Design and Implementation of a PID Control System for a
Temperature Model Plant
Diseño e Implementación de un Control PID para una Planta
Modelo de Temperatura
Pedro Mendoza Arnaez
Engineering Physics Program
College of Sciences
National University of Engineering
ABSTRACT
This paper presents the design, El proyecto se divide: en la primera sección
implementation, control and testing of a se da una breve introducción al trabajo, en la
temperature model plant used to verify the segunda sección mostramos el problema, en la
performance of diverse control strategies tercera sección presentamos los objetivos, en la
The plant temperature is in the range 30°C - cuarta sección damos una descripción de la
70°C and the control strategies are programmed in solución al problema presentado, en la quinta
an Arduino microcontroller. The plant has been sección mostramos un ejemplo de control
modeled and the control strategies testes using utilizando la planta modelo de temperatura y por
Simulink before their implementation in real time último en la sexta sección mostramos nuestras
control. For data acquisition and control a serial conclusiones.
communication channel was established between
the computer, microcontroller and plant.
PRESENTACION DEL PROBLEMA
INTRODUCCIÓN En la actualidad para poder implementar
algún sistema de control en el laboratorio se
Este trabajo presenta las distintas etapas del requieren de plantas modelos que por su elevado
desarrollo de una planta modelo de temperatura y costo no pueden ser adquiridas por las
el desarrollo de un control PID utilizando el instituciones, además de ello estas plantas modelo
software MATLAB como ejemplo. requieren de software de alto costo que es
necesario para su correcto funcionamiento.
El diseño del instrumento está basado en una
Por ese motivo se diseñó una planta modelo
estructura con el microcontrolador ATMEGA328,
de temperatura de bajo costo utilizando un módulo
que viene incorporado en el módulo ARDUINO
ARDUINO y etapas independientes que pueden
UNO el cual fue elegido por tener una conexión vía
ser modificadas para diferentes tipos de
serial en sus características.
experiencias que se requieran en el laboratorio.
Esta planta modelo de temperatura brinda
muchas facilidades al momento de implementar OBJETIVOS
distintos tipos de control ya que fue desarrollada
en forma modular y estas partes pueden ser El objetivo del presente trabajo es poder
intercambiadas o modificadas. realizar un sistema de control de bajo costo
utilizando microcontroladores para complementar
el curso de Control. El micro controlador toma la señal del
conversor A/D y lo relaciona directamente con un
Otro objetivo es el de desarrollar e valor de temperatura previamente calculado. Este
implementar un sistema de control PID con valor de temperatura se utilizara para controlar la
microcontroladores utilizando esta planta de resistencia eléctrica del tanque.
temperatura a modo de ejemplo.
La resistencia eléctrica es utilizada para
calentar el tanque a la temperatura deseada dada
DESCRIPCIÓN DE LA SOLUCIÓN por el operario, en este caso esa temperatura debe
variar en el rango de 30°C a 70°C.
a. Diseño del módulo temperatura
La planta modelo de temperatura se diseñó se
realizó en etapas como se muestra en la fig.1. y se
procederá a describir cada una.
El sensor utilizado en este trabajo es un
PT100 que está conectada a un circuito
acondicionador que nos da de salida un rango de
corriente de 4 a 20 mA. Esta señal pasa a la etapa
de acondicionamiento donde la señal del sensor en
miliamperios se convierte en una señal de 0 a 5 V
con esta señal modificada se puede pasar a la Fig. 2 Módulo ARDUINO UNO
etapa de conversión análoga digital.
Esta planta modelo de temperatura puede
La siguiente etapa es la del conversor comunicarse con la PC utilizando los protocolos de
analógico/digital, donde las señales amplificadas comunicación serial ya que esta es una
que entregan los acondicionadores de señal (0v a característica del módulo ARDUINO UNO.
5v), esta etapa es realizada directamente por el
módulo ARDUINO UNO (fig. 2), en este caso
utilizamos el pin A0 que es un conversor b. Construcción de la planta modelo de
análogo/digital. El conversor del módulo ARDUINO temperatura
UNO es de10 bits.
La estructura de la planta modelos de
temperatura está realizada en madera ya que con
esto aislamos la temperatura de los tanques (fig. 3).
Ambos tanques están hechos de fierro
galvanizado que es muy económico y fácil de
maniobrar, se selló todas las junturas con silicona
de calor para prevenir alguna filtración.
Fig. 1 Etapas de diseño del módulo de temperatura
La señal digitalizada es procesada en el
microcontrolador. En este proyecto se utilizó el
microcontrolador ATMEGA328, característico del
módulo ARDUINO UNO.
CONTROL PID UTILIZANDO LA PLANTA
MODELO
Una vez construido la planta modelo de
temperatura se realizó un experimento utilizando el
método de control PID y la interface gráfica
SIMULINK del software MATLAB.
A continuación la parte de código, tanto de
ARDUINO como de Simulink/Matlab.
a. ARDUINO: lectura y escritura de variables
físicas
En primer lugar, el código del Arduino debe
ser capaz de (1) leer la temperatura del sensor
PT100, (2) enviarlo como dato a través del puerto
serie, (3) recibir el dato de potencia necesaria a la
resistencia y (4) escribir dicho dato en la salida
analógica como señal PWM. Hay que tener en
cuenta que el conversor devuelve un valor entre 0 y
1024, que mapeamos a 0 y 255 para poder enviarlo
como un solo bit unsigned.
Fig. 3a Planta modelo de temperatura. Vista El código utilizado para esta experiencia es el
Frontal. siguiente:
int out = 0;
byte in = 0;
byte pinOut = 10;
void setup() {
// inicializar puerto serie
[Link](9600);
// preparar output
pinMode(pinOut, OUTPUT);
}
void loop() {
// leer del pin A0 como
out = analogRead(A0);
// escalar para obtener formato
uint8
out = map(out, 0, 1023, 0, 255);
// enviar en base 10 en ASCII
[Link](out);
// leer del serie si hay datos
if([Link]()){
in = [Link]();
// escribir en el pin 10
analogWrite(pinOut, in);
}
// esperar para estabilizar el
conversor
delay(20);
Fig. 3b Planta modelo de temperatura. Vista }
Superior.
b. Simulink: referencia y bucle de control Se implementó un control PID utilizando la
planta modelo de temperatura.
Por otra parte, nuestro programa de Simulink
debe recibir este dato de a través del puerto serie, Se realizó una comunicación serial entre la
compararlo con una referencia que controlaremos PC y la planta modelo de temperatura para la
nosotros con un slider en la propia interfaz gráfica adquisición de datos y realización del control.
de Simulink, y, mediante un controlador PID,
determinar la señal de control (potencia a la
resistencia) necesaria. Después debe enviarla a
través del puerto serie en formato uint8, unsigned
integer de 8 bits, que toma valores entre 0 y 255,
ideales para la función analogWrite() de Arduino.
Dentro del bloque PID, se pueden editar los
parámetros P, I y D, siendo los últimos que hemos
empleado P = 0.26 , I = 0.9, D = 0.04 y una
discretización de 10 ms. Otro dato a tener en
cuenta es que la transmisión serie se hace en
formato uint8, pero las operaciones se hacen en
formato double, de ahí los conversores.
REFERENCIAS
El esquema realizado en simulink se muestra
[1] ADZ NAGANO website. [Online]
en la fig. 4.
[Link]
[2] “MCP3202 data sheet” 2.7V Dual Channel 12-
Bit A/D Converter with SPI Serial Interface.
Microchip.
[3] “PIC18F2559 data sheet” 28/40/44-Pin, High-
Performance, Enhanced Flash, USB
Microcontrollers with nanoWatt Technology.
Microchip.
Fig. 4. Esquema realizado en simulink para el
control PID. [4] "Procedimiento de Calibración de Manómetros,
Vacuómetros y Manovacuómetros de
deformación elástica", 2da. Edición, Junio -
c. Resultados de la experiencia. 2012, SNM-INDECOPI.
La figura 5 muestra los resultados obtenidos [5] “LM35 data sheet” LM35 Precision Centigrade
del control utilizando el entorno gráfico del software Temperature Sensors. Texas Instruments.
MATLAB.
[6] “HD44780U data sheet” HD44780U (LCD-II) (Dot
Matrix Liquid Crystal Display Controller/Driver),
CONCLUSIONES HITACHI.
Se desarrolló un módulo de control de
temperatura de bajo costo para complementar las
clases de control que puede trabajar en un rango
de temperatura entre 30°C y 70°C.
