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Informe sobre Controlador Proporcional Derivativo

Este informe describe el funcionamiento de un controlador proporcional derivativo (PD). El controlador PD usa una ganancia proporcional y un tiempo derivativo para reducir el error en el sistema. El documento explica la ecuación y función de transferencia de un controlador PD, y muestra gráficos comparando el desempeño de un controlador solo proporcional versus uno PD para entradas de escalón y rampa. Concluye que un controlador PD es útil para disminuir el tiempo de establecimiento para una entrada de escalón.

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Informe sobre Controlador Proporcional Derivativo

Este informe describe el funcionamiento de un controlador proporcional derivativo (PD). El controlador PD usa una ganancia proporcional y un tiempo derivativo para reducir el error en el sistema. El documento explica la ecuación y función de transferencia de un controlador PD, y muestra gráficos comparando el desempeño de un controlador solo proporcional versus uno PD para entradas de escalón y rampa. Concluye que un controlador PD es útil para disminuir el tiempo de establecimiento para una entrada de escalón.

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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS
(Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA)
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA
E.P. INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Laboratorio de Sistemas de control II


INFORME2
CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO
(PD)
PROFESOR: Ing. Roberto Mandujano Mieses

INTEGRANTES Código
Solís Vásquez Jaime 14190025
Yurivilca lazo Víctor 09190087
Sánchez Cruz Miguel 14190132

Horario
Lunes 12 – 14 horas.

Fecha de entrega
Lunes 16 de julio

Ciudad Universitaria, 16 de julio del 2018

1
I. OBJETIVO

estudiar el funcionamiento de cada uno de los controles, en este caso, el

control proporcional derivativo, verificando los efectos de los errores en

estado estacionario y qué determina su precisión.

II. MARCO TEÓRICO

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO

La acción de este controlador se define por la siguiente ecuación:

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑑𝑡

Y su función de transferencia es:

𝑈 (𝑠 )
= 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸 (𝑠 )

Donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada

tiempo derivativo o tiempo de adelanto, ambos regulables.

La acción de control derivativa (control de velocidad), se presenta cuando

el valor de salida del controlador es proporcional a la velocidad de

variación de la señal de error.

El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el que la acción

derivativa se adelanta al efecto de la acción proporcional.

2
La ventaja de la acción derivativa es la de anticiparse al error. Las

desventajas son que amplifica las señales de ruido y produce un efecto

de saturación en el actuador.

III. PROCEDIMIENTO

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO:

- Sin controlador derivativo, entrada rampa:

3
- Con controlador derivativo, entrada rampa:

- Sin controlador derivativo, entrada escalón:

4
- Con controlador derivativo, entrada escalón:

5
6
IV. CONCLUSIONES

En el control proporcional derivativo es útil para disminuir el tiempo de

establecimiento en el caso de entrada escalón. En el caso de la entrada

rampa, el error en tiempo estacionario es mayor.

V. BIBLIOGRAFÍA

GOMÁRIZ, Spartacus. Et. Al. (2001) Teoría de control, diseño electrónico.


Ed. Alfaomega. Segunda edición. Barcelona.

OGATA, Katsuhiko. (2010). Ingeniería de control moderna. Ed. Pearson


Educación. Quinta edición. Madrid.

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