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Implementación de Controlador PID Digital

Este documento describe la implementación digital de un controlador PID para controlar el nivel de un tanque. Explica los componentes de control proporcional, integral y derivativo de forma individual y combinada, así como los parámetros y ecuaciones matemáticas involucradas.

Cargado por

Ysael Narciso Yanavilca
Derechos de autor
© All Rights Reserved
Nos tomamos en serio los derechos de los contenidos. Si sospechas que se trata de tu contenido, reclámalo aquí.
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Implementación de Controlador PID Digital

Este documento describe la implementación digital de un controlador PID para controlar el nivel de un tanque. Explica los componentes de control proporcional, integral y derivativo de forma individual y combinada, así como los parámetros y ecuaciones matemáticas involucradas.

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SP Controlador CV PV

r e u y

PV
y

Implementación DIGITAL PID

Miguel Chávez mchavez@[Link]


Controlador
Control de Nivel
Control Proporcional
Kp = 1
r = 50
dt = 100 ms
Leer y
y

e = r-y
u = kp*e

Enviar u u
Control P

if(e < 0)
e = 0;
if(u > 100)
u = 100;
t Integral
u  Ki  e * dt
0

u0  Ki (e0 dt )
Ki
u1  Ki (e0  e1 )dt r=50
u2  Ki (e0  e1  e 2 )dt dt=100 ms
u3  Ki (e0  e1  e 2  e3 )dt int_e=0
...
y
Leer y
e=r-y
int_e = int_e + e
u = Ki*int_e*dt
u
Enviar u
Proporcional Integral
Ki Kp r=50
dt=100 ms
int_e=0

y Leer y
e=r-y
int_e = int_e + e
u = Kp*e + Ki*int_e*dt u
Enviar u
u  Kd * e
Derivativa
Kd r=50
ek  ek 1 dt=100 ms
e eold=0
dt
Leer y
y
e=r-y
ep=(e-eold)/dt
u = Kd*ep
Enviar u u
eold=e
PD
Kp Kd dt=100 ms
r=50
eold=0
Leer y
y
e=r-y
ep=(e-eold)/dt
u = Kd*ep+Kp*e
u
Enviar u
eold=e
PID
Kp Ki Kd dt=100 ms
r=50
int_e = 0 eold=r
y Leer y
e=r-y
int_e = int_e + e
ep=(e-eold)/dt
u = Kp*e+ Ki*int_e*dt+Kd*ep
u
Enviar u
eold=e

Implementación DIGITAL PID Controlador SP r PV y CV u e PV y Miguel Chávez mchavez@tecsup.edu.pe
Controlador
Control de Nivel
Control Proporcional Kp = 1 r = 50 dt = 100 ms Leer y e = r-y u = kp*e Enviar u y u
Control P if(e < 0) e = 0; if(u > 100) u = 100;
Integral Ki r=50 dt=100 ms int_e=0 Leer y e=r-y int_e = int_e + e u = Ki*int_e*dt Enviar u y u 0 0 0 1 0 1 2 0 1 2 3 0 1 2 3
Proporcional Integral Ki Kp r=50 dt=100 ms int_e=0 Leer y e=r-y int_e = int_e + e u = Kp*e + Ki*int_e*dt Enviar u y u

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