UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERÍA EN CIENCIAS APLICADAS

CARRERA DE INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

Lo siguiente es ubicar los actuadores del Robot, para lo cual debemos hacer clic
en la opción de motor rotatorio.

En este caso será un motor rotatorio (podría ser también lineal), y seleccionamos
el componente que vamos a mover, su dirección y un componente respecto a la
cual se moverá. Además deberá seleccionarse dentro de , la opción
de (si fuera lineal deberá ser el desplazamiento máximo como
por ejemplo ), tiempo inicial y tiempo final .

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Procedemos de igual manera con la segunda articulación rotativa:

Y finalmente configuramos el motor lineal:

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Una vez ubicados los actuadores rotativos y lineales, se deberá configurar las
propiedades del estudio de movimiento:

Aparecerá una ventana como la que se muestra a continuación:

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Entramos a , y tendremos la siguiente ventana e

ingresamos los parámetros como se indica en la figura (Tamaño del paso inicial
del integrador: 0.0001, Tamaño del paso mínimo del integrador: 0, Tamaño del
paso máximo del integrador: 0.0001), los demás valores los dejamos por defecto.

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Una vez configurados estos parámetros se recomienda hacer un

para verificar que los actuadores y las opciones de
análisis de movimiento fueron configuradas correctamente:

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Deberán moverse todas las articulaciones configuradas:

Esta parte de la práctica, de igual manera que la anterior, no se centra en el uso

básico del programa, sino específicamente en las configuraciones y el
procedimiento para hacer un control de un ensamblaje en SolidWorks.

En primer lugar es necesario abrir un nuevo proyecto en blanco de LabVIEW:

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Antes de seguir con LabVIEW se deberá tener abierto el ensamblaje en

SolidWorks con las configuraciones antes expuestas.

Una vez abierto el nuevo Proyecto, hacemos clic derecho en

Si se tiene abierto el ensamblaje en SolidWorks, automáticamente LabVIEW lo

detectará y se presentará una ventana como la que se muestra a continuación:

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Hacemos clic en OK, y aparecerá la siguiente ventana:

En la cual podremos escoger el Estudio de Movimiento que hemos creado en

SolidWorks.

Una vez que se ha adjuntado el ensamblaje al proyecto en LabVIEW, lo siguiente

es agregar los ejes (motores configurados en SolidWorks), haciendo clic derecho
en :

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Una vez que hacemos clic en aparecerá una ventana como

la que se presenta a continuación:

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Si todo está bien configurado, al hacer clic en y automáticamente

se deberán agregar los motores configurados anteriormente en SolidWorks. En
este caso tenemos 3 ejes, dos rotativos y un lineal.

Una vez agregados al proyecto ingresamos a propiedades de cada uno como se

muestra a continuación:

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En la ventana de propiedades de cada uno de los ejes, lo más importante

habilitar la opción Esto se deberá
repetir para todos los ejes que se tengan.

Para permitir la sincronización entre LabVIEW y SolidWorks, se debe activar y

configurar el de LabVIEW. Se debe hacer clic derecho en
.

Activamos y nos aseguramos de que el tiempo

de escaneo esté en 10 ms.

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Lo siguiente es seleccionar el ensamblaje y los ejes, con clic derecho y damos a

.

Puede ser que al inicio se presente una ventana como la que sigue:

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Lo que hacemos es hacer clic en .

Luego creamos un nuevo VI (ó Ctrl+N):

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Nos ubicamos en el Diagrama de Bloques del nuevo VI y creamos una estructura

temporizada ( ).

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Damos doble clic en la estructura temporizada ( ) y lo configuramos

para que se sincronice con el Scan Engine.

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Dentro de las Paletas de Funciones entramos a

. Ahí se tienen todas las funciones
necesarias para interactuar con el ensamblaje.

Para este caso usaremos la función y crearemos una

constante en , lo cual corresponde a cada uno de los ejes que vamos
a mover. Luego creamos un control en el terminal . Para hacer un control
en tiempo real, es necesario crear un registro de desplazamiento como el que se
muestra en la figura, y conectar el terminal de salida y negarlo para
conectar a . Con eso no será necesario conectar un control que
debamos ejecutar cada vez que deseamos mover a una posición diferente.

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Además se puede configurar cada bloque para controlar los motores con valores
absolutos o relativos:

Una vez que se han realizado las conexiones anteriormente descritas se procede
a sincronizar e iniciar la comunicación entre los dos programas.

En el caso de LabVIEW 2014, solamente es necesario hacer clic derecho en el

archivo del ensamblaje del proyecto en LabVIEW y hacer clic en
.

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En caso de una versión anterior de LabVIEW, por ejemplo LabVIEW 2009, es

necesario hacer clic derecho en
, para iniciar una simulación y al terminar se debe cambiar a
. Esto es importante hacerlo cada vez que se hace una
simulación para reiniciar la simulación en SolidWorks y que se ubique en la
posición inicial.

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Ejecutamos el VI antes descrito y podremos manualmente y casi en tiempo real

cada articulación del Robot a la posición deseada, como se ve en la figura
siguiente:

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También tenemos la posibilidad de leer ciertos parámetros de la simulación,

como por ejemplo la posición actual de la articulación. Para eso utilizamos los
bloques de función , pero cableamos los terminales de error y del recurso
anterior como se muestra en la imagen, para adquirir la posición actual del eje
que estemos controlando e incluso implementar un control PID o un control
avanzado en el mismo y estudiar su comportamiento. Una vez que se conoce
como controlar y adquirir las señales, es sencillo implementar un control o incluso
hacer la identificación del sistema. A continuación se muestra una captura de un
control PID implementado para cada uno de los motores.

Panel Frontal para el control PID de los motores de SolidWorks

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