.

Universidad Tecnológica
.
de Puebla

Organismo Público Descentralizado del Gobierno del

Estado de Puebla

Construcción y programación de
brazo robótico medidor.

QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE TÉCNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN

Mecatrónica: Automatización
PRESENTA:
Jesús Arturo Tirado Rojas
ASESORES DE ESTADÍA:
Barcelata Pinzon Antonio (asesor interno)

Ing. Noé Joel Vargas Sampano (asesor externo)

 INDICE GENERAL
INDICE DE FIGURAS________________________________________________2

INDICE DE TABLAS_________________________________________________2

INDICE DE GRAFICOS______________________________________________3

INTRODUCCION___________________________________________________4

Importancia del área_______________________________________________4

Revisión del estado del arte__________________________________________6

La empresa y su necesidad__________________________________________7

Objetivos generales y particulares_____________________________________7

CAPITULO 1: MARCO TEÓRICO_______________________________________9

CAPITULO 2: DESARROLLO DE ACTIVIDADES_________________________17

Actividad 1 Estudio inicial___________________________________________17

Actividad 2 Diseño________________________________________________20

Actividad 3 Montaje y calibración de la impresora 3D_____________________23

Actividad 4 Impresión de las piezas___________________________________25

Actividad 5 Software______________________________________________31

Actividad 5 Montaje_______________________________________________39

Actividad 6 Pruebas de funcionamiento________________________________42

CONCLUSIÓN____________________________________________________44

Referencias_____________________________________________________46

Anexos_________________________________________________________47
INDICE DE FIGURAS
Figura 1 Simulación de un brazo robot_______________________________________________________15
Figura 2 Brazo robot______________________________________________________________________20
Figura 3 Diseño en Inkscape________________________________________________________________21
Figura 4 base en FreeCAD_________________________________________________________________21
Figura 5 diseño final del logotipo____________________________________________________________22
Figura 6 Brazo con modificaciones___________________________________________________________22
Figura 7 ANET A8________________________________________________________________________23
Figura 8 Ensamble de impresora 3D_________________________________________________________23
Figura 9 Montaje de sensor________________________________________________________________24
Figura 10 Software CURA__________________________________________________________________26
Figura 11 Impresión de pieza_______________________________________________________________30
Figura 12 Panel de control_________________________________________________________________31
Figura 13 Conexión de arduino LV___________________________________________________________32
Figura 14 Programa en LabVIEW____________________________________________________________33
Figura 15 Tick Count En LabVIEW____________________________________________________________36
Figura 16 Lifa_Base______________________________________________________________________37
Figura 17 Diagrama de flujo_______________________________________________________________38
Figura 18 Lijado de piezas_________________________________________________________________40
Figura 19 Ensamble de piezas______________________________________________________________40
Figura 20 Eslabón 2 armado_______________________________________________________________41
Figura 21 Esquema de conexión_____________________________________________________________42
Figura 22 Esquemático en Proteus___________________________________________________________42
Figura 23 Simulación de movimiento_________________________________________________________43
Figura 24 Cotización de componentes electrónicos______________________________________________48

INDICE DE TABLAS
Tabla 1 Brazos en el mercado_______________________________________________________________17
Tabla 2 Tornillos utilizados_________________________________________________________________39
Tabla 3 Tiempo de impresión piezas Eslabón 0__________________________________________________46
Tabla 4 Tiempo de impresión piezas Eslabón 1__________________________________________________46
Tabla 5 Tiempo de impresión piezas Eslabón 2__________________________________________________47
Tabla 6 Tiempo de impresión piezas Eslabón 3__________________________________________________47
Tabla 7 Tiempo de impresión piezas Eslabón 4__________________________________________________47

INDICE DE GRAFICOS
Grafico 1 Aplicaciones de los Robots Industriales________________________________________________5
Grafico 2 Tiempos estimados________________________________________________________________8
 INTRODUCCION

Importancia del área

La creciente aparición de robots; mecanismos controlados por elementos

eléctricos y electrónicos, capaces de desarrollar tareas industriales previamente
dispuestas por el ser humano mediante un lenguaje de programación, requiere
que se implementen sistemas de control que accionen y controlen la ejecución de
dichas tareas.

La producción de los robots se destaca por traer consigo una disminución de la

mano de obra; además ayuda a una mayor calidad del producto acabado, a la
rapidez de la producción. Casi siempre, en la industria, los robots se unen a otras
máquinas aportando mayor eficiencia en la producción. En la esfera científica,
muchos de ellos son utilizados para hacer investigaciones en el campo donde el
hombre se le hace difícil ir, tal vez por un medio hostil o tal vez demasiado
peligroso. En el ámbito industrial, específicamente en las pequeñas y medianas
empresas, se crea la necesidad de incentivar a la adquisición de estas tecnologías
para utilizarlas en aplicaciones como el apilamiento de estructuras, tareas de
soldadura, pintura, trazado, corte y perforación de placas metálicas. Sin contar
aquellas aplicaciones más complejas como son la industria de servicios,
incluyendo los médicos, agricultura, etc.

Para lograr que un robot realice un tarea lo más precisa posible se requiere de
varios elementos: los actuadores encargados de generar la fuerza para darle
movimiento a las piezas mecánicas del manipulador, sensores que permiten medir
las características del mundo que rodea al robot, modelos cinemáticos para
evaluar la posición y orientación del extremo, generadores de trayectorias que
incluyen los valores de posición, velocidad, tiempo invertido, tipo de trayectoria,
etc. fijados por el usuario, el tipo de control implementado que puede ser PID,
adaptivo, predictivo, par calculado, entre otros.

Entre las aplicaciones de un robot industrial se pueden encontrar dos grandes

grupos:

 Manipulación (ensamblado y desensamblado, paletizado, empaquetamiento,

atención de máquinas).
 Procesado (soldadura [Al arco, por punto], aplicación de espray, gel,
mecanizado, corte).

El siguiente gráfico muestra una orientación de la proporción de robots ya

instalados a nivel mundial que se dedican a una determinada tarea:

Aplicaciones de los Robots Industriales

2.00% 1.00% 2.00% 1.00% Mani pul aci ón

Sol da dura
15.00% Ins pecci ón
44.00% Pi ntura
Sel l antes y a desi vos
Pul i do y des ba rbado
Otros

35.00%

Grafico 1 Aplicaciones de los Robots Industriales

Revisión del estado del arte

De la tesis “Construcción de dos robots manipuladores para su aplicación en

sistemas multirobot”, realizada por Geovanni Flores Caballero y César Andrés
Rosales Torres egresados del Instituto Politécnico Nacional, D.F., México; en la
que se plantea la utilización de do brazos robots controlados mediante una interfaz
realizada en LabVIEW, así como el tipo de conexión que se debe de realizar para
obtener un mejor funcionamiento.

De la tesis “Generación de trayectorias para el brazo robótico (ArmX)”, realizada

por Daily Milanés Hermosilla, Alejandro Castilla Pérez egresados de la Universidad
de Oriente, Santiago de Cuba, Cuba; en la que se plantea la modelación y
simulación de la cinemática directa e inversa de un robot articular de cuatro grados
de libertad. Se presentan múltiples ecuaciones e ideas de como es el modelaje y
el control de un brazo, así como las fórmulas de modelo cinemático directo y
modelo cinemático inverso la generación de trayectorias.

De la tesis titulada: “MODELADO, IDENTIFICACIÓN Y CONTROL DE UN ROBOT

MANIPULADOR DE DOS GRADOS DE LIBERTAD”, realizada por Ernesto Javier
Moreno Valenzuela, Egresado del Instituto Politécnico Nacional de México; en la
que se trata el problema de modelado, identificación y control de un robot
manipulador experimental de dos grados de libertad; se observa que la
identificación de los parámetros del robot es llevada a cabo usando el modelo
dinámico de la regresión filtrado y los métodos de mínimos cuadrados ponderado
y mínimos cuadrados recursivo. Se presentan resultados experimentales del
control de seguimiento de trayectorias con el robot manipulador, utilizando
diferentes esquemas de control basados en el modelo, validando de esta manera
la técnica aplicada.

La investigación titulada: “MODELADO DINÁMICO Y SIMULACIÓN DEL ROBOT

INDUSTRIAL STÄUBLI TX90”, desarrollada por Fernando Mazo Espiau, Egresado
de Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial de Barcelona; parte de una
aproximación mediante técnicas CAD con el programa Solid Works y luego se
aplican dos técnicas de identificación directa, evaluando las ecuaciones del
movimiento con datos obtenidos directamente del robot.

La empresa y su necesidad

BEGS SOLUTIONS S.A de C.V es una empresa joven que nace en el año 2012
siendo autorizada de diversas marcas a nivel internacional como: Tektronix,
Keithley, GW Instek, Rigol, Thorlabs, Extech Instruments, Maxon Motors, Mitutoyo,
Sensoray, Sorensen, US digital, Fluke, Amprobe, Boltek, entre otras marcas.

La empresa de BEGS SOLUTIONS presta un amplio abanico de servicios entre

ellos la distribución de cualquier equipo para un uso en empresa u organización y
la reparación y mantenimiento de equipo especializado en prueba y medición.

La empresa tiene planeado expandir sus fronteras por lo que el proyecto

propuesto por la misma fue el diseño e impresión de un brazo robot que fuese
capaz de hacer mediciones de espacios y que fuese controlado atreves de
coordenadas o ángulos, y con esto también probarían en un futuro poder brindar
un servicio de impresión en 3D.

Objetivos generales y particulares

El presente trabajo consiste en el diseño, construcción y control de un sistema de

brazo robótico dedicado a la manipulación de objetos y a la medición de espacios.
Se abarcan temas relacionados con el diseño mecánico, calibración e impresión
en 3D y programación de controladores con el fin de cumplir con las expectativas
de la empresa.
Antes de marcar unos objetivos, se debe examinar lo que ya existe en el mercado
teniendo en cuenta el tipo de prototipo que se desea diseñar y construir, es por
ello por lo que se necesita conocer qué se entiende por robot industrial.

 “Tres o más ejes”: debe tener mínimo seis grados de libertad (6 G.D.L.) tres
para posicionar y tres para orientar.
 “Re-programable”: se debe poder programar una tarea y debe ser capaz de
seguir unas trayectorias determinadas, es decir, se necesita que sea
programable y servocontrolado, con control en posición para asegurar que
realmente realiza la trayectoria determinada obteniendo su posición en todo
momento.
 “Medición de distancias”: debe de ser capaz de poder medir un espacio
ocupando un sensor o final de carrera dependiendo de lo que el practicante
decida.

En esta parte se expone de forma concisa las diferentes fases por las que se ha
pasado para conseguir la elaboración de este proyecto, representando en un
gráfico, el tiempo aproximado dedicado a cada una de las partes sobre el tiempo
total empleado en su realización.

Tiempo aproximado empleado por fase de desarrollo

Estudio inicial
Diseño
Montaje y calibración de la
impresora 3D
Software
Cotización
Montaje
Pruebas de funcionamiento

Grafico 2 Tiempos estimados

 CAPITULO 1: MARCO TEÓRICO

La Federación Internacional de Robótica (IFR) ISO/TR 83737 Sep.1998 da la

siguiente definición:

“Por robot industrial de manipulación se entiende a una máquina de manipulación

automática, re-programable y multi-funcional con tres o más ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción
industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento”

“Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y realizar

operaciones antes reservadas solo a las personas.” (DRAE, 2017).

Tipos de robots:

Los robots pueden ser clasificados según su ámbito de aplicación en:

 Robots industriales: Según la norma ISO 8373 (2012), un robot industrial se

define como aquel robot controlado automáticamente, reprogramable, con
múltiples aplicaciones, manipulador, programable en 3 o más ejes, que puede
ser o bien fijado en un sitio o móvil para su utilización en aplicaciones de
automatización industrial.
 Robots de servicio: Según la misma norma, un robot de servicio es aquel que
realiza tareas útiles para los humanos o equipamiento, excluyendo las
aplicaciones de automatización industrial.

Otra posible clasificación está relacionada con la movilidad del robot:

 Robots manipuladores: Aquellos que tienen fijo uno de sus extremos. Son, por
ejemplo, los brazos robot, y se corresponden con la gran mayoría de robots
industriales; aunque también hay robots de servicio manipuladores.
 Robots móviles: Son robots que pueden desplazarse por sí mismos.
Generalmente se utilizan en aplicaciones tanto industriales como de servicio
relacionadas con el transporte o la reproducción de formas de actuar humanas.
Algoritmo

Es un conjunto de reglas que se encuentran en cierta secuencia, que sirven para

cumplir con una función específica (Mena, 2011). En este caso la programación
del sistema posee una serie de algoritmos que llevan a un funcionamiento
completo del sistema.

Arduino

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un

microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la
electrónica en proyectos multidisciplinares. (Arduino – Introduction, s.f.). Las
tarjetas Arduino tienen una gran versatilidad a la hora de emplearlas en un
proyecto de este tipo, ya que el tipo de conexión es sencillo y permite tanto leer
como escribir variables digitales y analógicas. Además, en lo concerniente a la
programación, Arduino dispone de una gran cantidad de librerías que permiten
controlar de manera más eficiente dispositivos como motores servo, motores a
paso, etc.

Arduino Uno

La arduino Uno es una board basada en un microcontrolador Atmega328. Tiene 14

pines de entrada/salida digital (de los cuales 4 pueden ser utilizados para salidas
PWM), 6 entradas análogas, un resonador cerámico de 16 MHz, un conector para
USB tipo hembra, un Jack para fuente de Poder, un conector ICSP y un botón
reset.

Servomotor

El Laboratorio de Electrónica de la Universidad de Castilla-La Mancha define

servomotor como:
“Dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser
llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal
de que una señal codificada exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la
posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición
angular de los piñones cambia.”

Es decir, es un dispositivo motor en que puede regularse el ángulo que gira su eje
y que mantiene la posición que se le indica.

Un servomotor está compuesto básicamente por un motor que tiene un

potenciómetro conectado a su eje, todo ello gobernado por un circuito de control.
El eje del motor se encuentra, a su vez, conectado a un tren de engranajes que
reduce a velocidad del motor y la convierte en fuerza en el eje de salida.

Todo ello está contenido en una carcasa.

Al circuito de control llega un cable que, por lo general, tiene 3 polos: con dos se
fija la tensión que llegará al motor: tierra y positivo (normalmente, entorno a los 6
V), y con el tercero, se envía la señal con la que se logrará indicar, al servo el giro
que ha de hacer y la fuerza a proporcionar.

La configuración de colores para los cables varía con el fabricante, así que debe

consultarse en cada caso.

Sensor final de carrera

Dentro de los componentes electrónicos, se encuentra el final de carrera o sensor

de contacto (también conocido como “interruptor de límite”), son dispositivos
electrónicos, neumáticos o mecánicos situados al final del recorrido o de un
elemento móvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de
enviar señales que puedan modificar el estado de un circuito.

Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA), cerrados

(NC) o conmutadores dependiendo de la operación que cumplan al ser
accionados, de ahí la gran variedad de finales de carrera que existen en mercado.
Los finales de carrera están fabricados en diferentes materiales tales como metal,
plástico o fibra de vidrio.

LabVIEW

Es una herramienta de programación gráfica. Orientado a aplicaciones de control

de equipos electrónicos usados en el desarrollo de sistemas de instrumentación, lo
que se conoce como instrumentación virtual. Permite el desarrollo y diseño de
programas informáticos facilitando al mismo tiempo la programación y la
comunicación con el hardware. (Lajara Vizcaíno, José Rafael / Pelegrí Sebastiá,
José, 2011, p.23).

LabVIEW de National Instruments es un Entorno de desarrollo integrado

especializado en informática industrial y científica. Se basa en el lenguaje de
programación gráfica lo que quiere decir que en vez de usar lenguaje textual utiliza
símbolos gráficos fue creada por National Instruments que es enteramente gráfica.
Permite el desarrollo y diseño de programas informáticos facilitando al mismo
tiempo la programación y la comunicación con el hardware.

Gracias a sus librerías y funciones dedicadas a la adquisición de datos, la

instrumentación, al análisis matemático de las mediciones y la visualización,
LabVIEW se dedica especialmente a los bancos de pruebas y mediciones.

Compuertas Lógicas

Las Compuertas Lógicas son circuitos electrónicos conformados internamente por

transistores que se encuentran con arreglos especiales con los que otorgan
señales de voltaje como resultado o una salida de forma booleana, están
obtenidos por operaciones lógicas binarias (suma, multiplicación). También niegan,
afirman, incluyen o excluyen según sus propiedades lógicas. Estas compuertas se
pueden aplicar en otras áreas de la ciencia como mecánica, hidráulica o
neumática.
Existen diferentes tipos de compuertas y algunas de estas son más complejas,
con la posibilidad de ser simuladas por compuertas más sencillas. Todas estas
tienen tablas de verdad que explican los comportamientos en los resultados que
otorga, dependiendo del valor booleano que tenga en cada una de sus entradas.

 Compuerta AND

Esta compuerta es representada por una multiplicación en el Algebra de Boole.

Indica que es necesario que en todas sus entradas se tenga un estado binario 1
para que la salida otorgue un 1 binario. En caso contrario de que falte alguna de
sus entradas con este estado o no tenga si quiera una accionada, la salida no
podrá cambiar de estado y permanecerá en 0. Esta puede ser simbolizada por dos
o más interruptores en serie de los cuales todos deben estar activos para que esta
permita el flujo de la corriente.

 Compuerta OR

En el Algebra de Boole esta es una suma. Esta compuerta permite que con
cualquiera de sus entradas que este en estado binario 1, su salida pasara a un
estado 1 también. No es necesario que todas sus entradas estén accionadas para
conseguir un estado 1 a la salida, pero tampoco causa algún inconveniente. Para
lograr un estado 0 a la salida, todas sus entradas deben estar en el mismo valor
de 0. Se puede interpretar como dos interruptores en paralelo, que sin importar
cual se accione, será posible el paso de la corriente.

 Compuerta NOT

En este caso esta compuerta solo tiene una entrada y una salida y esta actúa
como un inversor. Para esta situación en la entrada se colocará un 1 y en la salida
otorgara un 0 y en el caso contrario esta recibirá un 0 y mostrara un 1. Por lo cual
todo lo que llegue a su entrada, será inverso en su salida.

 Compuerta NOR

La compuerta OR también tiene su versión inversa. Esta compuerta cuando tiene

sus entradas en estado 0 su salida estará en 1, pero si alguna de sus entradas
pasa a un estado 1 sin importar en qué posición, su salida será un estado 0.
Robot Industrial

“Es un dispositivo reprogramable y multifuncional diseñado para mover materiales,

piezas, herramientas o dispositivos especializados a través de 15 movimientos
programados” (Robot Institute of America, 1979) Existen ciertas dificultades a la
hora de establecer una definición formal de lo que es un robot industrial. La
primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japonés y el
euro americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. Así, mientras
que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico
dotado de articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado
occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo
relativo al control. En segundo lugar, y centrándose ya en el concepto occidental,
aunque existe una idea común acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil
ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definición formal. Además, la
evolución de la robótica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su
definición. La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la
Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual se incluye en esta
definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una
definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa de
Normalización (AFNOR) que define primero el manipulador y, basándose en dicha
definición, el robot

Brazo robot:

Un Robot está constituido por una serie de elementos o eslabones unidos

mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitución física de la gran parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, es decir,
que poseen ciertas características antropomórficas, por lo que en ocasiones a los
distintos elementos que componen el robot se les denomina en términos como
cuerpo, brazo, codo muñeca.
Cada articulación provee al robot de al menos un grado de libertad, o bien, cada
uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL).

Figura 1 Simulación de un brazo robot

Cura

Cura es una aplicación de corte de impresora 3D de código abierto.

Ultimaker Cura funciona cortando el archivo del modelo del usuario en capas y
generando un código g específico de la impresora. Una vez finalizado, el código g
puede enviarse a la impresora para la fabricación del objeto físico. El software de
código abierto es compatible con la mayoría de las impresoras 3D de escritorio
que pueden trabajar con archivos en los formatos 3D más comunes.

Impresoras 3D
Funcionamiento
La tecnología de impresión en 3D nace de la idea de crear objetos físicos a partir
de un programa CAD en un ordenador. Esta tecnología, aparentemente fuera del
alcance de muchos, ha ido evolucionando hasta tal punto que piezas de diseños
complicados son ahora fácilmente imprimibles y replicables mediante una
impresora 3D.

Hay que entender el conjunto de tecnologías de fabricación que se incluyen con la

impresión 3D. A este conjunto se le denomina “Additive manufacturing (AM)” y
consiste en la creación de un objeto mediante la adición de material por capas.
Esta idea no es tan artificial como parece, ya que, sin ir más lejos, podemos
basarnos en el ejemplo de la formación de estalagmitas y estalactitas donde, a
través de los años, se han ido depositando capas y capas de depósitos de mineral
debido a las pequeñas corrientes de agua. La única diferencia entre este proceso
y el de una impresora 3D es la rapidez y que el proceso se puede regular
mediante un software de ordenador.
 CAPITULO 2: DESARROLLO DE ACTIVIDADES

Actividad 1 Estudio inicial

Duración: 2 semanas

En esta fase se hicieron las investigaciones necesarias para empezar a

hacer/buscar el diseño del brazo robot, así como la mejor manera de controlar el
mismo.

Para el diseño no hay unas pautas específicas, por lo que la imaginación el

estudiante tiene un gran reto por delante, pues tendrá que diseñar todos los
eslabones, de manera que sean imprimibles y que permita el movimiento relativo
entre ellos.

El asesor externo dio riendas a ocupar cualquier programa de modelado, siempre

y cuando la base pudiera girar los 360 grados, posea mínimo 3 grados de libertad
y sea de un coste bajo para la impresión en 3d, así como cualquier
microcontrolador para poder hacer uso de el mismo.

Lo primero que se busco fue ver que brazos existían actualmente en el mercado y
que brazos cumplían con los requerimientos requeridos, en este caso se
encontraron los siguientes modelos mostrados en la siguiente tabla.
Tabla 1 Brazos en el mercado

Diseño GDL Rotación 360

6 si
 6 si

3 no

5 si

De los antecedentes de investigación se puede concluir que es conveniente y

válido:

Solid Works para el desarrollo de piezas, ensambles y planos de gran variedad de

sistemas y mecanismos que puedan mejorar en el brazo a seleccionar.

Sin embargo, debido al equipo con el que se cuenta, se optó por usar un software
más amigable y ligero a la hora de su uso, por lo que se decidió ocupar FreeCAD
es un modelador 3D paramétrico hecho inicialmente para diseñar objetos de la
vida real de cualquier tamaño. El modelado paramétrico te permite modificar
fácilmente tu diseño regresando dentro del historial del modelo y cambiando sus
parámetros. FreeCAD es de código abierto y altamente personalizable,
programable mediante scripts y extensible.

Aparte de estas características puede exportar los archivos con extensión stl para
posteriormente convertirlos en formato gcode.
Debido a la poca información con la que se contó para el control del brazo se llegó
a la conclusión de usar el software de LabVIEW para el control del mismo, debido
a que es más amigable a la hora de crear una interfaz para el usuario.
Actividad 2 Diseño
Duración: 1 semanas

Se utilizó el diseño recabado de la página:

[Link] con la autoría de Antonio Castro Gómez
para el ensamblado del brazo y modificaciones en el diseño del mismo siendo esta
su base.

El diseño original en cuestión se muestra en la figura 2.

Figura 2 Brazo robot

Se eligió este modelo principalmente por el bajo coste que tendría la impresión y
que cumplía con todas las especificaciones que pedía la empresa.

Una vez seleccionado se pasó a la parte de modificar el brazo para que cumpliera
con las especificaciones. Posteriormente la empresa quiso ponerle el nombre al
brazo para hacer propaganda a la impresora 3D por lo que pidió al practicante
realizara dicha tarea usando cualquier software, por eso se utilizó un programa
llamado Inkscape el cual es un editor de gráficos vectoriales libre y de código
abierto. Puede crear y editar diagramas, líneas, gráficos, logotipos, e ilustraciones
complejas. En este caso se utilizó para la creación de las letras de la empresa
como se muestra en la figura 3, para esto se utilizó la herramienta de objeto a
trazo para convertir cada letra en un archivo independiente, esto posteriormente
ayudara en el modelado CAD y posteriormente se exporto en formato svg para
que puedan ser reconocidas por FreeCAD.
 Figura 3 Diseño en Inkscape

Una vez exportado se realizó el diseño de la placa que contendrían las letras, por
lo que se tomó del diseño original las medidas y posteriormente se realizó el
trazado y finalmente se extruyó para darle volumen a la base como se muestra en
la figura 4.

Figura 4 base en FreeCAD

Para finalizar se unieron ambas partes creando la pieza mostrada en la figura 5.

Figura 5 diseño final del logotipo

Finalmente se acoplo dicha parte en el diseño original descartando algunas piezas
que no serían de utilidad para fines de este proyecto tales como el gripper y
limitando el brazo a cuatro grados de libertad como se muestra en la figura 6.

Figura 6 Brazo con modificaciones

Actividad 3 Montaje y calibración de la impresora 3D

Duración 1 semana

Una vez aceptada la propuesta la empresa encargo una impresora 3D marca Anet
modelo A8 la cual es una impresora que se publicita como una impresora que se
debe armar por el usuario como se muestra en la figura 7.

Figura 7 ANET A8

Debido a la amabilidad del fabricante en su sitio web se muestra detalle a detalle

los pasos a seguir del ensamblado, así como el cableado de la impresora.

Figura 8 Ensamble de impresora 3D

Una vez armado se tiene que tener en cuenta la calibración de la misma como la
altura de los ejes, así como la calibración de la cama caliente y la distancia que
tiene el extrusor con la cama, en este punto la impresora cuenta con una función
para que la misma se auto calibre sin embargo algunos finales de carrera se
deben calibrar de manera manual como la cama caliente por lo que se necesitó de
la ayuda de un nivel para poder ajustar de la mejor manera la cama caliente y que
no presentara imperfecciones a la hora de imprimir los objetos.

Después de algunas impresiones de las piezas se llegó a la conclusión de que a la

hora de calibrar era muy molesto y tardado por lo que se decidió realizar una
modificación a la impresora 3D la cual fue colocar un sensor Roko el cual es un
sensor inductivo de proximidad tipo con interruptor de transistor NPN normalmente
abierto esto para remplazar el final de carrera del eje Y. En esta mejora se
imprimió un soporte para el sensor y después se calibro para estar a 4 mm de
distancia de la cama caliente.

En la figura 9 se muestra la impresora con el sensor implementado.

Figura 9 Montaje de sensor

Actividad 4 Impresión de las piezas

Duración: 1 semana

Una vez aprobado el diseño se prosiguió al proceso de impresión,

independientemente del modelo de impresora, el proceso de impresión
generalmente sigue los siguientes pasos:

 Paso 1: CAD:

Creación del modelo 3D usando un software de ayuda por ordenador (CAD). El

software provee de imágenes donde se puede comprobar la integridad estructural
de lo que se espera sea el producto final, usando simulaciones bajo ciertas
condiciones.

 Paso 2: Conversión a STL:

Se convierte el dibujo en CAD a formato STL. Este formato (acrónimo de standard

tessellation language), es un formato de archivo desarrollado por “3D Systems” en
1987 para máquinas de estereolitografía.

 Paso 3: Transferir el STL a la máquina AM:

Se transmite el archivo STL al ordenador que está conectado a la impresora 3D.

En él se determina el tamaño y la orientación de la pieza.

 Paso 4: Preparación de la máquina:

Se prepara la máquina con el plástico o cualquier otro material necesario para la

impresión.

 Paso 5: Impresión:

Se espera a que la máquina imprima la pieza. El proceso es prácticamente

automático. El grosor de cada capa es aproximadamente 0.1 mm, aunque se
puede regular. Dependiendo de la máquina o los materiales usados, el proceso
puede requerir más o menos horas.

 Paso 6: Obtención del objeto:

Se retira el objeto respetando un tiempo de espera para que la plataforma de

impresión no siga calentando.

 Paso 7: Post-procesamiento:

Se perfecciona la pieza obtenida lijando los bordes o realizando cualquier otra

acción necesaria para conseguir la pieza final. Esto puede incluir sumergir la pieza
en agua para disolver plásticos solubles al agua.

 Paso 8: Aplicación:

Finalmente, se hace uso de la pieza

Una vez aprobado el diseño y las mejoras al brazo se entró en la fase de

impresión, para esto se utilizó el software de cura como se muestra en la figura 10.

Figura 10 Software CURA

En este software se dan muchísimas opciones en cuanto a la calidad por lo que a

continuación se muestra cada uno de ellos.
Calidad

 Altura de capa: Este parámetro indica la altura de capa a la que se va a

realizar la impresión. La altura de capa es un parámetro ligado directamente
a la calidad de la pieza, a menor altura de capa mayor calidad, pero
también va a incrementar considerablemente los tiempos de impresión, por
ello lo mejor es llegar a un punto intermedio que de suficiente calidad sin
alargar demasiado la impresión. Los valores de este parámetro estarán
comprendidos entre 0.1 y 0.4mm. Se ha que tener en cuenta que el valor de
la altura de capa no debe de ser igual o mayor al diámetro de la boquilla del
HotEnd, ya que esto puede dar como resultado piezas quebradizas o con
rajas entre las capas.
 Grosor del borde: Este parámetro determina la anchura del borde del
objeto. El valor de este parámetro va a estar influido directamente por el
diámetro de la boquilla del HotEnd, siendo este valor igual al diámetro de la
boquilla del HotEnd multiplicado por el número que vueltas que queramos
dar al objeto. Por ejemplo, si nuestro HotEnd tiene una boquilla de 4mm y
queremos que al menos de 2 vueltas al borde del objeto, debemos de poner
un valor de 0.8mm. El valor que debemos de introducir en este parámetro
dependerá de la tipología de la pieza y del relleno que usemos, pero lo
normal es hacer un borde con 2 o 3 vueltas.
 Habilitar retracción: Esta opción hace que en los desplazamientos el
extrusor retraiga un poco el plástico para que no gotee, evitando así
pequeños defectos en la impresión. Esta opción es muy recomendable
tenerla activada.

Relleno

 Grosor de la capa inferior y superior: Con este parámetro indicaremos que

grosor tendrán las capas superior e inferior. Estas capas no se ven
afectadas por la configuración de relleno, por lo que serán capas macizas.
Dependiendo de la figura que queramos imprimir y del relleno que usemos
vamos a necesitar más o menos capas, lo normal es usar 3 o 4 capas
macizas, pero en algunas piezas para tener un buen acabado vamos a
 necesitar algunas más. El valor del grosor de capa hay que indicarlo en
milímetros, por lo que hay que multiplicar el valor de la altura de capa por el
número de capa que queramos, por ejemplo, si estamos imprimiendo con
una altura de capa de 0.2mm y queremos tener 3 capas macizas, habrá
que introducir en este parámetro 0.6mm.
 Densidad de relleno: Este valor indica el relleno que va a tener la figura. El
relleno va a repercutir directamente en el tiempo de impresión y en el coste
de la pieza, por ello el hacer las piezas con poco relleno va a ser muy
beneficioso, pero al mismo tiempo va a mermar la resistencia de la pieza,
por lo que el relleno va a depender de las características mecánicas que
queramos conseguir. Para creaciones artísticas, figuras o elementos
decorativos, podemos usar un relleno del 20%, mientras que para piezas
que deban soportar peso o esfuerzos podemos darle un 80% de relleno.

Velocidad y temperatura

La velocidad y la temperatura son parámetros que están íntimamente ligados en la

impresora 3D y de los que depende en gran medida la calidad de impresión. Por
regla general a mayor temperatura de impresión podremos imprimir a mayor
velocidad sin disminuir la calidad, pero la temperatura es un parámetro que no
podemos subir todo lo que queramos ya que podemos dañar el HotEnd o provocar
atascos por exceso de calor.

 Velocidad de impresión: En este parámetro vamos a fijar la velocidad de

impresión. A mayor velocidad conseguiremos menor calidad en la
impresión, por lo que hay que ajustar el valor en función de la calidad que
deseemos obtener. También va a depender mucho que máquina estemos
usando, ya que no todas pueden alcanzar las mismas velocidades con la
misma resolución. A modo orientativo, podéis fijar la velocidad en 28mm/s
(que es una velocidad muy prudente) e ir subiendo la velocidad
progresivamente hasta determinar la velocidad optima de vuestra máquina.
 Temperatura de impresión: Fija la temperatura del HotEnd a la que se va a
imprimir. En función del plástico utilizado vamos a usar una u otra
 temperatura. Los plásticos más comunes son el ABS y el PLA, para ABS
fijaremos una temperatura de 220-240⁰ y para el PLA de 190-210⁰
 Temperatura de la cama caliente: Fija la temperatura de la cama caliente.
La temperatura de la cama caliente cambiará en función del plástico que
usemos, para el PLA no es necesario calentar la cama (aunque se adquiere
mejor si se templa a unos 30⁰) y para el ABS fijaremos la cama de 80 a
110⁰ (dependiendo del ABS que usemos).

Soporte

Para muchas de las impresiones debemos de usar elementos que aseguren una
correcta impresión como pueden ser los elementos de soporte o de mejora de la
adherencia.

 Tipo de soporte: Esta opción creará soportes donde sea necesario. Los
soportes se emplean cuando la pieza tiene partes en el aire que no se
pueden sustentar o cuando esta crece con un ángulo superior al que
tengamos fijado. En las opciones podemos seleccionar 2 tipos de soporte,
“Touching Buildplate” o “Everywhere”, la primera opción crea soportes
apoyándose solo en la base y la segunda crea soportes que apoyan en
cualquier parte de la pieza.
 Plataforma de adhesión: Con esta opción podemos crear una plataforma en
la base que mejore la adhesión de la pieza. Existen 2 tipos de bases, la
primera “Brim” crea una especie de visera en todos los bordes de la figura y
la segunda “Raft” va a generar una base completa sobre la cual se va a
construir la pieza. Tened en cuenta que al aplicar “Raft” la figura no va a
apoyar su base sobre el cristal de impresión, por lo que esta superficie no
va a quedar con una terminación tan buena como si se imprimiera
directamente sobre el cristal.

Filamento

 Diámetro de filamento: Establece el diámetro del filamento que estemos

usando. Los diámetros que se usan comúnmente son de 3mm y 1.75mm
  Multiplicador del flujo de filamento: Este parámetro modifica la cantidad de
filamento que extruye la impresora. Este parámetro se usa para corregir la
cantidad de plástico extruido, ya que podemos tener mal calibrado el
extrusor o el filamento puede ser de un diámetro ligeramente diferente al
indicado.

Sabiendo todo esto se decidió usar una configuración que fuese baja para que sea
barato que es uno de los objetivos, pero sin afectar el tanto el objeto a imprimir por
lo que posterior a la impresión se tuvo que lijar partes en las que salieron algo mal.

En la figura 11 se muestra el proceso de cómo se imprimía.

Figura 11 Impresión de pieza

Actividad 5 Software

Duración: 5 semanas

En este proceso se decide el microcontrolador, así como el software en donde se

realizará la interfaz del control del brazo.

Al ser una técnica de control relativamente sencilla, no se necesitan procesadores

de gran capacidad ni tarjetas de adquisición de datos muy costosas, por lo cual se
sugirió como alternativa para este control la utilización de la tarjeta Arduino Uno.

Se eligieron también la clase de motores para la tarea, al ser el control controlado

por grados se tenían dos opciones las cuales era el uso de servomotores o el uso
de motores a paso. Después de la investigación inicial se llegó a la conclusión de
que los servomotores eran la opción más viable debido a sus capacidades y mejor
manejo a la hora de programarlos.

Una vez realizado la parte física del brazo se realizó la parte de control del brazo
usando una herramienta muy útil de LabVIEW, llamado Toolkit.

Figura 12 Panel de control

La idea es poder hacer uso del brazo de manera manual mediante la interfaz de
LabVIEW y de manera automática usando programación del mismo para poder
medir espacios. Y como todo sistema deberá poseer un botón de paro.

En la figura 12 se muestra el panel de control del programa en donde se ocuparon

los indicadores Gauge para indicar la posición de cada servomotor de una manera
más gráfica, también se ocupó por cada indicador un control con el cual se planea
hacer uso de cada servomotor de manera manual. Adicionalmente se agregaron
dos botones booleanos que servirá para hacer la acción de medir ya sea altura o
base y dos indicadores que muestren en centímetros la medida capturada por el
brazo.

Una vez acabado el panel de control se prosiguió a la parte de programación g

(programación grafica). En la figura 13 se muestra el inicio de la programación en
donde se explicará en orden de izquierda a derecha para su mejor entendimiento.

Figura 13 Conexión de arduino LV

En esta parte se declara la comunicación serie de la placa arduino uno, así como
el COM que está utilizando en este momento, esto servirá para poder realizar la
conexión de arduino con LabVIEW, para esto se usó del bloque “Init” así como la
creación de dos constantes para seleccionar tanto la placa como el puerto COM.
Posteriormente se declaran dos entradas digitales en los pines seis y siete con el
bloque “Set Digital Mode” y en estos se les creo dos constantes, una para definir el
pin que ocuparan y la otra para definir si serán de entrada o de salida(estos se
encargarán de ser el final de carrera que determinara el trazo medido del brazo)
en estas. Llegados a este punto se declaran los servomotores con el icono “set
number of servos” con el cual se declara el número de servomotores a utilizar, en
este caso se utilizarán cuatro. Después de esto se declara cada servomotor con el
bloque “Configure Servo” con la cual se declaran mediante dos constantes el
número de servomotor y el pin que ocupara dicho servomotor.

Figura 14 Programa en LabVIEW

Después de declarar todos los pines que se ocuparan se pasa a la parte

realmente importante del programa la cual es el movimiento del brazo.

Primero se creó una estructura while loop (El Ciclo While ejecuta el código que
contiene hasta la terminal condicional, una terminal de entrada, recibe un valor
Booleano específico) con la cual se repetirá el ciclo indefinidamente hasta que se
presione el botón de paro.

Después de eso se ocupó un case structure (Una estructura de Casos tiene dos o
más subdiagramas o casos. Solamente un subdiagrama es visible a la vez y la
estructura ejecuta solamente un caso a la vez. Un valor de entrada determina cual
subdiagrama se ejecuta. La estructura de Caso es similar a las instrucciones del
interruptor o las instrucciones si...después... en lenguajes de programación
basados en texto) con el cual dependiendo de un botón se realizara o no la acción
de medir.

Dentro del case se agregó un case que contendrá cuatro case más esto se
activara cuando el primer final de carrera sea activado y se detendrá cuando el
segundo final de carrera sea activado todo esto está unido con una compuerta
lógica NOR, como se mencionó se agregaron cuatro while loop y dentro de estos
un case structure más para el control automático del brazo, técnicamente todos los
case se conectan al primero para seguir una secuencia de movimientos
previamente grabados para la obtención de la medición.

En el primer while loop se conecta el control a la entrada, cada while loop se le

agregaron shift register (Use los registros de desplazamiento cuando quiera pasar
valores de iteraciones anteriores a través del ciclo a la siguiente iteración. Un
registro de desplazamiento aparece como un par de terminales directamente
opuestas en las partes verticales del borde del ciclo.

La terminal en la parte derecha del ciclo contiene una flecha hacia arriba y
almacena datos de la terminación de una iteración. LabVIEW transfiere los datos
conectados en la parte derecha del registro a la próxima iteración. Después que el
ciclo se ejecuta, la terminal en la parte derecha del ciclo regresa al último valor
almacenado en el registro de desplazamiento.) estos con el fin de recabar los
datos recibidos por el usuario para operar el brazo robot y si pasa del límite de
grados el brazo simplemente se dejara de avanzar, dependiendo de la acción
entra el case structure el cual dependiendo del caso moverá los servomotores con
el bloque “Servo Write Angle” el cual permite modificar el ángulo del servomotor y
posteriormente con el bloque “Servo Read Angle” se manda el ángulo a el
indicador y a al gauge para que el usuario sepa la posición que acaba de tomar el
servomotor.

También para automatizar el movimiento se crearon diferentes variables locales

que son básicamente accesos directos que mandan información al control
dependiendo si son de uso de lectura o escritura en este caso se ocuparon
ambas.
Adicionalmente se añadió una slider invisible para el usuario para poder regular la
velocidad de movimiento de los servomotores, debido a las pruebas hechas se
decidió una velocidad de cinco marcadas en la slider y este dividiendo con un
bloque de división a 500 para hacer los cálculos de la medición.

La lógica del programa es que el servomotor se moverá hasta el grado puesto si

no llega puede seguirse moviendo gracias al bloque de aumento que se ocupó
luego se compara con el grado requerido más uno esto para que si pasa este
número automáticamente el movimiento se detenga.

Los otros tres case structure siguen la misma lógica con unas pequeñas
diferencias, la primera es que una vez terminado el primer case los demás
también detendrán su movimiento, la segunda es la compuerta AND sus entradas
son dos comparadores uno de igualdad este a su vez unido al botón de paro del
primer case y una variable booleana con valor verdadero y un comparador menor
que está unido a una variable local y una constante para establecer un límite de
grados permitidos y su salida está unida a un case.

Al final se debe finalizar la conexión de arduino con el bloque “close” esto para
evitar errores de programa.

Para poder hacer la medición de espacio se declararon 2 pines de entrada y en

cada uno se puso un comparador con cero el cual va ligado a dos case structure
en donde se colocó un bloque de “Tick Count” (El Tick Count (ms) VI devuelve un
número de 32-bit (0 a 4 billones), lo que significa que cuando implementamos el
método que se muestra en la figura de arriba para medir el tiempo transcurrido, el
Tick Count (ms) VI puede funcionar de forma continua por aproximadamente 2
meses antes que se reinicie a cero. Importante saber que el Tick Count (ms) VI se
restablece a cero cuando se reinicia la computadora, por lo que se debe
considerar que, si eventualmente sucede ésta acción, se puede prevenir que el
Tick Count (ms) VI pueda restablecerse a cero por desborde de la cuenta.) cada
uno sirve para contar el tiempo real entre cada intervalo si se presiona uno contara
y se detendrá cuando él se presione el otro, adicionalmente cada Tick Count está
ligado a un indicador numérico del cual se creó una variable local que está unida a
un restador para poder restar un Tick Count de otro para saber el tiempo real
transcurrido.

Finalmente, este restador va unido a un indicador del cual se sacó una variable
local cambiada a modo de lectura para que con una sencilla operación
previamente calculada se pueda sacar un estimado de la medición real.

Figura 15 Tick Count En LabVIEW

Finalmente, para terminar, se tiene que cargar el programa de LIFA_BASE para

poder comunicar nuestro arduino con LabVIEW el cual se encuentra en esta ruta:
<C:\Program Files (x86)\National Instruments\LabVIEW 2017\[Link]\LabVIEW
Interface for Arduino\Firmware\LIFA_Base>

Este programa por defecto es instalado a la vez que se instala la paquetería de

Toolkit de LabVIEW.
Figura 16 Lifa_Base
En la figura 17 se muestra el diagrama de flujo del funcionamiento del brazo.

Figura 17 Diagrama de flujo

.
Actividad 5 Montaje

Duración 2 semanas

Una vez impresas todas las partes se pasó a la parte de lijado de cada una de las
piezas para su mejor manejo.

Posterior al lijado se necesitó de una mototool para poder definir de mejor manera
los orificios de cada una de las piezas en donde se pondrán los tornillos
correspondientes a cada eslabón.

Originalmente el autor del brazo recomienda el uso de Tornillos con un grosor de 2

milímetros, en el caso de este brazo se sugirió usar tornillos con un grosor de 4
mm para un mejor agarre y que obtuviera una mayor rigidez en cada eslabón.
Tabla 2 Tornillos utilizados

Tipo Grosor mm Largo mm Usados

Cabeza de Queso 4 10 20
Cabeza de Queso 4 15 15
Cabeza de Queso 4 20 2
Cabeza de Queso 4 8 25
Cabeza de Queso 4 5 12

Figura 18 Lijado de piezas

Para este proceso
fue necesario
la utilización
de lijas de agua,
esto debido al
material utilizado
en las partes
impresas llamado
PLA el cual a
cierta

temperatura empieza a deformarse por lo que para evitar esta deformación se

optó por usar este tipo de lijas, y para la definición de los orificios se tuvo especial
cuidado debido al uso de la mototool.

Figura 19 Ensamble de piezas

Una vez lijado y definido los hoyos se prosiguió a la parte de armado físico de
cada una de las piezas para la formación de cada eslabón y finalmente la parte
física del brazo quedo terminado.
Figura 20 Eslabón 2 armado
Actividad 6 Pruebas de funcionamiento

Duración 2 semanas

En esta parte del proyecto se realizó el e conexión diagrama del brazo para que
cualquier usuario pueda hacer las conexiones correspondientes

Figura 21 Esquema de conexión

Figura 22 Esquemático en Proteus

Debido a falta de presupuesto con la empresa se decidió simular lo que haría el
brazo usando un servomotor que simularía el recorrido del brazo y dos push
botton que simularían los finales de carrera, esto con el fin de probar que
realmente el programa hecho en LabVIEW.

Figura 23 Simulación de movimiento

Después de la prueba realizada se pudo observar el buen funcionamiento del

software diseñado en LabVIEW, obviamente para hacer esta prueba se necesitó
modificar un poco y adaptarlo únicamente para el uso de un solo servomotor.
 CONCLUSIÓN

Lo que aprendí en mis estadías practicas fue la importancia y la gran necesidad de

estudiar y prepararnos para al mundo laboral tan evolutivo. En lo que respecta al
brazo robótico, se han logrado cumplir los objetivos de forma satisfactoria, a pesar
de todos los problemas que ha ido apareciendo a lo largo de su realización.

A lo largo de la realización de este proyecto se pudieron aplicar conocimientos

adquiridos en la universidad, así como conocimientos adquiridos en las practicas.

Todos y cada uno de los problemas surgidos me han dado amplitud de

conocimientos, pues me han hecho investigar y adentrarme más de lleno en el
problema. Por ejemplo, a la hora de elegir la mejor manera de controlar el brazo
debido al mundo de opciones para hacerlo, así como el tipo de motor a utilizar,
gracias a la tutoría del asesor externo se logró una mejor toma de decisión a la
hora de elegir los componentes finales. Otro fue el hecho de él evitar uso de
sensores ultrasónicos para tomar mediciones debido a los diversos factores
externos para tomar una medida real, por lo tanto, se decidió usar sensores de
final de carrera, esta idea tomada al ver el funcionamiento de la impresora 3D.

La premisa de este proyecto propuesto por la empresa era motivar y hacer énfasis
de los principales proyectos y tecnologías que se ocupan actualmente en una
industria con giro de ensamble, corte, o alguna otra donde sea necesario
dimensionar espacios para trabajar y la funcionalidad que podría llegar a tener el
brazo a la hora de estar programado en ángulos y saber en tiempo real la posición
del mismo.

Cabe decir que las pruebas realizadas muestran que el aproximado de las
medidas censadas con las muestras tomadas por el software son cuanto menos
satisfactorias mostrando un margen de error relativamente mínimo.

Debido a que la empresa tiene un giro entorno a la compra venta de productos no

se contó con la posibilidad de terminar este proyecto de momento por falta de
capital, pero demostrando el funcionamiento óptimo gracias a la simulación puesta
la empresa quedo más que complacida por el trabajo realizado.

Para terminar, como conclusión y reflexión personal, he de mencionar que la

realización de este proyecto me ha ayudado a poner en práctica la mayor parte de
los conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera, requiriendo de asignaturas
que no creí que fuera a utilizar, por carecer de sentido práctico en el momento en
que se cursaron. Se podría decir que me ha abierto los ojos y ha conseguido
eliminar esa idea que se suele quedar en la cabeza cuando se terminan los
estudios, la idea de creer tener las herramientas necesarias para hacer algo, pero
no saber cómo usarlas. En mi caso he aprendido a usarlas, encontrándome con
ánimos de emprender nuevos proyectos.
Referencias

Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñín, Carlos Balaguer y Rafael Arecil:

“Fundamentos de Robótica Industrial” Ed. McGraw-Hill 1997.

Fernando Reyes Cortés y Jaime Cid Monjaraz: “ARDUINO Aplicaciones en

Robótica, Mecatrónica e Ingenierías” Ed, Alfa omega 2015.

José Manuel Ruiz Gutiérrez: “LabVIEW + Arduino”

¿Qué es arduino?:

[Link] [julio 2018]

Control de un servomotor con LabVIEW:

[Link]
labview/ [julio 2018]

Sitio web makerbot información sobre la impresora a utilizar:

[Link] [mayo 2018]
Funcionamiento de los servomotores

[Link]
[Link] [junio 2018]

Ejemplos puerto serie Arduino, usar teclado para comunicarse:

[Link] [julio 2018]

Web robótica ABB tipos de brazos robóticos:

[Link] [marzo 2012]
Anexos

A continuación, se exponen el tiempo empleado para la impresión de cada pieza

del eslabón, el tiempo de impresión de cada eslabón y el tiempo de impresión
empleado en total, teniendo en cuenta que el costo de la impresión está pensado
en 1$ el minuto el costo de impresión del brazo seria de 618$.

Eslabón 0

Tabla 3 Tiempo de impresión piezas Eslabón 0

Número de copias Pieza Tiempo de impresión

(minutos)
1 A1 42
1 A2 35
1 B 72

Eslabón 1

Tabla 4 Tiempo de impresión piezas Eslabón 1

Número de copias Pieza Tiempo de impresión

(minutos)
1 A 65
1 B 42
1 C 26
1 D 9

Eslabón 2

Tabla 5 Tiempo de impresión piezas Eslabón 2

Número de copias Pieza Tiempo de impresión

(minutos)
2 A1 27
2 A2 26
2 B 11
1 C1 30
1 C2 28
1 D 34
1 E 13

Eslabón 3

Tabla 6 Tiempo de impresión piezas Eslabón 3

Número de copias Pieza Tiempo de impresión

(minutos)
1 A 27
1 B 25
2 C 18
2 D 8
1 E1 19
1 E2 16
1 F 24

Eslabón 4

Tabla 7 Tiempo de impresión piezas Eslabón 4

Número de copias Pieza Tiempo de impresión

(minutos)
1 A 21

Tiempo por eslabón y total: Tiempo

Eslabón
0 149
1 142
2 169
3 137
4 21
Tiempo total del brazo 618 minutos (10.3 horas)
Posterior a la programación del brazo la empresa requirió que se buscara un lugar
donde se encontrara todo el material requerido para este proyecto, posteriormente
se sacó la cotización del mismo.

Figura 24 Cotización de componentes electrónicos