Vectores fuerza

2 2

OBJETIVOS DEL CAPÍTULO

• Mostrar cómo se suman las fuerzas y cómo se obtienen sus com-
ponentes con la ley del paralelogramo.
• Expresar una fuerza y su posición en forma de un vector cartesia-
no y explicar cómo se determina la magnitud y la dirección del
vector.
• Presentar el producto punto a fin de determinar el ángulo entre
dos vectores o la proyección de un vector sobre otro.

2.1 Escalares y vectores

Todas las cantidades físicas en ingeniería mecánica pueden medirse
mediante escalares o vectores.

Escalar. Un escalar es cualquier cantidad física positiva o negativa

que se puede especificar por completo mediante su magnitud. La lon-
gitud, la masa y el volumen son ejemplos de cantidades escalares.

Vector. Un vector es cualquier cantidad física que requiere tanto de

magnitud como de dirección para su descripción completa. En estática, Sentido
algunas cantidades vectoriales encontradas con frecuencia son fuerza,
Magnitud A
posición y momento. Un vector se representa gráficamente mediante
una flecha. La longitud de la flecha representa la magnitud del vector u Dirección
y el ángulo  entre el vector y un eje fijo define la dirección de su línea
de acción. La cabeza o punta de la flecha indica el sentido de dirección Fig. 2-1
del vector, como se ve en la figura 2-1.
En trabajos impresos, las cantidades vectoriales se representan
mediante caracteres en negritas como A, mientras que la magnitud del
vector se escribe con letras itálicas, A. Para trabajos manuscritos, casi
siempre es conveniente denotar una cantidad vectorial con sólo dibujar
una flecha sobre el carácter, :
A.

C02 EST_H [Link] 17 11/19/09 2:45:54 AM

 18 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

2.2 Operaciones vectoriales

Multiplicación y división de un vector por un escalar. Si

un vector se multiplica por un escalar positivo, su magnitud se incre-
2 2A menta en esa cantidad. Cuando se multiplica por un escalar negativo
también cambiará el sentido de la dirección del vector. En la figura 2-2
A A se muestran ejemplos gráficos de estas operaciones.
 0.5 A
Suma de vectores. Todas las cantidades vectoriales obedecen
la ley del paralelogramo para la suma. A manera de ilustración, los
Multiplicación y división escalar dos vectores “componentes” A y B de la figura 2-3a se suman para for-
mar un vector “resultante” R  A  B mediante el siguiente proce-
Fig. 2-2
dimiento:
• Primero, una las colas de los componentes en un punto de manera
que se hagan concurrentes, figura 2-3b.
• Desde la cabeza de B, dibuje una línea paralela a A. Dibuje otra
línea desde la cabeza de A que sea paralela a B. Estas dos líneas
se intersecan en el punto P para formar los lados adyacentes de un
paralelogramo.
• La diagonal de este paralelogramo que se extiende hasta P forma
R, la cual representa al vector resultante R  A  B, figura 2-3c.

A A A

R
P
B B
B
RAB
Ley del paralelogramo
(a) (b) (c)

Fig. 2-3

También podemos sumar B a A, figura 2-4a, mediante la regla del

triángulo, que es un caso especial de la ley del paralelogramo, donde
el vector B se suma al vector A en una forma de “cabeza a cola”, es
decir, se conecta la cabeza de A a la cola de B, figura 2-4b. La resul-
tante R se extiende desde la cola de A hasta la cabeza de B. De la
misma manera, R también se puede obtener al sumar A y B, figura 2-4c.
Por comparación, se ve que la suma vectorial es conmutativa; en otras
palabras, los vectores pueden sumarse en cualquier orden, es decir,
R  A  B  B  A.

C02 EST_H [Link] 18 11/19/09 2:45:55 AM

 2.2 OPERACIONES VECTORIALES 19

A A B
R
R
B A
B
2
RAB RBA
Regla del triángulo Regla del triángulo
(a) (b) (c)

Fig. 2-4

Como un caso especial, si los dos vectores A y B son colineales, es

decir, ambos tienen la misma línea de acción, la ley del paralelogramo
se reduce a una suma algebraica o suma escalar R  A  B, como se
muestra en la figura 2-5.

R
A B
RAB

Suma de vectores colineales

Fig. 2-5

Resta de vectores. La diferencia resultante entre dos vectores

A y B del mismo tipo puede expresarse como

R¿  A  B  A  (B)

Esta suma de vectores se muestra de manera gráfica en la figura 2-6.

Puesto que la resta se define como un caso especial de la suma, las
reglas de la suma de vectores también se aplican a la resta vectorial.

B
A

A o
R¿ R¿ A

B B

Ley del paralelogramo Construcción triangular

Resta vectorial

Fig. 2-6

C02 EST_H [Link] 19 11/19/09 2:45:5 AM

 20 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

2.3 Suma vectorial de fuerzas

La evidencia experimental ha mostrado que una fuerza es una cantidad
vectorial ya que tiene una magnitud específica, dirección y sentido, y
que se suma de acuerdo con la ley del paralelogramo. Dos problemas
2 comunes en estática implican encontrar la fuerza resultante, conocer
sus componentes, o descomponer una fuerza conocida en dos compo-
nentes. A continuación describiremos cómo se resuelve cada uno de
estos problemas mediante la aplicación de la ley del paralelogramo.
F2
F1
FR Determinación de una fuerza resultante. Las dos fuerzas
componentes F1 y F2 que actúan sobre el pasador de la figura 2-7a
se pueden sumar para formar la fuerza resultante FR  F1  F2, como se
muestra en la figura 2-7b. A partir de esta construcción, o mediante el
La ley del paralelogramo debe usarse uso de la regla del triángulo, figura 2-7c, podemos aplicar la ley de los
para determinar la resultante de las dos cosenos o la ley de los senos al triángulo, a fin de obtener la magnitud
fuerzas que actúan sobre el gancho. de la fuerza resultante y su dirección.

F1 F1 F1
F2

FR FR v
F2 F2
FR  F1  F2
(a) (b) (c)

Fig. 2-7

Determinación de las componentes de una fuerza. En

ocasiones es necesario separar una fuerza en dos componentes a fin de
F estudiar su efecto de jalón o de empuje en dos direcciones específicas.
Fv
Fu Por ejemplo, en la figura 2-8a, F debe separarse en dos componen-
v
tes a lo largo de los dos elementos, definidos por los ejes u y v. Para
u determinar la magnitud de cada componente, primero se construye
un paralelogramo, con líneas que inician desde la punta de F, una línea
paralela a u, y otra línea paralela a v. Después, estas líneas se interse-
can con los ejes v y u para formar un paralelogramo. Las componentes
de fuerza Fu y Fv se establecen simplemente al unir la cola de F con los
puntos de intersección en los ejes u y v, como aparece en la figura 2-8b.
Mediante el uso de la ley del parale- Después, este paralelogramo puede reducirse a una figura geométrica
logramo, la fuerza F causada por el
elemento vertical puede separarse en
que representa la regla del triángulo, figura 2-8c. Con base en esto, se
componentes que actúan a lo largo de puede aplicar la ley de los senos para determinar las magnitudes des-
los cables de suspensión a y b. conocidas de las componentes.

C02 EST_H [Link] 20 11/19/09 2:45:5 AM

 2.3 SUMA VECTORIAL DE FUERZAS 21

v v

F F

Fv F
Fv
u u 2
Fu Fu

(a) (b) (c)

Fig. 2-8

Suma de varias fuerzas. Si deben sumarse más de dos fuerzas,

pueden llevarse a cabo aplicaciones sucesivas de la ley del paralelogramo F1  F2 FR
para obtener la fuerza resultante. Por ejemplo, si tres fuerzas F1, F2, F3
actúan en un punto O, figura 2-9, se calcula la resultante de dos cuales- F2
quiera de las fuerzas, digamos F1  F2, y luego esta resultante se suma
a la tercera fuerza, dando la resultante de las tres fuerzas; es decir.
FR  (F1  F2)F3. La aplicación de la ley del paralelogramo para
sumar más de dos fuerzas, como se muestra aquí, a menudo requiere F1
de extensos cálculos geométricos y trigonométricos para determinar F3
O
los valores numéricos de la magnitud y la dirección de la resultante.
En vez de ello, los problemas de este tipo pueden resolverse con faci- Fig. 2-9
lidad mediante el “método de las componentes rectangulares”, el cual
se explica en la sección 2.4.

FR
F1  F2
¿Checar bien esta figura?
F2

F1
F3

La fuerza resultante FR sobre el gancho

requiere la suma de F1  F2; después,
esta resultante se suma a F3.

C02 EST_H [Link] 21 11/19/09 2:45:57 AM

 22 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

Procedimiento para el análisis

F1 Los problemas que implican la suma de dos fuerzas pueden resol-
verse como sigue:
FR
2
F2
Ley del paralelogramo.
• Las dos fuerzas “componentes” F1 y F2 de la figura 2-10a se
(a) suman de acuerdo con la ley del paralelogramo, lo que produce
una fuerza resultante FR que forma la diagonal del paralelo-
gramo.
v
• Si una fuerza F debe separarse en componentes a lo largo de
dos ejes u y v, figura 2-10b, entonces comience en la cabeza de la
F
fuerza F y construya líneas paralelas a los ejes, para formar de
u
Fv esta manera el paralelogramo. Los lados del paralelogramo
Fu representan las componentes, Fu y Fv.

(b) • Marque todas las magnitudes de fuerzas conocidas y desco-

nocidas y los ángulos sobre el croquis; asimismo, identifique
las dos incógnitas como la magnitud y la dirección de FR, o las
magnitudes de sus componentes.
c B
A

b a Trigonometría.
C
• Dibuje de nuevo la mitad del paralelogramo para ilustrar la
Ley de los cosenos: suma triangular de cabeza a cola de las componentes.
C  A2  B2  2AB cos c
Ley de los senos: • A partir de este triángulo, la magnitud de la fuerza resultante
A  B  C puede determinarse con la ley de los cosenos, y su dirección
sen a sen b sen c
mediante la ley de los senos. Las magnitudes de las dos compo-
(c) nentes de fuerza se determinan a partir de la ley de los senos.
Las fórmulas se dan en la figura 2-10c.
Fig. 2-10

Puntos importantes

• Un escalar es un número positivo o negativo.

• Un vector es una cantidad que tiene magnitud, dirección y sen-
tido.

• La multiplicación o la división de un vector por, o entre, un

escalar cambiará la magnitud del vector. El sentido del vector
cambiará si el escalar es negativo.

• Como un caso especial, si los vectores son colineales, la resul-

tante se forma mediante una suma algebraica o escalar.

C02 EST_H [Link] 22 11/19/09 2:45:57 AM

 2.3 SUMA VECTORIAL DE FUERZAS 23

EJEMPLO 2.1
La armella roscada de la figura 2-11a está sometida a dos fuerzas, F1
y F2. Determine la magnitud y la dirección de la fuerza resultante.

10 A
F2  150 N 2
150 N

115 65

F1  100 N
10
FR
360  2(65)
15  115
2

u 100 N
15

90  25  65

(b)
(a)

SOLUCIÓN
Ley del paralelogramo. El paralelogramo se forma al dibujar
una línea desde la cabeza de F1 que sea paralela a F2, y otra línea
desde la cabeza de F2 que sea paralela a F1. La fuerza resultante
FR se extiende hacia el lugar donde estas líneas se intersecan en el
punto A, figura 2-11b. Las dos incógnitas son la magnitud de FR y FR
150 N
el ángulo u (teta).

Trigonometría. A partir del paralelogramo, se construye el trián-

gulo vectorial, figura 2-11c. Mediante la ley de los cosenos 115
u
f 100 N
&2  (100 N)2  (150 N)2 2(100 N)(150 N) cos 115° 15
(c)
 10 000  22 500 30 000( 0.4226)  212.6 N

 213 N Resp. Fig. 2-11

El ángulo u se determina al aplicar la ley de los senos,

150 N 212.6 N 150 N

 sen .  (sen 115º)
sen . sen 115° 212.6 N
.  39.8°

Así, la dirección f (fi) de FR, medida desde la horizontal, es

f  39.8°  15.0°  54.8° Resp.

NOTA: los resultados parecen razonables, puesto que la figura 2-11b

muestra que FR tiene una magnitud más grande que sus componentes
y una dirección que se encuentra entre éstas.

C02 EST_H [Link] 2 11/19/09 2:45:58 AM

 24 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

EJEMPLO 2.2
Descomponga la fuerza horizontal de 600 lb que se muestra en la
figura 2-12a en componentes que actúan a lo largo de los ejes u y v,
y determine las magnitudes de estas componentes.
2

u
u B
Fu Fu
30 30
30 30 Fv
120 120
30 30 30
A
600 lb 600 lb 600 lb
120
Fv
(c)
C
v

v
(a) (b)

Fig. 2-12

SOLUCIÓN
El paralelogramo se construye al extender una línea paralela al eje v,
desde la cabeza de la fuerza de 600 lb hasta que interseca el eje u
en el punto B, figura 2-12b. La flecha desde A hasta B representa
Fu. Del mismo modo, la línea que se extiende desde la cabeza de la
fuerza de 600 lb dibujada en forma paralela al eje u interseca el eje v
en el punto C, de donde se obtiene Fv.

En la figura 2-12c se muestra la suma vectorial cuando se usa la

regla del triángulo. Las dos incógnitas son las magnitudes de Fu y
Fv. Al aplicar la ley de los senos,

&U 600 lb

sen 120° sen 30°
&U  1039 lb Resp.

&V 600 lb

sen 30° sen 30°
&V  600 lb Resp.

NOTA: el resultado para Fu muestra que en ocasiones una compo-

nente puede tener una mayor magnitud que la resultante.

C02 EST_H [Link] 24 11/19/09 2:45:59 AM

 2.3 SUMA VECTORIAL DE FUERZAS 25

EJEMPLO 2.3
Determine la magnitud de la fuerza componente F en la figura 2-13a
y la magnitud de la fuerza resultante FR si FR está dirigida a lo largo
del eje positivo y.
2

y
y

F 45 45 F
200 lb FR FR
45 45
75
F 45 60 30 60
30 200 lb 200 lb
30

(a) (b) (c)

Fig. 2-13

SOLUCIÓN
En la figura 2-13b se muestra la ley del paralelogramo para la suma,
y en la figura 2-13c la regla del triángulo. Las magnitudes de FR y F
son las dos incógnitas. Éstas pueden determinarse mediante la apli-
cación de la ley de los senos.

& 200 lb

sen 60° sen 45°

&  245 lb Resp.

&2 200 lb

sen 75° sen 45°

&2  273 lb Resp.

C02 EST_H [Link] 25 11/19/09 2:4 :00 AM

 26 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

EJEMPLO 2.4
Se requiere que la fuerza resultante que actúa sobre la armella ros-
cada de la figura 2-14a esté dirigida a lo largo del eje positivo x y
que F2 tenga una magnitud mínima. Determine esta magnitud, el
2 ángulo u y la fuerza resultante correspondiente.

F1  800 N

F1  800 N F2 F1  800 N

F2
60 60
u
60
x x x
FR FR
u u  90

F2
(a) (b) (c)

Fig. 2-14

SOLUCIÓN
En la figura 2-14b se muestra la regla del triángulo para FR  F1  F2.
Como las magnitudes (longitudes) de FR y F2 no están especificadas,
entonces F2 puede ser en realidad cualquier vector cuya cabeza toque
la línea de acción de FR, figura 2-14c. Sin embargo, como se muestra
en la figura, la magnitud de F2 es un mínimo o tiene la longitud más
corta cuando su línea de acción es perpendicular a la línea de acción
de FR, es decir, cuando

u  90° Resp.

Como la suma vectorial ahora forma un triángulo rectángulo, las dos

magnitudes desconocidas se pueden obtener por trigonometría.

FR  (800 N)cos 60°  400 N Resp.

F2  (800 N)sen 60°  693 N Resp.

C02 EST_H [Link] 2 11/19/09 2:4 :01 AM

 2.3 SUMA VECTORIAL DE FUERZAS 27

PROBLEMAS FUNDAMENTALES*

F2-1. Determine la magnitud de la fuerza resultante que F2-4. Descomponga la fuerza de 30 lb en componentes a
actúa sobre la armella roscada y su dirección medida en el lo largo de los ejes u y v; además, determine la magnitud
sentido de las manecillas del reloj desde el eje x. de cada una de estas componentes. 2
v

30 lb
15
x
45 30
60 u

2 kN
6 kN F2-1
F2-4

F2-2. Dos fuerzas actúan sobre el gancho. Determine la F2-5. La fuerza F  450 lb actúa sobre la estructura.
magnitud de la fuerza resultante. Descomponga esta fuerza en componentes que actúan a lo
largo de los elementos AB y AC; además, determine la mag-
nitud de cada componente.
30
A

C
45
30
450 lb

200 N
40

500 N F2-2
B
F2-5

F2-3. Determine la magnitud de la fuerza resultante y su F2-6. Si la fuerza F debe tener una componente a lo largo
dirección, medida en sentido contrario al de las manecillas del eje u con magnitud Fu  6 kN, determine la magnitud de
del reloj desde el eje x positivo. F y la magnitud de su componente Fv a lo largo del eje v.

y u

800 N
F
45

105

x
30
v
600 N
F2-3 F2-6

* Al final del libro se proporcionan soluciones parciales y respuestas a todos los problemas fundamentales.

C02 EST_H [Link] 27 11/19/09 2:4 :01 AM

 28 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

PROBLEMAS

•2-1. Si u  30° y T  6 kN, determine la magnitud de la 2-7. Si FB  2 kN y la fuerza resultante actúa a lo largo
fuerza resultante que actúa sobre la armella roscada y su del eje u positivo, determine la magnitud de la fuerza
2 dirección medida en el sentido de las manecillas del reloj resultante y el ángulo u.
desde el eje x positivo.
*2-8. Si se requiere que la fuerza resultante actúe a lo
2-2. Si u  60° y T  5 kN, determine la magnitud de la largo del eje u positivo y que tenga una magnitud de 5 kN,
fuerza resultante que actúa sobre la armella roscada y su determine la magnitud requerida de FB y su dirección u.
dirección medida en el sentido de las manecillas del reloj
desde el eje positivo x.
y
2-3. Si la magnitud de la fuerza resultante debe ser de
9 kN dirigida a lo largo del eje x positivo, determine la mag-
nitud de la fuerza T que actúa sobre la armella roscada y
FA  3 kN
su ángulo u. x
A
u 30
y
T

u
B
u
FB
x
45 Probs. 2-7/8

8 kN •2-9. La placa está sometida a las dos fuerzas A y B,

como se muestra en la figura. Si u  60°, determine la mag-
Probs. 2-1/2/3 nitud de la resultante de esas dos fuerzas y su dirección
medida en el sentido de las manecillas del reloj desde la
horizontal.
*2-4. Determine la magnitud de la fuerza resultante que
actúa sobre la ménsula y su dirección, medida en sentido 2-10. Determine el ángulo de u para conectar el elemen-
contrario al de las manecillas del reloj desde el eje u posi- to A a la placa, de manera que la fuerza resultante de FA y
tivo. FB esté dirigida horizontalmente hacia la derecha. Incluso,
¿cuál es la magnitud de la fuerza resultante?
•2-5. Resuelva la fuerza F1 en componentes a lo largo de
los ejes u y v; además, determine las magnitudes de estas
componentes. FA  8 kN

2-6. Resuelva la fuerza F2 en componentes a lo largo de

u
los ejes u y v; además, determine las magnitudes de estas A
componentes.

F2  150 lb
v

30
30
u
45 40

B
F1  200 lb
FB  6 kN

Probs. 2-4/5/6 Probs. 2-9/10

C02 EST_H [Link] 28 11/19/09 2:4 :02 AM

 2.3 SUMA VECTORIAL DE FUERZAS 29

2-11. Si la tensión en el cable es de 400 N, determine la mag- 2-14. Determine el ángulo de diseño u (0° … u … 90°) para
nitud y la dirección de la fuerza resultante que actúa sobre la la barra AB de manera que la fuerza horizontal de 400 lb
polea. Este ángulo es el mismo ángulo u que forma la línea tenga una componente de 500 lb dirigida de A hacia C.
AB sobre el bloque de escalera. ¿Cuál es la componente de fuerza que actúa a lo largo del
elemento AB? Considere f  40°.

2-15. Determine el ángulo de diseño f (0° … f … 90°)

2
entre las barras AB y AC, de manera que la fuerza hori-
y
400 N zontal de 400 lb tenga una componente de 600 lb que actúa
30 hacia arriba y a la izquierda, en la misma dirección que de
B hacia A. Considere que u  30°.

u
x 400 lb A
B
400 N u

A
f B

Prob. 2-11
Probs. 2-14/15

*2-12. El dispositivo se usa para sustituir en forma qui- *2-16. Descomponga F1 en sus componentes a lo largo
rúrgica la rótula de la rodilla. Si la fuerza que actúa a lo de los ejes u y v, y determine las magnitudes de estas com-
largo de la pierna es de 360 N, determine sus componentes ponentes.
a lo largo de los ejes x y y¿.
•2-17. Descomponga F2 en sus componentes a lo largo
•2-13. El dispositivo se usa para sustituir en forma qui- de los ejes u y v, y determine las magnitudes de estas com-
rúrgica la rótula de la rodilla. Si la fuerza que actúa a lo ponentes.
largo de la pierna es de 360 N, determine sus componentes
a lo largo de los ejes x¿ y y.

y¿ y
v
10
F1  250 N

F2  150 N 30 u
x¿
x
30
60 105

360 N

Probs. 2-12/13 Probs. 2-16/17

C02 EST_H [Link] 29 11/19/09 2:4 :0 AM

 30 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

2-18. El camión se va a remolcar con dos cuerdas. Deter- 2-23. Si u  30° y F2  6 kN, determine la magnitud de
mine las magnitudes de las fuerzas FA y FB que actúan en la fuerza resultante que actúa sobre la placa y su dirección
cada cuerda para desarrollar una fuerza resultante de 950 N medida en el sentido de las manecillas del reloj desde el
dirigida a lo largo del eje x positivo. Considere que u  50°. eje x positivo.
2-19. El camión se va a remolcar con dos cuerdas. Si la *2-24. Si la fuerza resultante FR está dirigida a lo lar-
fuerza resultante debe ser de 950 N, dirigida a lo largo del go de una línea a 75° del eje x positivo, medidos en el sen-
2
eje x positivo, determine las magnitudes de las fuerzas FA tido de las manecillas del reloj, y se sabe que la magnitud
y FB que actúan en cada cuerda y el ángulo u de FB de de F2 debe ser mínima, determine las magnitudes de FR y
manera que la magnitud de FB sea un mínimo. FA actúa a F2 y del ángulo u … 90°.
20° medidos desde el eje x, como se muestra en la figura.

y
y
F3  5 kN

F2

FA
A
20°
x
u
u
B
F1  4 kN
FB x

Probs. 2-18/19
Probs. 2-23/24
*2-20. Si f  45°, F1  5 kN, y la fuerza resultante es 6 kN
dirigida a lo largo del eje y positivo, determine la magnitud
requerida de F2 y su dirección u.

•2-21. Si f  30° y la fuerza resultante debe ser de 6 kN •2-25. Dos fuerzas F1 y F2 actúan sobre la armella rosca-
y estar dirigida a lo largo del eje y positivo, determine las da. Si sus líneas de acción están separadas por un ángulo
magnitudes de F1 y F2 y el ángulo u si se requiere que F2 u y la magnitud de cada fuerza es F1  F2  F, determine
sea mínima. la magnitud de la fuerza resultante FR y el ángulo entre
2-22. Si f  30°, F1  5 kN y la fuerza resultante debe FR y F1.
estar dirigida a lo largo del eje y positivo, determine la
magnitud de la fuerza resultante si F2 debe ser mínima.
Incluso, ¿qué son F2 y el ángulo u?
F1
x
F1
y

f
u
u

F2

60 F2

Probs. 2-20/21/22 Prob. 2-25

C02 EST_H [Link] 0 11/19/09 2:4 :0 AM

 2.3 SUMA VECTORIAL DE FUERZAS 31

2-26. El tronco de un árbol es remolcado por dos trac- 2-30. Tres cadenas actúan sobre la ménsula de forma que
tores A y B. Determine la magnitud de las dos fuerzas de generan una fuerza resultante con una magnitud de 500 lb.
remolque FA y FB si se requiere que la fuerza resultante Si dos de las cadenas están sometidas a fuerzas conocidas,
tenga una magnitud FR  10 kN y esté dirigida a lo largo como se muestra en la figura, determine el ángulo u de la
del eje x. Considere que u  15°. tercera cadena, medido en el sentido de las manecillas del
reloj desde el eje x positivo, de manera que la magnitud
2-27. Si la resultante FR de las dos fuerzas que actúan de la fuerza F en esta cadena sea mínima. Todas las fuer- 2
sobre el tronco debe estar dirigida a lo largo del eje x posi- zas se encuentran en el plano x-y. ¿Cuál es la magnitud de
tivo y tener una magnitud de 10 kN, determine el ángulo u F? Sugerencia: encuentre primero la resultante de las dos
del cable unido a B de modo que la fuerza FB en este cable fuerzas conocidas. La fuerza F actúa en esta dirección.
sea mínima. ¿Cuál es la magnitud de la fuerza en cada
cable para esta situación?
y
y

300 lb
FA
A
30
30
x
u x
FB
u

B F

Probs. 2-26/27

*2-28. Se va a levantar una viga mediante dos cadenas. 200 lb Prob. 2-30
Determine las magnitudes de las fuerzas FA y FB que
actúan sobre cada cadena para que desarrollen una fuerza
resultante de 600 N dirigida a lo largo del eje y positivo. 2-31. Tres cables jalan un tubo de forma que generan
Considere que u  45°. una fuerza resultante con magnitud de 900 lb. Si dos de
los cables están sometidos a fuerzas conocidas, como
•2-29. La viga se va a levantar con dos cadenas. Si la se muestra en la figura, determine el ángulo u del tercer
fuerza resultante debe ser de 600 N dirigida a lo largo del cable de modo que la magnitud de la fuerza F en este cable
eje y positivo, determine las magnitudes de las fuerzas FA sea mínima. Todas las fuerzas se encuentran en el plano
y FB sobre cada cadena y el ángulo u de FB de manera que x-y. ¿Cuál es la magnitud de F? Sugerencia: encuentre pri-
la magnitud de FB sea mínima. FA actúa a 30° desde el eje mero la resultante de las dos fuerzas conocidas.
y, como se muestra en la figura.
y
y
FB FA 600 lb

30
u
45
F
x

u
x

30

400 lb
Probs. 2-28/29 Prob. 2-31

C02 EST_H [Link] 1 11/19/09 2:4 :04 AM

 32 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

2.4 Suma de un sistema de fuerzas

coplanares
Cuando una fuerza se descompone en dos componentes a lo largo de
los ejes x y y, dichas componentes suelen denominarse componentes
2
rectangulares. Para el trabajo analítico, podemos representar estos
componentes en una de dos formas, mediante notación escalar, o por
notación vectorial cartesiana.

Notación escalar. Las componentes rectangulares de la fuerza

y F que se muestran en la figura 2-15a se encuentran al utilizar la ley del
paralelogramo, de manera que F  Fx  Fy. Como estas componentes
forman un triángulo rectángulo, sus magnitudes se pueden determinar
F a partir de

Fx  F cos u y Fy  sen u
u
x Sin embargo, en vez de usar el ángulo u, la dirección de F también se
Fx puede definir mediante un pequeño triángulo de “pendiente”, como el
que se muestra en la figura 2-15b. Como este triángulo y el triángulo
(a)
sombreado más grande son semejantes, la longitud proporcional de los
lados da
&X A
y 
& C
o bien
Fx
x a
&x  F 2 3
c c
Fy b
a
ya
F
&Y B
(b) 
& C
o
Fig. 2-15
B
&Y  & 2 3
C
Aquí, la componente y es un escalar negativo puesto que Fy está dirigi-
da a lo largo del eje y negativo.
Es importante tener en mente que esta notación escalar positiva y
negativa se usa sólo para propósitos de cálculo, no para representa-
ciones gráficas en las figuras. A lo largo de este libro, la cabeza de un
vector representado por una flecha en cualquier figura indica el sentido
del vector gráficamente; los signos algebraicos no se usan para este fin.
Así, los vectores en las figuras 2-15a y 2-15b se designan mediante el uso
de notación (vectorial) en negritas*. Siempre que se escriban símbolos
cursivos cerca de flechas vectoriales en las figuras, éstos indicarán la
magnitud del vector, la cual siempre es una cantidad positiva.

*Los signos negativos se usan en figuras con notación en negritas sólo cuando se
muestran pares de vectores iguales pero opuestos, como en la figura 2-2.

C02 EST_H [Link] 2 11/19/09 2:4 :05 AM

 2.4 SUMA DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARES 33

Notación vectorial cartesiana. También es posible repre- y

sentar las componentes x y y de una fuerza en términos de vectores
unitarios cartesianos i y j. Cada uno de estos vectores unitarios tiene j
una magnitud adimensional de uno, y por lo tanto pueden usarse
F
para designar las direcciones de los ejes x y y, respectivamente, figura
2-16.*
Fy 2
Como la magnitud de cada componente de F es siempre una cantidad
positiva, la cual está representada por los escalares (positivos) Fx y Fy, x
entonces podemos expresar F como un vector cartesiano. Fx i

F  F xi  Fy j Fig. 2-16

Resultantes de fuerzas coplanares. Podemos utilizar cual-

quiera de los dos métodos para determinar la resultante de varias
fuerzas coplanares. Para hacer esto, cada fuerza se divide primero en
sus componentes x y y, y luego las componentes respectivas se suman
con álgebra escalar puesto que son colineales. La fuerza resultante se
forma entonces al sumar las componentes resultantes mediante la ley
del paralelogramo. Por ejemplo, considere las tres fuerzas concurren-
tes de la figura 2-17a, que tienen las componentes x y y mostradas en y
la figura 2-17b. Al usar notación vectorial cartesiana, cada fuerza se
representa primero como un vector cartesiano, es decir,
F2
F1  &1X i  &1Y j F1
F2  &2X i  &2Y j
x
F3  &3X i &3Y j

Por lo tanto, la resultante vectorial es F3

(a)
F2  F1  F2  F3
 &1Xi  &1Y j &2X i  &2Y j  &3X i &3Y j y
 (&1X &2X  &3X) i  (&1Y  &2Y &3Y) j
 (&2X)i  (&2Y)j F2y
F1y
Si se utiliza notación escalar, entonces tenemos
F2x F1x
x
( ) &2X  &1X &2X  &3X F3x

( C ) &2Y  &1Y  &2Y &3Y F3y

Estos resultados son iguales a los de las componentes i y j de FR que se (b)

determinaron anteriormente.
Fig. 2-17

*Por lo general, en trabajos manuscritos los vectores unitarios se indican con un acento
circunflejo, por ejemplo, î y ĵ. Estos vectores tienen una magnitud adimensional de una
unidad, y su sentido (o la cabeza de su flecha) se describirá analíticamente median-
te un signo de más o menos, dependiendo de si apuntan a lo largo del eje x o y positivo
o negativo.

C02 EST_H [Link] 11/19/09 2:4 :0 AM

 34 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

Podemos representar en forma simbólica las componentes de la fuer-

za resultante de cualquier número de fuerzas coplanares mediante la
suma algebraica de las componentes x y y de todas las fuerzas, esto es,

y
&2X  i&X
2 (2-1)
&2Y  i&Y
FRy FR

u Una vez que se determinen estas componentes, pueden bosquejarse

x
FRx
a lo largo de los ejes x y y con un sentido de dirección adecuado, y la
fuerza resultante puede determinarse con base en una suma vectorial,
como se muestra en la figura 2-17. Después, a partir de este bosquejo,
se encuentra la magnitud de FR por medio del teorema de Pitágoras; es
(c)
decir,
Fig. 2-17

&2  &22X  &22Y

Asimismo, el ángulo u, que especifica la dirección de la fuerza resultan-

te, se determina por trigonometría:

&2Y
.  tan 1  
&2X

Los conceptos anteriores se ilustran de forma numérica en los siguien-

tes ejemplos.

Puntos importantes
y
• La resultante de varias fuerzas coplanares puede determinarse
fácilmente si se establece un sistema coordenado x, y y las fuer-
zas se descomponen a lo largo de los ejes.
F4
F3 • La dirección de cada fuerza está especificada por el ángulo que
F2
forma su línea de acción con uno de los ejes, o por medio de un
triángulo de pendiente.
F1
• La orientación de los ejes x y y es arbitraria, y sus direcciones
x
positivas pueden especificarse mediante los vectores unitarios
cartesianos i y j.
• Las componentes x y y de la fuerza resultante son simplemen-
La fuerza resultante de las fuerzas de los te la suma algebraica de las componentes de todas las fuerzas
cuatro cables que actúan sobre la ménsula de
apoyo puede determinarse al sumar algebrai-
coplanares.
camente y por separado las componentes x y • La magnitud de la fuerza resultante se determina mediante el
y de la fuerza de cada cable. Esta resultante teorema de Pitágoras, y cuando las componentes se bosquejan
FR produce el mismo efecto de jalón sobre la sobre los ejes x y y, la dirección puede determinarse por trigo-
ménsula que los cuatro cables.
nometría.

C02 EST_H [Link] 4 11/19/09 2:4 :08 AM

 2.4 SUMA DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARES 35

EJEMPLO 2.5
Determine las componentes x y y de F1 y F2 que actúan sobre la y
barra mostrada en la figura 2-18a. Exprese cada fuerza como un
vector cartesiano. F1  200 N
2

SOLUCIÓN 30

Notación escalar. Por la ley del paralelogramo, F1 se descom-

pone en sus componentes x y y, figura 2-18b. Como F1x actúa en la x
dirección x y F1y actúa en la dirección y, tenemos 5
13

12

F1x  200 sen 30° N  100 N  100 N d Resp. F2  260 N

(a)
F1y  200 cos 30° N  173 N  173 N c Resp.
y
La fuerza F2 se divide en sus componentes x y y como se muestra
en la figura 2-18c. Aquí se indica la pendiente de la línea de acción F1  200 N
para la fuerza. A partir de este “triángulo de pendiente” podríamos F1y  200 cos 30 N
5
obtener el ángulo u, por ejemplo, .  tan 1(12 ) y luego proceder a
30
determinar las magnitudes de las componentes de la misma manera
que para F1. Sin embargo, un método más fácil consiste en usar par-
tes proporcionales de triángulos semejantes, es decir, x
F1x  200 sen 30 N
(b)
&2X 12 12
 &2X  260 N2 3  240 N
260 N 13 13
y
Del mismo modo,

5
&2Y  260 N2 3  100 N
13
F2x  260 12( (
— N
Observe que la magnitud de la componente horizontal, F2x, se obtu- 13
x
vo al multiplicar la magnitud de la fuerza por la razón del cateto 13
5
horizontal del triángulo de pendiente dividido entre la hipotenusa; 12
mientras que la magnitud de la componente vertical, F2y, se obtuvo 5 N
al multiplicar la magnitud de la fuerza por la razón del cateto verti- ( (
F2y  260 —
13 F2  260 N

cal dividido entre la hipotenusa. Por lo tanto, (c)

Fig. 2-18
F2x  240 N  240 N S Resp.

F2y  100 N  100 N T Resp.

Notación vectorial cartesiana. Una vez determinadas las mag-

nitudes y direcciones de las componentes de cada fuerza, podemos
expresar cada fuerza como un vector cartesiano.

F1  {100i  173j} N Resp.

F2  {240i  100j} N Resp.

C02 EST_H [Link] 5 11/19/09 2:4 :10 AM

 36 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

EJEMPLO 2.6
La armella que se muestra en la figura 2-19a está sometida a las dos
y
fuerzas F1 y F2. Determine la magnitud y la dirección de la fuerza
F2  400 N F1  600 N resultante.
2 45

30
SOLUCIÓN I
x Notación escalar. Primero resolvemos cada fuerza en sus com-
ponentes x y y, figura 2-19b, luego sumamos estas componentes
(a) algebraicamente.

 &2X  i&X; &2X  600 cos 30° N 400 sen 45° N
y
 236.8 N 
F2  400 N F1  600 N
45
 C &2Y  i&Y; &2Y  600 sen 30° N  400 cos 45° N
 582.8 N C
30
x
La fuerza resultante, que se muestra en la figura 2-19c, tiene una
magnitud de
(b)
&2  (236.8 N)2  (582.8 N)2
y  629 N Resp.
FR A partir de la suma vectorial,
582.8 N
582.8 N
.  tan 1 2 3  67.9° Resp.
236.8 N
u
x
236.8 N
SOLUCIÓN II
(c) Notación vectorial cartesiana. A partir de la figura 2-19b, cada
fuerza se expresa primero como un vector cartesiano.
Fig. 2-19
F1  600 cos 30°i  600 sen 30°j N
F2   400 sen 45°i  400 cos 45°j N

Entonces,
F2  F1  F2  (600 cos 30° N 400 sen 45° N)i
 (600 sen 30° N  400 cos 45° N)j
 236.8i  582.8j N
La magnitud y la dirección de FR se determinan de la misma mane-
ra que antes.

NOTA: al comparar los dos métodos de solución, observe que el

uso de la notación escalar es más eficiente puesto que las compo-
nentes pueden encontrarse directamente, sin tener que expresar
primero cada fuerza como un vector cartesiano antes de sumar las
componentes. Sin embargo, después mostraremos que el análisis con
vectores cartesianos es muy conveniente para la resolución de pro-
blemas tridimensionales.

C02 EST_H [Link] 11/22/09 10:01:08 AM

 2.4 SUMA DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARES 37

EJEMPLO 2.7
El extremo de la barra O mostrada en la figura 2-20a está sometido
a tres fuerzas coplanares concurrentes. Determine la magnitud y la
dirección de la fuerza resultante.
2
y

F2  250 N
F3  200 N 45
5
3
4 x
 F1  400 N

(a)

SOLUCIÓN
Cada fuerza se divide en sus componentes x y y, como se muestra en
la figura 2-20b. Al sumar las componentes x, tenemos

 &  i& ;
 &2X  400 N  250 sen 45° N 200  45  N
2X X

 383.2 N  383.2 N 

El signo negativo indica que FRx actúa hacia la izquierda, es decir,

en la dirección x negativa, como lo indica la flecha pequeña.
y
Obviamente, esto ocurre porque F1 y F3 en la figura 2-20b contri-
buyen con un mayor jalón a la izquierda que el jalón de F2 hacia la
derecha. Al sumar las componentes y se obtiene 250 N
200 N 45
5
 C &2Y  i&Y; &2Y  250 cos 45° N  200  35  N 3
4
x
 400 N
 296.8 N C

La fuerza resultante, como se muestra en la figura 2-20c, tiene una

magnitud de (b)

&2  ( 383.2 N)2  (296.8 N)2

y
 485 N Resp. FR
296.8 N
A partir de la suma vectorial mostrada en la figura 2-20c, el ángulo
director u es
u
x
296.8 383.2 N 
.  tan 1 2 3  37.8° Resp.
383.2

NOTA: la aplicación de este método es más conveniente que el uso (c)

de las dos aplicaciones de la ley del paralelogramo, donde primero
se suma F1 y F2 para después sumar F3 a su resultante. Fig. 2-20

C02 EST_H [Link] 7 11/19/09 2:4 :15 AM

 38 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

F2-7. Descomponga cada fuerza que actúa sobre el pilo- F2-10. Si la fuerza resultante que actúa sobre la ménsula
te en sus componentes x y y. debe ser de 750 N y estar dirigida a lo largo del eje x positi-
2 vo, determine la magnitud de F y su dirección u.
y

F1  300 N y
F2  450 N 325 N
F3  600 N
13 12
5 4
3 5 F
45
x u
x
45

F2-7
600 N
F2-8. Determine la magnitud y la dirección de la fuerza
resultante. F2-10

y F2-11. Si la magnitud de la fuerza resultante que actúa

250 N
5
sobre la ménsula debe ser de 80 lb y estar dirigida a lo largo
3 400 N del eje u, determine la magnitud de F y su dirección u.
4

30
y
x
F
300 N
u
x
50 lb
45

5
4

90 lb
3 u
F2-11
F2-8

F2-9. Determine la magnitud de la fuerza resultante que F2-12. Determine la magnitud de la fuerza resultante, así
actúa sobre la repisa, así como su dirección u medida en sen- como su dirección u medida en sentido contrario al de las
tido contrario al de las manecillas del reloj desde el eje x. manecillas del reloj desde el eje x positivo.

y
y

F3  600 lb F2  400 lb F2  20 kN
F1  15 kN
F1  700 lb F3  15 kN
5 5 5
4 3 3
3 30 4 4
x

F2-9 F2-12

C02 EST_H [Link] 8 11/19/09 2:4 :18 AM

 2.4 SUMA DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARES 39

PROBLEMAS

*2-32. Determine la magnitud de la fuerza resultante que 2-35. El punto de contacto entre el fémur y la tibia de la
actúa sobre el pasador, así como su dirección medida en el pierna se encuentra en A. Si se aplica una fuerza vertical
sentido de las manecillas del reloj desde el eje x positivo. de 175 lb en este punto, determine las componentes a lo 2
largo de los ejes x y y. Observe que la componente y repre-
senta la fuerza normal sobre la región que soporta carga
en los huesos. Tanto la componente x como la componen-
te y ocasionan que el líquido sinovial se exprima y salga
y del espacio de soporte.
F1  30 lb

y
45 175 lb
x
15

F2  40 lb

15
F3  25 lb
A

12
Prob. 2-32 5
13
x

Prob. 2-35

•2-33. Si F1  600 N y f  30°, determine la magnitud de *2-36. Si f  30° y F2  3 kN, determine la magnitud de
la fuerza resultante que actúa sobre la armella y su direc- la fuerza resultante que actúa sobre la placa y su dirección
ción medida en el sentido de las manecillas del reloj desde u medida en el sentido de las manecillas del reloj desde el
el eje x positivo. eje x positivo.
2-34. Si la magnitud de la fuerza resultante que actúa •2-37. Si la magnitud para la fuerza resultante que actúa
sobre la armella es de 600 N y su dirección medida en el sobre la placa debe ser de 6 kN y su dirección medida en el
sentido de las manecillas del reloj desde el eje x positivo es sentido de las manecillas del reloj desde el eje x positivo es
u  30°, determine la magnitud de F1 y del ángulo f. u  30°, determine la magnitud de F2 y su dirección f.

2-38. Si f  30° y la fuerza resultante que actúa sobre la

placa de refuerzo está dirigida a lo largo del eje x positivo,
determine las magnitudes de F2 y la fuerza resultante.
y
y F1  4 kN
F1
30 F2
f
x
f
60
x

5 4
3
F2  500 N
F3  450 N 5
3
4 F3  5 kN

Probs. 2-33/34 Probs. 2-36/37/38

C02 EST_H [Link] 9 11/19/09 2:4 :18 AM

 40 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

2-39. Determine la magnitud de F1 y su dirección u de 2-43. Si f  30° y F1  250 lb, determine la magnitud de
manera que la fuerza resultante esté dirigida verticalmen- la fuerza resultante que actúa sobre la ménsula y su direc-
te hacia arriba y tenga una magnitud de 800 N. ción medida en el sentido de las manecillas del reloj desde
el eje x positivo.
*2-40. Determine la magnitud y la dirección, medida en
sentido contrario al de las manecillas del reloj desde el eje x *2-44. Si la magnitud de la fuerza resultante que actúa
positivo, de la fuerza resultante de las tres fuerzas que actúan sobre la ménsula es de 400 lb y está dirigida a lo largo del
2
sobre el anillo A. Considere F1  500 N y u  20°. eje x positivo, determine la magnitud de F1 y su dirección f.

•2-45. Si la fuerza resultante que actúa sobre la ménsula

y debe estar dirigida a lo largo del eje x positivo y se requie-
re que la magnitud de F1 sea mínima, determine las magni-
F1
u tudes de la fuerza resultante y F1.
600 N
400 N
5
3
4 30
y
x
F1
A

f
x

5
3
4
13 12
5 F2  300 lb
Probs. 2-39/40
F3  260 lb

•2-41. Determine la magnitud y la dirección u de FB de Probs. 2-43/44/45

manera que la fuerza resultante esté dirigida a lo largo del
eje y positivo y tenga una magnitud de 1500 N.
2-42 Determine la magnitud y el ángulo medido en sen- 2-46. Las tres fuerzas concurrentes que actúan sobre la ar-
tido contrario al de las manecillas del reloj desde el eje y mella producen una fuerza resultante FR  0. Si F2  23 F1
positivo, de la fuerza resultante que actúa sobre la ménsu- y F1 debe estar a 90° de F2 como se muestra en la figura,
la, si FB  600 N y u  20°. determine la magnitud requerida de F3, expresada en tér-
minos de F1 y del ángulo u.

y
F1
FB
FA  700 N
30
B A

u 60
x
x
30

u F2

F3

Probs. 2-41/42 Prob. 2-46

C02 EST_H [Link] 40 11/19/09 2:4 :19 AM

 2.4 SUMA DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARES 41

2-47. Determine la magnitud de FA y su dirección u de 2-50. Se aplican tres fuerzas a la ménsula. Determine el
manera que la fuerza resultante esté dirigida a lo largo del rango de valores de la magnitud de la fuerza P para los
eje x positivo y tenga una magnitud de 1250 N. cuales la resultante de las tres fuerzas no excede 2400 N.

*2-48. Determine la magnitud y la dirección, medida en

sentido contrario al de las manecillas del reloj desde el eje
x positivo, de la fuerza resultante que actúa sobre el anillo
2
en O, si FA  750 N y u  45°.
800 N
3000 N 90

60
P
y

FA
A
u

x
O 30
Prob. 2-50
B
FB  800 N

2-51. Si F1  150 N y f  30°, determine la magnitud de

Probs. 2-47/48 la fuerza resultante que actúa sobre la ménsula y su direc-
ción medida en el sentido de las manecillas del reloj desde
el eje x positivo.
*2-52. Si la magnitud de la fuerza resultante que actúa
sobre la ménsula debe ser de 450 N y está dirigida a lo
•2-49. Determine la magnitud de la fuerza resultante y largo del eje u positivo, determine la magnitud de F1 y su
su dirección medida en sentido contrario al de las maneci- dirección f.
llas del reloj desde el eje x positivo.
•2-53. Si se requiere que la fuerza resultante que actúa
sobre la ménsula sea mínima, determine las magnitudes de
F1 y de la fuerza resultante. Considere que f  30°.

F1 = 60 lb
y
2 F1 u
1
1 f
x 30
x
F2  200 N
60
45 13
F2  70 lb 12
5
F3  50 lb F3  260 N

Prob. 2-49 Probs. 2-51/52/53

C02 EST_H [Link] 41 11/19/09 2:4 :20 AM

 42 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

2-54. Tres fuerzas actúan sobre el soporte. Determine la 2-57. Determine la magnitud de la fuerza F tal que la
magnitud y la dirección u de F2 tales que la fuerza resul- fuerza resultante de las tres fuerzas sea lo más pequeña
tante esté dirigida a lo largo del eje u positivo y tenga una posible. ¿Cuál es la magnitud de esta fuerza resultante
magnitud de 50 lb. mínima?

2-55. Si F2  150 lb y u  55°, determine la magnitud y la

dirección, medida en el sentido de las manecillas del reloj
2
desde el eje x positivo de la fuerza resultante de las tres
fuerzas que actúan sobre el soporte.

y 14 kN F

F3  52 lb 30 45
8 kN
13 12
5

F1  80 lb
x
Prob. 2-57
25

u
u
F2

Probs. 2-54/55 2-58. Exprese cada una de las tres fuerzas que actúan
sobre el soporte en forma vectorial cartesiana con respec-
to a los ejes x y y. Determine la magnitud y la dirección u
de F1 de manera que la fuerza resultante esté dirigida a lo
*2-56. Las tres fuerzas concurrentes que actúan sobre el largo del eje x¿ positivo y tenga una magnitud FR  600 N.
poste producen una fuerza resultante FR  0. Si F2  12 F1 y
F1 está a 90° de F2 como se muestra en la figura, determine
la magnitud F3 que se requiere expresada en términos de
F1 y del ángulo u.

y
y

F2 F1 x¿
u
F3
x u
30
x
F2  350 N

F1 F3  100 N

30

Prob. 2-56 Prob. 2-58

C02 EST_H [Link] 42 11/19/09 2:4 :20 AM

 2.5 VECTORES CARTESIANOS 43

z
2.5 Vectores cartesianos
Las operaciones del álgebra vectorial, cuando se aplican a la resolución
de problemas en tres dimensiones, se simplifican considerablemente si
primero se representan los vectores en forma vectorial cartesiana. En
esta sección presentaremos un método general para hacer esto; luego, x 2
en la sección siguiente aplicaremos este método para encontrar la fuer-
za resultante de un sistema de fuerzas concurrentes. y

Sistema coordenado derecho. Usaremos un sistema coor-

denado derecho para desarrollar la teoría del álgebra vectorial que se
presenta a continuación. Se dice que un sistema coordenado rectan-
gular es derecho si el pulgar de la mano derecha señala en la direc-
ción del eje z positivo, cuando los dedos de la mano derecha se curvan Fig. 2-21
alrededor de este eje y están dirigidos del eje x positivo hacia el eje y
positivo, figura 2-21.
z
Componentes rectangulares de un vector. Un vector A
puede tener una, dos o tres componentes rectangulares a lo largo de
los ejes coordenados x, y, z, dependiendo de cómo esté orientado con Az
respecto a los ejes. En general, cuando A está dirigido dentro de un
octante del marco x, y, z, figura 2-22, entonces, mediante dos aplica- A
ciones sucesivas de la ley del paralelogramo, podemos dividir el vector
en componentes como A  A¿  Az y luego A¿  Ax  Ay. Al com-
binar estas ecuaciones, para eliminar A¿, A se representa mediante la
suma vectorial de sus tres componentes rectangulares.
Ay
A  Ax  Ay  Az (2-2) y

Ax
Vectores unitarios cartesianos. En tres dimensiones, el
A¿
conjunto de vectores unitarios cartesianos i, j, k, se usa para desig-
nar las direcciones de los ejes x, y, z, respectivamente. Como se indicó x
en la sección 2.4, el sentido (o cabeza de la flecha) de estos vectores
Fig. 2-22
se representará analíticamente mediante un signo de más o menos,
dependiendo de si están dirigidos a lo largo de los ejes x, y o z positivos
o negativos. En la figura 2-23 se muestran los vectores unitarios carte-
sianos positivos.

i y
j

Fig. 2-23

C02 EST_H [Link] 4 11/19/09 2:4 :21 AM

 44 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

z Representación de un vector cartesiano. Como las tres

componentes de A en la ecuación 2-2 actúan en las direcciones positi-
Az k vas i, j y k, figura 2-24, podemos escribir A en forma de vector carte-
siano como
A

2 A  ! Xi  ! Y j  ! Zk (2-3)

k
j Ay j Hay una clara ventaja al escribir los vectores de esta manera. Al
y
separar la magnitud y la dirección de cada vector componente se sim-
i plificarán las operaciones de álgebra vectorial, particularmente en tres
Ax i
dimensiones.
x
Fig. 2-24

z
Magnitud de un vector cartesiano. Siempre es posible
obtener la magnitud de A si está expresado en forma de vector car-
Azk tesiano. Como se muestra en la figura 2-25, a partir del triángulo rec-
tángulo azul, !  !€ 2  !2Z y del triángulo rectángulo sombreado,
A !€  !2X  !2Y . Al combinar estas ecuaciones para eliminar A¿ se
obtiene
Az
A

!  !2X  !2Y  !2Z (2-4)

Ayj
y
Axi Ax
A¿ Por consiguiente, la magnitud de A es igual a la raíz cuadrada positiva
de la suma de los cuadrados de sus componentes.
Ay
x

Fig. 2-25

Dirección de un vector cartesiano. La dirección de A se

definirá mediante los ángulos directores coordenados a (alfa), b (beta) y
g (gamma), medidos entre la cola de A y los ejes x, y, z positivos, dado
que se localizan en la cola de A, figura 2-26. Observe que independien-
temente de hacia dónde esté dirigido A, cada uno de esos ángulos estará
entre 0° y 180°.
Para determinar a, b y g, considere la proyección de A sobre los ejes x,
y, z, figura 2-27. Con referencia a los triángulos rectángulos azules mos-
trados en cada figura, tenemos

!X !Y !Z
cos   cos   cos  (2-5)
! ! !

Estos números se conocen como cosenos directores de A. Una vez

obtenidos, los ángulos directores coordenados a, b y g, pueden deter-
minarse a partir de los cosenos inversos.

C02 EST_H [Link] 44 11/19/09 2:4 :21 AM

 2.5 VECTORES CARTESIANOS 45

A zk

A 2

uA

g A
b
a Ayj a
90 y
y
Ax
Axi
z
x x

Fig. 2-26

Una manera fácil de obtener estos cosenos directores es formar un

vector unitario uA en la dirección de A, figura 2-26. Si A está expresado
en forma de vector cartesiano, A  Ax i  Ay j  Azk, entonces uA ten-
drá una magnitud de uno y será adimensional dado que A está dividido A
entre su magnitud, es decir,
b 90
A !X !Y !Z Ay
y
u!   i  j  k (2-6)
! ! ! !

donde !  !2X  !2Y  !2Z. Por comparación con la ecuación 2-7, x

se observa que las componentes i, j, k de uA representan los cosenos
directores de A, esto es,
uA  cos  i  cos  j  cos  k (2-7) z

Como la magnitud de un vector es igual a la raíz cuadrada positiva

de la suma de los cuadrados de las magnitudes de sus componentes, y
uA tiene una magnitud de uno, a partir de la ecuación anterior puede
formularse una importante relación entre los cosenos directores como 90

cos2   cos2   cos2  1 (2-8) Az

g A
Aquí puede observarse que si sólo se conocen dos de los ángulos
coordenados, el tercer ángulo puede encontrarse con esta ecuación.
Finalmente, si se conocen la magnitud y los ángulos directores coor- y
denados, A puede expresarse en forma de vector cartesiano como

A  !u! x
 ! cos  i  ! cos  j  ! cos k (2-9)
 ! Xi  ! Y j  ! Zk
Fig 2-27

C02 EST_H [Link] 45 11/19/09 2:4 :24 AM

 46 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

z Algunas veces, la dirección de A puede especificarse mediante dos

ángulos, u y f (fi), como se muestra en la figura 2-28. Entonces, las com-
ponentes de A pueden determinarse al aplicar primero trigonometría
Az
al triángulo rectángulo azul, de donde se obtiene

2 A Az  A cos f
f
y

Ax O
A¿  A sen f
Ay
u
y Ahora, al aplicar trigonometría al otro triángulo rectángulo sombreado,
x
A¿
Ax  A¿ cos u  A sen f cos u
Fig. 2-28
Ay  A¿ sen u  A sen f sen u

Por lo tanto, A escrito en forma de vector cartesiano se convierte en

A  A sen f cos u i  A sen f sen u j  A cos f k

No debe memorizar esta ecuación; en vez de ello, es importante que

entienda la forma en que las componentes se determinaron mediante
trigonometría.

2.6 Suma de vectores cartesianos

La suma (o resta) de dos o más vectores se simplifican considerablemen-
te si los vectores se expresan en términos de sus componentes cartesia-
nas. Por ejemplo, si A  Ax i  Ay j  Azk y B  Bxi  By j  Bzk, figura
2-29, entonces el vector resultante, R, tiene componentes que represen-
tan las sumas escalares de las componentes i, j, k de A y B, es decir,
z

R  A  B  (!X  "X)i  (!Y  "Y)j  (!Z  "Z)k

(Az  Bz)k

R
Si esto se generaliza y se aplica a un sistema de varias fuerzas concu-
rrentes, entonces la fuerza resultante es la suma vectorial de todas las
B fuerzas presentes en el sistema y puede escribirse como
(Ay  By)j
A y

F2  iF  i&Xi  i&Y j  i&Zk (2-10)

(Ax  Bx)i

x Aquí, ©Fx, ©Fy y ©Fz representan las sumas algebraicas de las respec-
tivas componentes x, y, z o bien i, j, k de cada fuerza presente en el
Fig. 2-29 sistema.

C02 EST_H [Link] 4 11/19/09 2:4 :27 AM

 2.6 SUMA DE VECTORES CARTESIANOS 47

Puntos importantes

• El análisis vectorial cartesiano se usa a menudo para resolver

problemas en tres dimensiones.
• Las direcciones positivas de los ejes x, y, z se definen mediante 2
los vectores unitarios cartesianos i, j, k, respectivamente.
• La magnitud de un vector cartesiano es !  !2X  !2Y  !2Z .
• La dirección de un vector cartesiano se especifica usando ángu-
los directores coordenados a, b, g que la cola del vector forma
con los ejes positivos x, y, z, respectivamente. Las componen-
tes del vector unitario uA  A>A representan los cosenos direc-
tores de a, b, g. Sólo dos de los ángulos a, b, g tienen que ser La fuerza resultante que actúa sobre el
especificados. El tercer ángulo se determina a partir de la relación amarre del barco puede determinarse
cos2 a  cos2 b  cos2 g  1. representando primero cada fuerza en la
cuerda como un vector cartesiano para
• En ocasiones la dirección de un vector se define usando los dos después sumar las componentes i, j y k.
ángulos u y f como en la figura 2-28. En este caso las componen-
tes vectoriales se obtienen mediante descomposición vectorial
por medio de trigonometría.
• Para encontrar la resultante de un sistema de fuerzas concurren-
tes, exprese cada fuerza como un vector cartesiano y sume las
componentes i, j, k de todas las fuerzas del sistema.

EJEMPLO 2.8
Exprese la fuerza F mostrada en la figura 2-30 como un vector car-
tesiano.

SOLUCIÓN z

Como sólo se dan dos ángulos directores coordenados, el tercer

ángulo  puede ser determinado con la ecuación 2-8; es decir,
F  200 N
cos2   cos2   cos2  1 45
cos2   cos2 60°  cos2 45°  1 a 60
y
cos   1 (0.5)2 (0.707)2   0.5

Por consiguiente, existen dos posibilidades, a saber,

x
1 1 
  cos (0.5)  60° o bien   cos ( 0.5)  120°
Fig. 2-30
Por inspección, es necesario que   60°, puesto que Fx debe estar
en la dirección x.
Mediante la ecuación 2-9, con F  200 N, tenemos

F  & cos i  & cos j  & cos k

 (200 cos 60° N)i  (200 cos 60° N)j  (200 cos 45° N)k
 100.0i  100.0j  141.4k N Resp.

Se muestra que efectivamente la magnitud de F  200 N.

C02 EST_H [Link] 47 11/19/09 2:4 :28 AM

 48 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

EJEMPLO 2.9
Determine la magnitud y los ángulos directores coordenados de la
fuerza resultante que actúa sobre el anillo en la figura 2-31a.
z FR  {50i  40j  180k} lb z
2
g  19.6

F2  {50i  100j  100k} lb F1  {60j  80k} lb

F2 F1

b  102
y a  74.8 y

x x
(a) (b)
Fig. 2-31

SOLUCIÓN
Como cada fuerza está representada en forma de vector cartesiano,
la fuerza resultante, que se muestra en la figura 2-31b, es

F2  iF  F1  F2  60j  80k lb  50i 100j  100k lb

 50i 40j  180k lb

La magnitud de FR es

&2  (50 lb)2  ( 40 lb)2  (180 lb)2  191.0 lb

 191 lb Resp.

Los ángulos directores coordenados , ,  se determinan a partir de

las componentes del vector unitario que actúa en la dirección de FR.

F2 50 40 180
u&2   i j  k
&2 191.0 191.0 191.0
 0.2617i 0.2094 j  0.9422 k

de manera que
cos   0.2617   74.8° Resp.
cos   0.2094   102° Resp.
cos   0.9422   19.6° Resp.
Estos ángulos se muestran en la figura 2-31b.

NOTA: en particular, observe que   90° puesto que la componente

j de uF es negativa. Esto parece razonable considerando la suma de F1
R
y F2 de acuerdo con la ley del paralelogramo.

C02 EST_H [Link] 48 11/19/09 2:4 : 1 AM

 2.6 SUMA DE VECTORES CARTESIANOS 49

EJEMPLO 2.10
Exprese la fuerza F que se muestra en la figura 2-32a como un vec- z
tor cartesiano.
F  100 lb
2
SOLUCIÓN
Los ángulos de 60° y 45° que definen la dirección de F no son án-
gulos directores coordenados. Se requieren dos aplicaciones sucesi- 60 y
vas de la ley del paralelogramo para resolver F en sus componentes
x, y, z. Primero F  F¿  Fz, luego F¿  Fx  Fy, figura 2-32b. Por 45
trigonometría, las magnitudes de las componentes son
x
&Z  100 sen 60° lb  86.6 lb (a)

&€  100 cos 60° lb  50 lb

z
&X  F€ cos 45°  50 cos 45° lb  35.4 lb
Fz
&Y  F€ sen 45°  50 sen 45° lb  35.4 lb F  100 lb

Dado que Fy, tiene una dirección definida por j, tenemos
Fy
F  {35.4i  35.4j  86.6k} lb Resp. 60 y

Para mostrar que la magnitud de este vector es efectivamente de 45

F¿ Fx
100 lb, se aplica la ecuación 2-4,
x
&  &2X  &2Y  &2Z

 (35.4)2  ( 35.4)2  (86.6)2  100 lb z

Si es necesario, los ángulos directores coordenados de F pueden

F  100 lb
determinarse a partir de las componentes del vector unitario que
actúa en la dirección de F. Por tanto, 30.0
111

F &X &Y &Z y

69.3
u   i  j  k
& & & &
35.4 35.4 86.6
 i j  k
100 100 100 x
(c)
 0.354i 0.354j  0.866k
Fig. 2-32
de manera que

  cos 1(0.354)  69.3°

  cos 1( 0.354)  111°
 cos 1(0.866)  30.0°

Estos resultados se muestran en la figura 2-32c.

C02 EST_H [Link] 49 11/19/09 2:4 : 2 AM

 50 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

EJEMPLO 2.11
z Dos fuerzas actúan sobre el gancho que se muestra en la figura 2-32a.
Especifique la magnitud de F2 y sus ángulos directores coordenados,
F2 de modo que la fuerza resultante FR actúe a lo largo del eje y positivo y
120 tenga una magnitud de 800 N.
2
y SOLUCIÓN
60
45 Para resolver este problema, la fuerza resultante FR y sus dos com-
ponentes, F1 y F2, se expresarán cada una en forma de vector car-
F1  300 N tesiano. Entonces, como se muestra en la figura 2-33a, es necesario
x
que FR  F1  F2.
(a) Al aplicar la ecuación 2-9,
F1  &1 cos 1i  &1 cos  1 j  &1 cos 1k
 300 cos 45° i  300 cos 60° j  300 cos 120° k
 212.1i  150j 150k N
F2  &2Xi  &2Y j  &2Zk

z Como FR tiene una magnitud de 800 N y actúa en la dirección j,

FR  (800 N)(j)  {800j} N
F2  700 N Requerimos que
g2  77.6

b2  21.8 FR  800 N F2  F1  F2
y 800j  212.1i  150j 150k  &2X i  &2Y j  &2Z k
a2  108
800j  (212.1  &2X)i  (150  &2Y)j  ( 150  &2Z)k
F1  300 N
Para satisfacer esta ecuación, las componentes i, j, k de FR deben
x
ser iguales a las componentes i, j, k correspondientes de (F1  F2).
(b) Por consiguiente,
Fig. 2-33
0  212.1  &2X &2X  212.1 N
800  150  &2Y &2Y  650 N
0  150  &2Z &2Z  150 N
Entonces, la magnitud de F2 es

&2  ( 212.1 N)2  (650 N)2  (150 N)2

 700 N Resp.
Podemos usar la ecuación 2-9 para determinar 2, 2, 2.
212.1
cos 2  ; 2  108° Resp.
700
650
cos  2  ;  2  21.8° Resp.
700
150
cos 2  ; 2  77.6° Resp.
700
Estos resultados se muestran en la figura 2-33b.

C02 EST_H [Link] 50 11/19/09 2:4 : 5 AM

 2.6 SUMA DE VECTORES CARTESIANOS 51

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

F2-13. Determine los ángulos directores coordenados de F2-16. Exprese la fuerza como un vector cartesiano.
la fuerza.
2
z
F  50 lb

45
5
4 3

x
y

45 y

F2-16
x 30

F2-17. Exprese la fuerza como un vector cartesiano.

F  75 lb

F2-13 z
F  750 N
F2-14. Exprese la fuerza como un vector cartesiano.

z F  500 N

45
60
60
60 y

F2-17

x y
F2-18. Determine la fuerza resultante que actúa sobre el
gancho.

F2-14 z

F1  500 lb
F2-15. Exprese la fuerza como un vector cartesiano. 5
3
4
z
30 y
x
45 45

60 y
F  500 N
x F2  800 lb

F2-15 F2-18

C02 EST_H [Link] 51 11/19/09 2:4 : 8 AM

 52 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

PROBLEMAS

2-59. Determine el ángulo coordenado  para F2 y des- 2-63. La fuerza F actúa sobre la ménsula dentro del
pués exprese cada fuerza que actúa sobre la ménsula como octante mostrado. Si F  400 N,   60° y   45°, deter-
2 un vector cartesiano. mine las componentes x, y, z de F.

*2-60. Determine la magnitud y los ángulos directores *2-64. La fuerza F actúa sobre la ménsula dentro del
coordenados de la fuerza resultante que actúa sobre la octante mostrado. Si las magnitudes de las componentes
ménsula. x y z de F son Fx  300 N y Fz  600 N, respectivamente
y   60°, determine la magnitud de F y su componente y.
Asimismo, encuentre los ángulos directores coordenados
 y .
z
F1  450 N

z
45
g
30 F

60 y
45
x
b
a
F2  600 N
x
Probs. 2-59/60 y

Probs. 2-63/64

•2-61. Exprese cada fuerza que actúa sobre el ensamble

de tubos en forma vectorial cartesiana.
•2-65. Las dos fuerzas F1 y F2 que actúan en A tienen
2-62. Determine la magnitud y la dirección de la fuerza
una fuerza resultante FR  {100k} lb. Determine la mag-
resultante que actúa sobre el ensamble de tubos.
nitud y los ángulos directores coordenados de F2.

2-66. Determine los ángulos directores coordenados de

la fuerza F1 e indíquelos sobre la figura.
z

B
5
F1  600 lb 120
3 30
4

y y
60 50
A
x
x
F1  60 lb
F2  400 lb F2

Probs. 2-61/62 Probs. 2-65/66

C02 EST_H [Link] 52 11/19/09 2:4 : 9 AM

 2.6 SUMA DE VECTORES CARTESIANOS 53

2-67. El engrane recto está sometido a las dos fuerzas 2-71. Si   120°,  < 90°,   60° y F  400 lb, determi-
causadas por el contacto con otros engranes. Exprese cada ne la magnitud y los ángulos directores coordenados de la
fuerza como un vector cartesiano. fuerza resultante que actúa sobre el gancho.
2-68. El engrane recto está sometido a las dos fuerzas *2-72. Si la fuerza resultante que actúa sobre el gancho
causadas por el contacto con otros engranes. Determine la es FR  {200i  800j  150k} lb, determine la magnitud
resultante de las dos fuerzas y exprese el resultado como y los ángulos directores coordenados de F.
2
un vector cartesiano.

z
z

60
F2  180 lb
F
g
a
60 135
b
y
30
x x
25 y
24 F1  600 lb
7
4

F1  50 lb 5 3

Probs. 2-67/68 Probs. 2-71/72

•2-69. Si la fuerza resultante que actúa sobre el soporte

es FR  {300i  650j  250k} N, determine la magnitud y
los ángulos directores coordenados de F.
•2-73. El eje S ejerce tres componentes de fuerza sobre
2-70. Si la fuerza resultante que actúa sobre el soporte el dado D. Encuentre la magnitud y los ángulos directores
debe ser FR  {800j} N, determine la magnitud y los ángu- coordenados de la fuerza resultante. La fuerza F2 actúa
los directores coordenados de F. dentro del octante mostrado.

z
g F
F3  200 N g2  60
a F2  300 N
b
3 5

4 S
y a2  60

45 y
x 30 D
F1  400 N

F1  750 N x

Probs. 2-69/70 Prob. 2-73

C02 EST_H [Link] 5 11/19/09 2:4 : 9 AM

 54 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

2-74. El mástil está sometido a las tres fuerzas mostradas. 2-78. Si la fuerza resultante que actúa sobre la ménsu-
Determine los ángulos directores coordenados 1, 1, 1 la está dirigida a lo largo del eje y positivo, determine la
de F1 de manera que la fuerza resultante que actúa sobre magnitud de la fuerza resultante y los ángulos directores
el mástil sea FR  {350i} N. coordenados de F de modo que  90°.

2-75. El mástil está sometido a las tres fuerzas mostra-

das. Determine los ángulos directores coordenados 1,
2
1, 1 de F1 de manera que la fuerza resultante que actúa
sobre el mástil sea cero.
z

z g F  500 N
F1
g1

a1 b
b1 a
F3  300 N
y 30
F2  200 N
x y
x 30

F1  600 N
Probs. 2-74/75
Prob. 2-78

*2-76. Determine la magnitud y los ángulos directores

coordenados de F2 de manera que la resultante de las dos
fuerzas actúe a lo largo del eje x positivo y tenga una mag-
nitud de 500 N. 2-79. Especifique la magnitud de F3 y sus ángulos direc-
tores coordenados 3, 3, 3 de manera que la fuerza resul-
•2-77. Determine la magnitud y los ángulos directores tante FR  {9j} kN.
coordenados de F2 de manera que la resultante de las dos
fuerzas sea cero.

z z

F2  10 kN
F2 F3
13 5
g2 g3
b3 12
b2
a3
a2 y
y
30
60
15 F1  12 kN

x
x

F1  180 N

Probs. 2-76/77 Prob. 2-79

C02 EST_H [Link] 54 11/22/09 10:01: 0 AM

 2.6 SUMA DE VECTORES CARTESIANOS 55

*2-80. Si F3  9 kN, u  30° y f  45°, determine la mag- 2-83. Tres fuerzas actúan sobre el anillo. Si la fuer-
nitud y los ángulos directores coordenados de la fuerza za resultante FR tiene la magnitud y la dirección que se
resultante que actúa sobre la junta de rótula. muestran en la figura, determine la magnitud y los ángulos
directores coordenados de la fuerza F3.

*2-84. Determine los ángulos directores coordenados de

F1 y FR.
z 2
F2  8 kN

F1  10 kN 5 4
z
3
F3
60
F3
f FR  120 N
30 F2  110 N
u
x
y
F1  80 N 5 45
y
3 4
30
Prob. 2-80

•2-81. El poste está sometido a la fuerza F, la cual posee x

componentes que actúan a lo largo de los ejes x, y, z, como
se muestra en la figura. Si la magnitud de F es de 3 kN, Probs. 2-83/84
  30° y   75°, determine las magnitudes de sus tres
componentes.

2-82. El poste está sometido a la fuerza F, la cual tiene

componentes Fx  1.5 kN y Fz  1.25 kN. Si   75°, •2.85. Dos fuerzas F1 y F2 actúan sobre el perno. Si la
determine las magnitudes de F y Fy. fuerza resultante FR tiene una magnitud de 50 lb y ángulos
directores coordenados   110° y   80°, como se mues-
tra en la figura, determine la magnitud de F2 y sus ángulos
directores coordenados.
z

Fz

g F
b Fy
y
a
g
Fx y
80
F2
110
x
x
F1  20 lb

FR  50 lb

Probs. 2-81/82 Prob. 2-85

C02 EST_H [Link] 55 11/19/09 2:4 :40 AM

 56 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

z
2.7 Vectores de posición
En esta sección presentaremos el concepto de vector de posición. Se
mostrará que este vector es importante al formular un vector de fuerza
B cartesiano dirigido entre dos puntos cualesquiera en el espacio.
O 2m
2 y
4m
4m 2m
Coordenadas x, y, z. A lo largo de este libro usaremos un siste-
ma coordenado derecho para hacer referencia a la localización de pun-
6m
tos en el espacio. También usaremos la convención seguida en muchos
1m
libros técnicos, la cual exige que el eje z positivo esté dirigido hacia
x arriba (dirección cenital) de forma que mida la altura de un objeto
A
o la altitud de un punto. Por tanto, los ejes x, y se encuentran en el
plano horizontal, figura 2-34. Los puntos en el espacio se localizan con
Fig. 2-34 relación al origen de coordenadas, O, por mediciones sucesivas a lo
largo de los ejes x, y, z. Por ejemplo, las coordenadas del punto A se
obtienen comenzando en O y midiendo xA  4 m a lo largo del eje x,
luego yA  2 m a lo largo del eje y, y finalmente zA  6 m a lo largo
del eje z. Así, A(4 m, 2 m, 6 m). De la misma manera, mediciones a
lo largo de los ejes x, y, z desde O hasta B generan las coordenadas de
B, es decir, B(6 m, 1 m, 4 m).

Vector de posición. Un vector de posición r se define como un

vector fijo que ubica un punto en el espacio en relación con otro punto.
Por ejemplo, si r se extiende desde el origen de coordenadas, O, hasta
el punto P(x, y, z), figura 2-35a, entonces r se puede expresar en forma
de vector cartesiano como

r  xi  yj  zk

Observe cómo la suma vectorial de cabeza a cola de las tres componen-

tes genera el vector r, figura 2-35b. A partir del origen O, se “recorre”
x en la dirección i, luego y en la dirección j y finalmente z en la
dirección k para llegar al punto P(x, y, z).

z z

zk
P(x, y, z) P(x, y, z)
r r
yj zk
O y O y
xi
xi

x x yj
(a) (b)

Fig. 2-35

C02 EST_H [Link] 5 11/19/09 2:4 :41 AM

 2.7 VECTORES DE POSICIÓN 57

En el caso más general, el vector de posición puede estar dirigido

desde el punto A hasta el punto B en el espacio, figura 2-36a. Este vec-
tor también está designado por el símbolo r. A manera de convención,
algunas veces nos referiremos a este vector con dos subíndices para
indicar desde dónde y hasta qué punto está dirigido. Así, r también
puede designarse como rAB. Además observe que rA y rB, en la figura
z 2
2-36a están referenciados con sólo un subíndice puesto que se extien-
den desde el origen de coordenadas.
A partir de la figura 2-36a, por la suma vectorial de cabeza a cola y B(xB, yB, zB)
con la regla del triángulo, se requiere que r
rB
rA  r  rB A(xA, yA, zA)
rA y
Al despejar r y expresar rA y rB en forma vectorial cartesiana se
obtiene
x

r  r" r!  (X"i  Y" j  Z"k) (X!i  Y! j  Z!k) (a)

o bien

r  (X" X!)i  (Y" Y!)j  (Z" Z!)k (2-11)

Así, las componentes i, j, k del vector de posición r pueden formarse al

tomar las coordenadas de la cola del vector A(xA, yA, zA) para después
restarlas de las coordenadas correspondientes de la cabeza. B(xB, yB, zB).
También podemos formar estas componentes directamente, figura 2-36b, z
al comenzar en A y recorrer una distancia de (xB  xA) a lo largo del
eje x positivo (i), después (yB  yA) a lo largo del eje y positivo (j) y
finalmente (zB  zA) a lo largo del eje z positivo (k) para obtener B. B
r (zB  zA)k
A
(xB  xA)i
y
A (yB  yA)j

u x
(b)
r Fig. 2-36
B

Si se establece un sistema de coordenadas x, y, z, entonces

se pueden determinar las coordenadas de los puntos A y B.
A partir de esta posición se puede formular el vector r que
actúa a lo largo del cable. Su magnitud representa la longitud
del cable, y su vector unitario, u  r>r, proporciona la dirección
definida por , , .

C02 EST_H [Link] 57 11/19/09 2:4 :41 AM

 58 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

EJEMPLO 2.12
Una banda elástica de caucho está unida a los puntos A y B como
se muestra en la figura 2-37a. Determine su longitud y su dirección
medida de A hacia B.
2 z
B SOLUCIÓN
2m 3m
Primero establecemos un vector de posición desde A hasta B, figura
2m
2-37b. De acuerdo con la ecuación 2-11, las coordenadas de la cola
y A(1 m, 0, 3 m) se restan de las coordenadas de la cabeza B(2 m,
2 m, 3 m), de donde se obtiene
x
3m

A1m r  [ 2 m 1 m]i  [2 m 0] j  [3 m ( 3 m)]k

(a)   3i  2j  6k m

z Estas componentes de r también se pueden determinar directa-

B
mente si se observa que representan la dirección y la distancia que
debe recorrerse a lo largo de cada eje a fin de llegar desde A hasta
{6 k}
B, es decir, a lo largo del eje x {3i} m, a lo largo del eje y {2j} m y
y finalmente a lo largo del eje z {6k} m.
r
Por lo tanto, la longitud de la banda de caucho es
x
{2 j} m
{3 i} m
A R  ( 3 m)2  (2 m)2  (6 m)2  7 m Resp.
(b)

Al formular un vector unitario en la dirección de r, obtenemos

B

r 3 2 6
z¿
u   i  j  k
R 7 7 7
r7m
g  31.0 Las componentes de este vector unitario dan los ángulos directores
b  73.4 coordenados
a  115
y¿
A
x¿ 3
(c)   cos 1 2 3  115° Resp.
7
Fig. 2-37
2
  cos 1 2 3  73.4° Resp.
7

6
 cos 1 2 3  31.0° Resp.
7

NOTA: estos ángulos se miden desde los ejes positivos de un siste-

ma de coordenadas localizado en la cola de r, como se muestra en
la figura 2-37c.

C02 EST_H [Link] 58 11/19/09 2:4 :4 AM

 2.8 VECTOR FUERZA DIRIGIDO A LO LARGO DE UNA LÍNEA 59

z
2.8 Vector fuerza dirigido a lo largo
de una línea F

r B
Con mucha frecuencia, en problemas tridimensionales de estática, la
dirección de una fuerza se especifica por dos puntos a través de los
u 2
cuales pasa su línea de acción. Tal situación se muestra en la figura
2-38, donde la fuerza F está dirigida a lo largo de la cuerda AB. Podemos A
formular F como un vector cartesiano al observar que esta fuerza y
tiene la misma dirección y sentido que el vector de posición r dirigido
desde el punto A hasta el punto B sobre la cuerda. Esta dirección común
se especifica mediante el vector unitario u  r>r. Por lo tanto,
x
r (X" X!)i  (Y" Y!)j  (Z" Z!)k
F  &u  & 2 3  & 2 3 Fig. 2-38
R (X" X!)2  (Y" Y!)2  (Z" Z!)2

Aunque hemos representado F simbólicamente en la figura 2-38,

observe que tiene unidades de fuerza, a diferencia de r, que tiene uni-
dades de longitud.

r
u
F

La fuerza F que actúa a lo largo de la cadena puede ser representada como un

vector cartesiano si se establecen primero los ejes x, y, z y se forma un vector de
posición r a lo largo de la longitud de la cadena. Después se puede determinar
el vector unitario correspondiente u  r>r que define la dirección tanto de la
cadena como de la fuerza. Finalmente, la magnitud de la fuerza se combina con
su dirección. F  Fu.

Puntos importantes

• Un vector de posición localiza un punto en el espacio con res-

pecto a otro punto.
• La manera más fácil de formular las componentes de un vector
de posición consiste en determinar la distancia y la dirección
que debe recorrerse a lo largo de las direcciones x, y, z, desde
la cola hasta la cabeza del vector.
• Una fuerza F que actúa en la dirección de un vector de posición
r puede ser representada en forma cartesiana si se determina el
vector unitario u del vector de posición y éste se multiplica por
la magnitud de la fuerza, es decir, F  Fu  F(r>r).

C02 EST_H [Link] 59 11/19/09 2:4 :4 AM

 60 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

EJEMPLO 2.13
z El hombre que se muestra en la figura 2-39a jala la cuerda con una
fuerza de 70 lb. Representa esta fuerza al actuar sobre el soporte A
como un vector cartesiano y determine su dirección.
2 A

SOLUCIÓN
En la figura 2-39b se muestra la fuerza F. La dirección de este vec-
tor, u, está determinada a partir del vector de posición r, el cual
30 pies
se extiende desde A hasta B. En vez de usar estas coordenadas de
los extremos de la cuerda, r también puede obtenerse directamente
8 pies al observar en la figura 2-39a que se debe recorrer desde A{24k}
pies, luego {8j} pies y finalmente {12i} pies para llegar a B. Así,
6 pies
B y
12 pies r  {12i  8j  24k} pies

La magnitud de r, que representa la longitud de la cuerda AB, es

x
(a) R  (12 pies) 2  ( 8 pies) 2  ( 24 pies) 2  28 pies

z¿ Para formar el vector unitario que define la dirección y el sentido

de r y F tenemos

g A y¿ r 12 8 24
b u   i j k
R 28 28 28
F  70 lb
a Como F tiene una magnitud de 70 lb y una dirección especificada
x¿
u
por u, entonces
r
12 8 24
F  &u  70 lb2 i j k3
28 28 28
B

(b)
 30i 20j 60k lb Resp.

Fig. 2-39 Los ángulos directores coordenados están medidos entre r (o F) y

los ejes positivos de un sistema coordenado con origen en A, figura
2-39b. A partir de las componentes del vector unitario:

12
  cos 1 2 3  64.6° Resp.
28
8
  cos 1 2 3  107° Resp.
28
24
 cos 1 2 3  149° Resp.
28

NOTA: estos resultados tienen sentido si se les compara con los

ángulos identificados en la figura 2-39b.

C02 EST_H [Link] 0 11/19/09 2:4 :47 AM

 2.8 VECTOR FUERZA DIRIGIDO A LO LARGO DE UNA LÍNEA 61

EJEMPLO 2.14
La fuerza que se muestra en la figura 2-40a actúa sobre el gancho.
Exprésela como un vector cartesiano.

z z
2

rB B(–2 m, 3.464 m, 3 m)
FB  750 N B uB
2m 5 3
4 ( 3 )(5 m) A(2 m, 0 , 2 m) FB
A 5m 5

2m 30°
( 4 )(5 m)
5

x y x y

(a) (b)

Fig. 2-40

SOLUCIÓN
Como se muestra en la figura 2-40b, las coordenadas para los pun-
tos A y B son

A(2 m, 0, 2 m)

4 4 3
"4 2 3 5 sen 30° m, 2 3 5 cos 30° m, 2 3 5 m 5
5 5 5

o bien

B(2 m, 3.464 m, 3 m)

Por lo tanto, para ir desde A hasta B, deben recorrerse {4i} m, des-

pués {3.464j} m y finalmente {1k} m. Así,

r"  4i  3.464j  1k m

u"  2 3 
R" ( 4 m)2  (3.464 m)2  (1 m)2

 0.7428i  0.6433j  0.1857k

La fuerza FB expresada como un vector cartesiano se convierte en

F"  FB u"  (750 N)( 0.74281i  0.6433j  0.1857k)

  557i  482j  139k N Resp.

C02 EST_H [Link] 1 11/19/09 2:4 :50 AM

 62 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

EJEMPLO 2.15
El techo está sostenido por cables como se muestra en la fotografía.
Si los cables ejercen fuerzas FAB  100 N y FAC  120 N sobre el
gancho de pared en A como se muestra en la figura 2-41a, determi-
2 ne la fuerza resultante que actúa en A. Exprese el resultado como
un vector cartesiano.

SOLUCIÓN
En la figura 2-41b se muestra gráficamente la fuerza resultante FR.
Podemos expresar esta fuerza como un vector cartesiano si formu-
lamos FAB y FAC como vectores cartesianos y sumamos luego sus
componentes. Las direcciones de FAB y FAC se especifican al formar
vectores unitarios uAB y uAC a lo largo de los cables. Esos vectores
unitarios se obtienen a partir de los vectores de posición asociados
z
rAB y rAC. Con referencia a la figura 2-41a, para ir desde A hasta B
debemos recorrer {4k} m, y después {4i} m. Por consiguiente,
A

r!"  4i 4k m

FAB  100 N FAC  120 N
4m
R!"  (4 m)2  ( 4 m)2  5.66 m

y r!" 4 4
F!"  F!" 2 3  (100 N) 2 i k3
R!" 5.66 5.66
4m

B C F!"  70.7i 70.7k N

2m
x Para ir desde A hasta C, debemos recorrer {4k} m, luego {2j} m y
(a)
finalmente {4j}. Por lo tanto,
z

r!#  4i  2j 4k m

A
R!#  (4 m)2  (2 m)2  ( 4 m)2  6 m
FAB FAC r!# 4 2 4
F!#  F!# 2 3  (120 N) 2 i  j k3
R!# 6 6 6
rAC  80i  40j 80k N
rAB
y
FR
Por lo tanto, la fuerza resultante es
B
C
F2  F!"  F!#  70.7i 70.7k N  80i  40j 80k N
x
(b)  151i  40j 151k N Resp.
Fig. 2-41

C02 EST_H [Link] 2 11/19/09 2:4 :52 AM

 2.8 VECTOR FUERZA DIRIGIDO A LO LARGO DE UNA LÍNEA 63

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

F2-19. Exprese el vector de posición rAB en forma de F2-22. Exprese la fuerza como un vector cartesiano.
vector cartesiano, después determine su magnitud y sus
ángulos directores coordenados. 2
z
z B
A
F  900 N
rAB 3m B
4m 2m y
3m 2m
y
7m
3m 4m x
A
2m F2-22
x

F2-19 F2-23. Determine la magnitud de la fuerza resultante

en A.
F2-20. Determine la longitud de la varilla y el vector de
posición dirigido desde A hasta B. ¿Cuál es el ángulo u?

z z
A
FB  840 N 6m
2 pies
B
FC  420 N

3m
4 pies
B
u 2m
O
x 3m y
4 pies 2m
C
A
x y

F2-23

F2-20
F2-24. Determine la fuerza resultante en A.
F2-21. Exprese la fuerza como un vector cartesiano.

z
z
2m
2 pies
A A FC  490 lb
C
2m
FB  600 lb
4 pies
6 pies
4m y
x 3m 3 pies
B
F  630 N 4m 4 pies 2 pies 4 pies
x
B y

F2-21 F2-24

C02 EST_H [Link] 11/19/09 2:4 :54 AM

 64 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

PROBLEMAS

2-86. Determine el vector de posición r dirigido desde el •2-89. Determine la magnitud y los ángulos directores
punto A hasta el punto B y la longitud de la cuerda AB. coordenados de la fuerza resultante que actúa en A.
2 Considere z  4 m.

2-87. Si la cuerda AB tiene 7.5 m de longitud, determine

la posición coordenada z del punto B.

z 4 pies
A
6m
3m
B
3 pies FB  600 lb
B
z
FC  750 lb
2.5 pies
A
y
3 pies
4 pies
2m y
C 2 pies
x
x
Prob. 2-89
Probs. 2-86/87

*2-88. Determine la distancia entre los puntos extremos 2-90. Determine la magnitud y los ángulos directores
A y B sobre el alambre, pero antes formule un vector de coordenados de la fuerza resultante.
posición desde A hasta B para luego determinar su mag-
nitud.

z 2m

A
3 pulg 1 pulg
A
30
y 500 N
600 N 4m
60
8 pulg B y

4m

2 pulg
x 8m C
B x

Prob. 2-88 Prob. 2-90

C02 EST_H [Link] 4 11/19/09 2:4 :55 AM

 2.8 VECTOR FUERZA DIRIGIDO A LO LARGO DE UNA LÍNEA 65

2-91. Determine la magnitud y los ángulos directores •2-93. El candelabro está sostenido por tres cadenas que
coordenados de la fuerza resultante que actúa en A. son concurrentes en el punto O. Si la fuerza en cada cade-
na tiene una magnitud de 60 lb, exprese cada fuerza como
un vector cartesiano y determine la magnitud y los ángulos
directores coordenados de la fuerza resultante.
2-94. El candelabro está sostenido por tres cadenas que
2
son concurrentes en el punto O. Si la fuerza resultante en
z
O tiene una magnitud de 130 lb y está dirigida a lo largo
del eje negativo z, determine la fuerza en cada cadena.

FB  900 N A
z
FC  600 N

C
O
6m
FB
3m FC
45 FA
B 6 pies
4.5 m y
6m B

120 120 4 pies C

y
x
120
A
Prob. 2-91

Probs. 2-93/94
*2-92. Determine la magnitud y los ángulos directores
coordenados de la fuerza resultante.

2-95. Exprese la fuerza F como un vector cartesiano; des-

pués determine sus ángulos directores coordenados.

z z

A
F  135 lb
10 pies
C
F2  81 lb 70
F1  100 lb 30
y
4 pies
B 5 pies
3 pies A
B 7 pies
7 pies 40
4 pies
y
x x

Prob. 2-92 Prob. 2-95

C02 EST_H [Link] 5 11/19/09 2:4 :5 AM

 66 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

*2-96. La torre se mantiene en su posición mediante tres 2-98. Los cables de retén se utilizan para dar soporte al
cables. Si la fuerza de cada cable que actúa sobre la torre poste telefónico. Represente la fuerza en cada cable en
es como se muestra en la figura, determine la magnitud forma de vector cartesiano. Pase por alto el diámetro del
y los ángulos directores coordenados , ,  de la fuerza poste.
resultante. Considere x  20 m, y  15 m.

2 z
z
D

600 N
800 N
400 N
B 1.5 m
A
24 m FB  175 N
FA  250 N
4m
2m 4m
D
C
16 m 4m 3m
1m
O B y
C
6m x
18 m y x y

A Prob. 2-98
x

Prob. 2-96 2-99. Se utilizan dos cables para asegurar la barra salien-
te en su posición y soportar la carga de 1500 N. Si la fuer-
za resultante está dirigida a lo largo de la barra desde el
punto A hacia O, determine las magnitudes de la fuerza
•2-97. La puerta se mantiene abierta por medio de dos
resultante y de las fuerzas FB y FC. Considere x  3 m y
cadenas. Si las tensiones en AB y CD son FA  300 N y
z  2 m.
FC  250 N, respectivamente, exprese cada una de estas
fuerzas en forma vectorial cartesiana. *2-100. Se utilizan dos cables para asegurar la barra
saliente en su posición y para soportar la carga de 1500 N.
Si la fuerza resultante está dirigida a lo largo de la barra
desde el punto A hacia O, determine los valores de x y z
z
C para las coordenadas del punto C y la magnitud de la fuer-
za resultante. Considere FB  1610 N y FC  2400 N.
1.5 m
2.5 m
z
FC  250 N
2m B
A x
3m
FA  300 N C

z FB
30 D
O
0.5 m A
1m 6 m FC
B x y

y
x 1500 N

Prob. 2-97 Probs. 2-99/100

C02 EST_H [Link] 11/22/09 10:01:51 AM

 2.8 VECTOR FUERZA DIRIGIDO A LO LARGO DE UNA LÍNEA 67

•2-101. El cable AO ejerce una fuerza sobre la parte *2-104. La torre de antena se sostiene mediante tres
superior del poste de F  {120i  90j  80k} lb. Si el cables. Si las fuerzas de estos cables que actúan sobre la
cable tiene una longitud de 34 pies, determine la altura z antena son FB  520 N, FC  680 N y FD  560 N, determi-
del poste y la ubicación (x, y) de su base. ne la magnitud y los ángulos directores coordenados de la
fuerza resultante que actúa en A.

2
z
A z
F
A

FB FD
z FC
24 m

O y 8m

x
B D
12 m
10 m O
y
y
16 m
x
x 18 m C
Prob. 2-101
Prob. 2-104

2-102. Si la fuerza en cada cadena tiene una magnitud

de 450 lb, determine la magnitud y los ángulos directores •2-105. Si la fuerza en cada cable atado al cofre es de 70 lb,
coordenados de la fuerza resultante. determine la magnitud y los ángulos directores coordena-
2-103. Si la resultante de las tres fuerzas es FR  {900k} lb, dos de la fuerza resultante.
determine la magnitud de la fuerza en cada cadena. 2-106. Si la resultante de las cuatro fuerzas es FR 
{360k} lb, determine la tensión desarrollada en cada
cable. Debido a la simetría, la tensión en los cuatro cables
es la misma.
z

D z

FC FB FA 7 pies
E

B FA FC 6 pies
FD
120 FB
120 D
3 pies A
120 A C
C
2 pies
x 2 pies B 3 pies
y
x y
3 pies

Probs. 2-102/103 Probs. 2-105/106

C02 EST_H [Link] 7 11/19/09 2:4 :57 AM

 68 CAPÍTULO 2 VECTORES FUERZA

2-107. El tubo está soportado en su extremo mediante •2-109. La placa cilíndrica está sometida a las fuer-
una cuerda AB. Si la cuerda ejerce una fuerza F  12 lb zas de tres cables que concurren en el punto D. Exprese
sobre el tubo en A, exprese esta fuerza como un vector cada fuerza ejercida por los cables sobre la placa como un
cartesiano. vector cartesiano, y determine la magnitud y los ángulos
directores coordenados de la fuerza resultante.

z z

B D

6 pies
FC  5 kN 3m
FB  8 kN

F  12 lb C
5 pies 45 B
30
x y
3 pies y
20
A
A 0.75 m
FA  6 kN
Prob. 2-107 x

Prob. 2-109

*2-108. La carga en A genera una fuerza de 200 N en el

cable AB. Exprese esta fuerza como un vector cartesiano, 2-110. El cable unido al brazo de la grúa ejerce una fuer-
que actúa en A y está dirigido hacia B. za de F  350 lb. Exprese esta fuerza como un vector car-
tesiano.

z
z

A
120
y 35 pies
30
1m
120 B

2m
F  350 lb

x
F  200 N 30
A 50 pies
x
y

Prob. 2-108 Prob. 2-110

C02 EST_H [Link] 8 11/19/09 2:4 :57 AM