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Control de Péndulo Invertido en Carro

El documento presenta el modelado matemático de un sistema de péndulo invertido montado en un carro. Deriva las ecuaciones de movimiento y las expresa en forma matricial de estado. Propone diseñar un controlador de realimentación de estado para lograr seguimiento de referencia, determinando la ganancia K a través de la transformación de coordenadas y Ke mediante la fórmula de Ackermann.

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Renato Ortega Lucero
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Control de Péndulo Invertido en Carro

El documento presenta el modelado matemático de un sistema de péndulo invertido montado en un carro. Deriva las ecuaciones de movimiento y las expresa en forma matricial de estado. Propone diseñar un controlador de realimentación de estado para lograr seguimiento de referencia, determinando la ganancia K a través de la transformación de coordenadas y Ke mediante la fórmula de Ackermann.

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Diseño de un sistema de control del péndulo invertido montado en un carro como se muestra

en la Fig. 1

Fig. 1. Péndulo invertido montado en un carro

Mediante el diagrama de cuerpo libre de la Fig. 2 se obtienen las ecuaciones del sistema como
sigue

Ubicación del centro de gravedad de la barra en el plano

𝑥𝐺 = 𝑥 + 𝑙 sin(𝜃)
𝑦𝐺 = 𝑙 cos(𝜃)
Movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de su centro de gravedad

𝐼𝜃̈ = 𝑉 𝑙 sin(𝜃) − 𝐻 𝑙 cos(𝜃)


Movimiento de traslación del centro de masa

𝑑2
𝑚 (𝑥 + 𝑙 sin(𝜃)) = 𝐻
𝑑𝑡 2
𝑑2
𝑚 (𝑙 cos(𝜃)) = 𝑉 − 𝑚 𝑔
𝑑𝑡 2
Movimiento de traslación horizontal del carro

𝑑2 𝑥
𝑀 2 =𝜇−𝐻
𝑑𝑡

Condición para mantener el péndulo vertical.

𝜃(𝑡) ≈ 𝜃̇ (𝑡) ≈ 0

Considerando lo siguiente
𝜃=0

𝜃𝜃̇ 2 = 0

𝑑2
𝐻= (𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑥)
𝑑𝑡 2
𝑑
𝐻= (𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 𝑥̇ )
𝑑𝑡
̈̇ 𝑥̈ )
𝐻 = 𝑚(−𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 ∗ 𝜃̇ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ∗ 𝜃 +
Resultando la siguiente formula.

𝐻 = 𝑚(𝑙𝜃̈ + 𝑥̈ ) [5]

Sustituyendo en la Ecuación [3] se obtiene

𝑣 − 𝑚𝑦 = 0 [6]
De igual manera para la ecuación 7 se obtiene sustituyendo

𝐼𝜃̈ = 𝑣𝑙𝜃 − 𝐻𝑙 [7]


Para el movimiento del carro se tiene a partir de las ecuaciones.

𝑑2 𝑥
𝑢−𝐻 =𝑀
𝑑𝑡 2
𝐻 = 𝑚(𝑙𝜃̈ + 𝑥̈ )

𝑢 − 𝑚 (𝑙𝜃̈ + 𝑥̈ ) = 𝑀𝑥̈

𝑢 = 𝑀𝑥̈ + 𝑚 (𝑙𝜃̈ + 𝑥̈ )
̈ + 𝑚𝑥
𝑢 = 𝑀𝑥̈ + (𝑚𝑙𝜃 ̈ )

𝑢 = 𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) + +𝑚𝑙𝜃 ̈ [8]
Con las ecuaciones [7] y [3]

Obtenemos la siguiente ecuación.

𝜃̈ (𝐼 + 𝑚𝑙 2 ) + 𝑚𝑙𝑥̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 [9]

Con las ecuaciones 8 y 9, se obtiene la ecuación

𝑔𝜃 = 𝐼𝜃̈ + 𝑥̈ [10]

𝑔𝜃(𝑀 + 𝑚) − 𝑢 = 𝑀𝑙𝜃 ̈ [12]


Considerando la ecuación.
𝑢 − (𝑀 + 𝑚)𝑥̈
𝜃̈ = [8]
𝑚𝑙
Aplicamos la ecuación, en [10]

𝑀𝑥̈ = 𝑢 − 𝑚𝑔𝜃 [11]


Resultando las ecuaciones finales.

𝑀𝑙𝜃 ̈ = 𝑔𝜃(𝑀 + 𝑚) − 𝑢[12]


𝑀𝑥̈ = 𝑢 − 𝑚𝑔𝜃 [11]

Para las ecuaciones de estado se tiene.

𝑥1 = 𝜃

𝑥2 = 𝜃̈
𝑥3 = 𝑥
𝑥4 = 𝑥̇
Considerando lo siguiente.
(𝑀 + 𝑚) 𝑢
𝜃̈ = 𝑔𝜃 −
𝑚𝑙 𝑀𝑙
(𝑀 + 𝑚) 𝑢
𝑥2̇ = ∗ 𝑔 ∗ 𝑥1 − ∗𝑢
𝑚𝑙 𝑀𝑙
−𝑚𝑔 𝑢
𝑥4̇ = 𝑥1 −
𝑀 𝑀
𝑥̇ 1 =̇ 𝑥2

𝑥̇ 3 =̇ 𝑥4
Por lo que se tiene la matriz
0 1 0 0 0
𝑥1̇ 𝑥1 −1
̇ (𝑀 + 𝑚)𝑔 0 0 0 𝑥2
[𝑥2] [ ] + 𝑀𝐿 𝑢
𝑥3̇ 𝑀𝑙 0 0 1 𝑥3 0
𝑥4̇ −𝑚𝑔 0 0 0 𝑥4 1
[ 𝑀 ] [𝑀]
𝑥1
𝑦 = [0 0 0 0] [𝑥2]
𝑥3
𝑥4
Función de transferencia
𝑥(𝑠)
𝐻(𝑠) = 𝑐 ∗ 𝐼𝑚(𝑠𝐼 − 𝐴)∗ 𝐵
𝑢(𝑠)
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 =
|𝑠𝐼 − 𝐴|
Se tiene las ecuaciones
0 1 0 0 𝑠 −1 0 0
𝑠 0 0 0 (𝑀 + 𝑚)𝑔 (𝑀 + 𝑚)𝑔
0 𝑠 0 0 𝑀𝑙 0 0 0 𝑀𝑙 𝑠 0 0
(𝑠𝐼 − 𝐴) = [ ]− =
0 0 𝑠 1 0 0 0 1 0 0 0 −1
0 0 0 𝑠 −𝑚𝑔 0 0 𝑠 𝑚𝑔 0 0 𝑠
[ 𝑀 ] [ 𝑀 ]

Determinar-demostrar las ecuaciones diferenciales involucradas en la dinámica del péndulo


invertido. Diseñar un sistema de control en espacio de estados, utilizando observadores de
orden mínimo y una ley de control a través de realimentación de estados, en donde:

 Diseño del sistema para seguimiento de referencia.


 K es determinado a través de la matriz de transformación T (sugerencia: y=x3).
 Ke es determinado a través de la fórmula de Ackermann.

Diseño de un sistema de control del péndulo invertido montado en un carro como se muestra en la Fig. 1 Fig. 1. Péndulo in
𝜃= 0 𝜃𝜃̇ 2 = 0 𝐻= 𝑑2 𝑑𝑡2 (𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃+ 𝑥) 𝐻= 𝑑 𝑑𝑡(𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 𝑥̇) 𝐻= 𝑚(−𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃∗𝜃̇ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃∗?
Aplicamos la ecuación, en [10] 𝑀𝑥̈ = 𝑢−𝑚𝑔𝜃 [11] Resultando las ecuaciones finales. 𝑀𝑙𝜃 ̈ = 𝑔𝜃(𝑀+ 𝑚) −𝑢[
(𝑠𝐼−𝐴) = [ 𝑠 0 0 0 0 0 0 𝑠 0 0 0 𝑠 1 0 0 𝑠 ] − [ 0 1 0 0 (𝑀+ 𝑚)𝑔 𝑀𝑙 0 −𝑚𝑔 𝑀 0 0 0 0 0 1 0 0 𝑠 ]

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