descripción Valores
Repetibilidad unidireccional de pose RP = 0,03 mm
Exactitud de trayectoria lineal AT = 1,0 mm
Repetibilidad de trayectoria lineal RT = 0,15 mm
Tiempo mínimo de posicionamiento hasta 0,5 mm de 0,2 seg. (en una trayectoria lineal de
la posición 35 mm)

Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas

realizadas con distintos robots.

3HAC 10319-1 Rev.4 21

1 Descripción
1.5.3 Velocidad

1.5.3 Velocidad

Nº de eje IRB 140 IRB 140T

o
1 200 /s 250o/s
2 200o/s 250o/s
3 260o/s 260o/s
4 360o/s 360o/s
o
5 360 /s 360o/s
6 450o/s 450o/s

Se requiere supervisión para evitar sobrecalentamientos en aplicaciones que

requieren movimientos fuertes y frecuentes.

Resolución Aprox. 0,01o en cada eje.

22 Rev.4 3HAC 10319-1

 1 Descripción
1.5.4 Señales

1.5.4 Señales

Conexiones de Para la conexión de equipos adicionales en el manipulador, su cableado incorpora

señales del brazo cables integrados que van desde el controlador hasta la carcasa del brazo superior.
del robot
En el controlador, las señales se conectan a terminales de 12 polos tipo Phoenix
MSTB 2.5/12-ST-5.08 y de tipo FCI UT07 14 12SH44N en la carcasa del brazo
superior.
La manguera de aire comprimido también está integrada en el manipulador. Existe
una entrada (R 1 / 4 pulg.) en la base y una salida (R1/4 pulg.) en la carcasa del brazo
superior.

Descripción Número Valores

Señales 12 49 V, 500 mA
Aire 1 Máx. 8 bares, diámetro interior de manguera 6,5 mm

3HAC 10319-1 Rev.4 23

1 Descripción
1.5.4 Señales

24 Rev.4 3HAC 10319-1

 2 Especificación de variantes y opciones
2.1.1 Consideraciones generales

2 Especificación de variantes y opciones

2.1 Introducción
2.1.1 Consideraciones generales

A continuación se describen las distintas variantes y opciones disponibles para el

IRB 140.
Se usan los mismos números que los indicados en el formulario de especificaciones.
Para obtener más información sobre las opciones del controlador, consulte las
Especificaciones de producto del controlador. En cuanto a las opciones de software,
consulte las Especificaciones de producto de las opciones de RobotWare.

2.1.2 Manipulador

Variantes

Opción Variante Robots

435-2 Variantes con IRB 140 / IRB 140F / IRB 140CW / IRB 140CR
rendimiento estándar
435-44 Variantes de alta IRB 140T / IRB 140TF / IRB 140TCW / IRB 140TCR
velocidad:

Color del
manipulador
Opción Descripción
209-1 El robot se pinta con el color anaranjado de ABB.
209-2 El robot se pinta con el color blanco.
209-4--192 El manipulador se pinta con el color RAL elegido.

Protección

Opción Descripción
287-4 Manipulador estándar
287-3 Fundición
Robot adaptado para fundiciones y otros entornos agresivos.
El robot cuenta con la protección FoundryPlus, lo que significa que la
totalidad del manipulador está clasificado como IP67 y admite el lavado con
vapor. Su excelente protección contra la corrosión se consigue mediante un
recubrimiento especial. Los conectores se han diseñado para entornos
agresivos. Además, los rodamientos, engranajes y otras piezas sensibles
cuentan con un alto grado de protección. El robot cuenta con una etiqueta
“Foundry Plus”.

3HAC 10319-1 Rev.4 25

2 Especificación de variantes y opciones
2.1.2 Manipulador

Opción Descripción
287-1 Sala limpia
Robot con clase de sala limpia 10 según la norma federal 209 de los [Link].,
con la misma protección que la opción 287-4.
El robot cuenta con una etiqueta “Clean Room”.
287-5 Compatible con lavado
Robot con la misma protección que la opción 287-3.

Kit de conexión

Opción Descripción
431-1 Conectores separados, adecuados para los conectores del brazo superior.
El kit se compone de conectores, pines y enchufes.

Lámpara de
seguridad
Opción Descripción
213-1 Lámpara de seguridad
El manipulador admite el montaje de una lámpara de seguridad con una luz
anaranjada permanente.
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara de seguridad.

26 Rev.4 3HAC 10319-1

 3 Accesorios

3 Accesorios

Software básico y Para obtener más información, consulte las Especificaciones de producto del IRC5
opciones de para M2004 y del SC4plus para M2000 y las Especificaciones de producto de las
software para
opciones de RobotWare.
robot y PC

Periféricos del • Unidades de motor

robot

3HAC 10319-1 Rev.4 27

3 Accesorios

28 Rev.4 3HAC 10319-1

 Índice alfabético

A P
accesorios, 27 paro de emergencia, 10
área de movimiento paro de espacio protegido, 11
área de trabajo, 19 retardado, 11
área de trabajo Periféricos del robot, 27
restringir, 11 peso, 7
B protección
fundición
brida de montaje, 17 sala limpia, 25
C protección contra excesos de velocidad, 10
carga, 12, 13 R
carga útil, 12 repetibilidad, 21
configuración de orificios, 13 requisitos de espacio, 7
D requisitos de funcionamiento, 12
diagramas de carga, 14 resolución, 22
dispositivo de habilitación, 10 resolución de problemas, 18

E S
equipos Sala limpia, 5, 12
carga adicional permitida, 16 seguridad, 9
montaje, 16 seguridad contra incendios, 11
estructura, 5 servicio técnico, 18

F T
FoundryPlus, 5 temperatura, 12
Fundición, 12 U
H UL, autorizado, 9
hold-to-run, control, 11 unidad de refrigeración, 7
humedad, 12 V
I variantes, 7, 25
Instalación, 12 velocidad, 22
interfaz mecánica, 17 velocidad reducida, 10
versiones de robot, 7, 25
K
kit de conexión, 26
L
lámpara de seguridad, 11, 26
M
manipulador, colores, 25
mantenimiento, 18
montaje
equipos adicionales, 16
robot, 13
movimiento, 19
N
nivel de ruido, 7
normas, 9
normas de sala limpia, 12
O
opciones, 25

3HAC 10319-1 Rev.4 29

Índice alfabético

30 Rev.4 3HAC 10319-1

 3HAC 10319-1, revision 4, es


ABB Automation Technologies AB
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS
SUECIA
Teléfono: +46 (0) 21 344000
Fax: +46 (0) 21 132592