El servomotor es un dispositivo de accionamiento para el control de
precisión de velocidad, par motor y posición. Estos reemplazan los
accionamientos neumáticos e hidráulicos y constituyen la
alternativa de mejor desempeño frete a accionamientos mediante
convertidores de frecuencia.
Son fundamentales en el diseño y la construcción de los robots. Son sistemas que requieren un posicionamiento
mecánico preciso y controlado. Podemos verlo en campos como la automatización industrial o la creciente cirugía
robótica.
La mejora del rendimiento se produce debido a que la electrónica de control utiliza un microcontrolador para hacer
todo el trabajo. Permitiendo mandar más pulsos de control al motor aumentando la precisión de movimiento y el
rendimiento.
Motor eléctrico: Que es el encargado de generar
el movimiento a través de su eje.
Un sistema de control: Este sistema permite
controlar el movimiento del motor mediante el
envío de pulsos eléctricos.
Un sistema de regulación: Está formado por
engranajes por los cuales puede aumentar la
velocidad y el par o disminuirlas.
Potenciómetro: Se encuentra conectado al eje
central y permite en todo momento saber el
ángulo en el que se encuentra el eje del motor.
Tienen la misma estructura y se comportan con las mismas señales PWM. La principal diferencia entre ellos
radica en la adición de un microprocesador en el circuito de control de los servos digitales. Este microprocesador
se encarga de procesar la señal PWM de entrada y de controlar el motor mediante pulsos con una frecuencia 10
veces superior a los servos analógicos.
Motores rotativos Motores Lineales Motores angulares
Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que solo tienen dos. Estos tres cables
casi siempre tienen los mismos colores.
La necesidad de una señal de control para el funcionamiento de este tipo de motores hace que sea imposible
utilizarlos sin un circuito de control adecuado. Esto se debe a que para que el circuito de control interno funcione,
es necesaria una señal de control modulada. Para esto se utiliza modulación por ancho de pulsos, es decir, PWM.
El diagrama de bloque del servomotor representa de forma visual el servomotor como un sistema. El circuito
electrónico es el encargado de recibir la señal PWM y traducirla en movimiento del Motor DC. El eje del motor DC
está acoplado a un potenciómetro, el cual permite formar un divisor de voltaje.
De forma similar, cuando el eje del motor modifica la posición del potenciómetro, el voltaje en la terminal central
varía. El potenciómetro permite que el circuito de control electrónico pueda retroalimentarse con la posición del
motor en un momento dado. Esto, en Teoría de Control se conoce como un sistema de lazo cerrado.
Representación en diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado:
Los servomotores de rotación continua desacoplan el potenciómetro del eje del motor. Esto impide que el circuito
de control pueda leer la posición del eje, por lo cual provoca un movimiento continuo al no ser capaz de cumplir la
condición para que el servo se detenga. Los servomotores de rotación continua normalmente pueden girar en un
sentido o en otro y detenerse. Podemos modificar la velocidad de giro, pero no podremos lograr, por ejemplo, que
el servo se mueva una determinada cantidad de grados y luego se detenga.
Las señales de PWM requeridas para que el circuito de control electrónico son similares para la mayoría de los
modelos de servo. Esta señal tiene la forma de una onda cuadrada. Dependiendo del ancho del pulso, el motor
adoptará una posición fija.
Ancho de pulsos para lograr diferentes posiciones en un servomotor (180º, 135º, 90º, 45º y 0º)
Las señales que vemos en la imagen son las que permiten que el eje del motor adquiera determinada posición.
Estas señales deben repetirse en el tiempo para que el motor mantenga una posición fija.
Ejemplos de trenes de pulsos para las posiciones 180º, 90º y 0º en el eje de un servomotor
La duración del ciclo de trabajo varía entre 15 y 25 milisegundos. Las ondas mostradas en la imagen anterior
representan ejemplos de trenes de pulsos con los que se puede mover un servomotor, utilizando un ciclo de
trabajo de 20 milisegundos. Este tren de pulsos puede ser generado por un circuito oscilador (como un 555) o por
un microcontrolador.