ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERIA MECÁNICA
CONTROL AUTOMÁTICO
NOMBRE: José Cuascota
PRUEBA
Figura 1. Esquema del ejercicio que se va a realizar
a) Ecuación del sistema en el dominio de Laplace.
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑥
𝑓(𝑡) = 𝑚𝑥 + 𝐷𝑥 + 𝑘𝑥
𝐹(𝑠) = (𝑀𝑠2 + 𝐷𝑠 + 𝑘)𝑋(𝑠)
b) Determine la función de transferencia del sistema.
𝐹(𝑠) 1
= 2
𝑋(𝑠) (𝑀𝑠 + 𝐷𝑠 + 𝑘)
1
𝐺(𝑠) =
𝑀𝑠2 + 𝐷𝑠 + 𝑘
c) Evalué la función de transferencia para los siguientes valores:
M=1 [kg]
D=10 [Ns/m]
K=20 [N/m]
F= 1 [N]
1
𝑋(𝑠) = 𝐺(𝑠). F(𝑠) = ∗1
𝑀𝑠2 + 𝐷𝑠 + 𝑘
1 1
𝑋(𝑠) = =
𝑠2 + 10𝑠 + 20 (𝑠 + 7.2360) (𝑠 + 2.7639)
1 𝐴 𝐵
= +
(𝑠 + 2.7639)(𝑠 + 7.2360) (𝑠 + 2.7639) (𝑠 + 7.2360)
0.2236 0.2236
𝑋 = −
(𝑠 + 2.7639) (𝑠 + 7.2360)
𝑥 = 0.2236(𝑒−2.7639𝑡 − 𝑒−7.2360𝑡)
Cálculo del teorema del valor final para él error
1 1
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = lim 𝑠 = ( 2 )×( )×𝑠
𝑠→0 𝑠 + 10𝑠 + 20 𝑠
Error= 1/20=0,005 = 5% (Hasta donde va a llegar nuestra curva)
Averiguo que tipo de sistema es:
1
𝐹=
𝑠2 + 10𝑠 + 20
𝑊𝑛2 = 20; Wn=√20 = 4,47
2 ∗ ϛ ∗ 𝑊𝑛 = 10
ϛ = 1,11 >1 Tengo sistema sobre amortiguado
Determino polos y ceros de la función sacando las raíces
𝑠2 + 10𝑠 + 20 = 0
S1= -2,7639
S2=-7,2961
Esto se puede evidenciar en la siguiente figura:
Figura 2. Lugar de las raíces (polos y ceros) obtenidos de la función de transferencia
d) Graficar la respuesta del sistema para:
d.1) Entrada escalón en lazo abierto.
1
𝑇(𝑠) =
𝑠2 + 10𝑠 + 20
1 1 1
𝑇(𝑠) = ( 2 )=
𝑠 𝑠 + 10𝑠 + 20 𝑠(𝑠2 + 10𝑠 + 20)
Figura 3. Gráfico de la respuesta de salida del sistema.
Utilizar el controlador proporcional “P” y obtener valores k para sistema estable, dibujar la
salida para un escalón unitario, dibujar el lugar geométrico de las raíces.
F(s)
Y(s)
G(s) P
Donde G(s) = K
Resolviendo este diagrama tenemos que:
𝑦(𝑠) 𝑘
𝑄(𝑠) = =
𝐹(𝑠) (𝑠2 + 10𝑠 + 20) + 𝑘
Entonces para determinar su k crítica tenemos 2 métodos:
a) Método de Routh
𝑠2 1 20+k
𝑠1 10 0
𝑠0 20+k 0
Donde 20+k>0
Entonces k>-20 (Puedo tomar cualquier valor de k mayor al obtenido)
b) Otro método
(𝑗𝑤)2 + 10(𝑗𝑤) + 20 + 𝑘 = 0
−𝑤2 + 20 + 𝑘 = 0
ku=-20
10jw=0 w=0
Entonces: kp= 0,5(ku) = 0,5 (-20) =-10
Elegimos un kp=300
300 300 1
L(s)= (𝑠2 = (𝑠2+10𝑠+320)
∗𝑠
+10𝑠+20)+300
Determino raíces: 𝑠2 + 10𝑠 + 320=0
𝑠1 = −5 + 7,17𝑖
𝑠2 = −5 − 7,17𝑖
Teorema del valor final:
300 1 300 = 0,9375
lim 𝑠𝑠→0 = ( 2 )∗( )∗𝑠=
𝑠 + 10𝑠 + 320 𝑠 320
Figura 4. Gráfico de la respuesta de la salida de la función para una entrada tipo escalón unitario
(Sistema sobre amortiguado)
Fuente: Propia
Figura 5. Gráfico del lugar geométrico de las raíces obtenidas del denominador de la función
Fuente: Propia
d.2) Utilizar el controlador integrador proporcional “P.I.D” y obtener valores k para
sistema estable, dibujar la salida para un escalón unitario, dibujar el lugar geométrico
de las raíces .
Para P.I.D :
Según tablas: kp = 0,6 (ku) = 0,6 (20) = -12 entonces kp>-12
Elegimos un pK para resolver, elegimos kp= 300
En este caso w es diferente a 0 , veo en el denominador
(𝑆)2 + 10(𝑠) + 320 = 0
(𝑗𝑤)2 + 10(𝑗𝑤) + 320 = 0
−𝑤2 + 10(𝑗𝑤) + 320 = 0
Divido en parte real e imaginaria
10jw=0
−𝑤2 + 320 = 0
𝑤2 = 320
W=±√320 (𝑇𝑜𝑚𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜)
W= 17,88
Entonces:
2∗𝜋 2𝜋
Ti= P/2=0,5 ∗ 𝑊
= 0,5 ∗ 17,88
= 0,1757
2∗𝜋 2𝜋
Td= P/8=0,125 ∗ 𝑊
= 0,125 ∗ 17,88 = 0,0439
Reemplzando en la fomula
1
𝐺(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑𝑠)
𝑇𝑖𝑠
1
𝐺(𝑠) = 300 (1 + + 0,00245 ∗ 𝑠)
0,00981 ∗ 𝑠
0,007209(𝑆)2 + 2,943(𝑠) + 300
𝐺(𝑠) = ( )
0,00981(𝑠)
0,007209(𝑆)2 + 2,943(𝑠) + 300 1
𝐺𝑐(𝑠) = ( ) ∗( 2 )
0,00981(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 20
2,3139(𝑆)2 + 52,71(𝑠) + 300
𝐺𝑐(𝑠) = ( )
0,1757(𝑆)3 + 1,757(𝑆)2 + 3,514(𝑠)
Figura 6. Gráfico de la respuesta para escalón unitario para un controlador PID.
Fuente: Propia
Figura 5. Gráfico del lugar geométrico de las raíces obtenidas de la función usando controlador PID.
Fuente: Propia
Bibliografía:
[1] Hernández, R. (2010), “Modos de Control y Diseño de Controladores”, Introducción
a los sistemas de control; Conceptos, aplicaciones y simulación mediante Matlab,
México D.F. Editorial Pearson Education.
[2] K, Ogata (2010), Ingeniería de Control Moderna, “Controladores PID”, Capitulo 8,
Ejercicio 8.1, Madrid, Editorial Pearson Education.