PROYECTO ANÁLISIS DE VIBRACIÓN DE UN
PROTOTIPO DE TANQUE
Tte. Barrientos Romero Juan Gabriel
Ayllon Calderon Pablo Andres
Bernal Cordero Cesar Augusto
Choque Garcia Abel
Villca Foronda Daniel Ivan
Pinto Bernal Leonardo Omar
Paredes Torrez Jessica Lizzeth
Mamani Vela Pool Mayron
ING. Juan Carlos Aguilar
Vibraciones mecánicas
Fecha de entrega del informe: 15/06/2018
Resumen. - Las vibraciones generadas por un objeto en movimiento son de baja amplitud y el nivel de ruido
en muchos de los casos puede ser lo suficiente como para no poder identificar las vibraciones generadas por
la presencia de defectos. En este trabajo se ilustra el análisis de señales generadas por la vibración del
movimiento de un prototipo de vehículo tipo tanque, las cuales se obtuvieron con el uso del sensor
localizador de posición que compone el Ardupilot implementado en el prototipo.
Summary. - The vibrations generated by a moving object are of low amplitude and the noise level in many
of the cases can be enough to not be able to identify the vibrations generated by the presence of defects. In
this work illustrates the analysis of signals generated by the vibration of the movement of a prototype of
the vehicle type tank, which were obtained with the use of the sensor position locator that composes the
Ardupilot implemented in the prototype.
Índice de Términos— Vibraciones, señal, sensor.
determinarla en términos de velocidad o
aceleración. [1]
Las vibraciones producidas generalmente no tienen
1. Objetivo una frecuencia determinada, sino que son una
mezcla de vibraciones de diversas frecuencias. [1]
Graficar las vibraciones mecánicas del tanque y
mostrar si existen variaciones relevantes en toda Los rodamientos del prototipo tipo tanque actúan
como una fuente de ruido y vibración debido tanto
su trayectoria en distintos escenarios.
a la variación de compliancia como a la presencia
2. Fundamento Teórico de defectos en ellos, aun cuando éstos sean
geométricamente perfectos, los defectos en los
Una vibración mecánica puede describirse como el rodamientos se pueden clasificar como distribuidos
movimiento de un cuerpo sólido alrededor de una en rugosidades superficiales, ondulaciones sobre
posición de equilibrio, sin que se produzca las pistas y elementos rodantes desiguales, y
desplazamiento "neto" del mismo. [1] localizados en grietas, hendiduras, resaltes,
Los efectos que producen las vibraciones picaduras y descascaramiento de la superficie. [2]
mecánicas, dependen fundamentalmente de las El análisis de vibraciones que pueden ser
siguientes características: magnitud, frecuencia, empleadas para identificar defectos de tipo
dirección, tiempo de exposición e impedancia. localizado en los rodamientos del prototipo se
La magnitud de una vibración puede medirse en obtiene dependiendo de la ubicación del defecto en
función del desplazamiento producido por dicha el rodamiento, donde se generan vibraciones de
vibración. Al tratarse de un movimiento, es posible diferente frecuencia, cuando una superficie
defectuosa hace contacto con su superficie de El prototipo se implementó sobre una estructura
encuentro, se producen pulsos periódicos de corta tipo tanque:
duración. Las periodicidades con que se producen
tales pulsos son función de la geometría del
rodamiento, la velocidad de rotación y la
localización del defecto, Harris (1966), Berry
(1991). [2]
Para observar el análisis de las señales de
vibraciones por defectos de tipo localizado en los
rodamientos del prototipo se empleó el uso del
sensor del Ardupilot.
2.1. Ardupilot. Ardupilot es una placa Arduino
con un microcontrolador de ATMega, con varios
sensores incluidos en la placa, los cuales son un Figura 2. Implementación del prototipo.
giroscopio/acelerómetro y un barómetro. [3]
El Ardupilot que se utilizó cuenta con un chip
MPU6000 el cual combina con un acelerómetro y
un giroscopio, con estos sensores se hizo posible
determinar las señales de vibraciones del
prototipo.[4]
Cuando el acelerómetro y el giroscopio se
inicializan, muestra la orientación de la placa, y al
realizar los movimientos correspondientes, en el
programa de localización de Ardupilot se observara
las perturbaciones que la placa implementada en el
prototipo atraviesa, dando como resultado la
gráfica de la señal de movimiento de acuerdo al
ángulo y posición de la placa. [4]
Figura 1. Clasificación de posición de la placa para
la localización de las perturbaciones de la señal
muestreada. [4]
3. Marco practico.
3.1. Implementación.
Figura 5. La señal de color rojo inferior a la línea
cero es cuando la vibración ocurre con inclinación
al lado izquierdo del prototipo.
Figura 6. La señal de color azul superior a la línea
Figura 3. Simulación del prototipo sobre
cero es cuando la vibración ocurre en la parte
superficie irregular.
delantera o nariz del prototipo.
3.2. Resultados.
De acuerdo a las pruebas de simulación que se
realizó, del prototipo sobre distintas superficies
irregulares se obtuvo los siguientes resultados,
como señal de vibración:
Figura 7. La señal de color azul inferior a la línea
cero es cuando la vibración ocurre en la parte de
atrás del prototipo.
Figura 4. La señal de color rojo superior a la línea
cero es cuando la vibración ocurre con inclinación
al lado derecho del prototipo.
cual pasaba el tanque, pudiendo observar las
vibraciones producidas en el prototipo al realizar su
trayectoria y la reacción de mismo en cada
variación.
5. Bibliografía.
[1]
[Link]/pub/cont/com/0055/documentos
/10_Información/02_Fichas_generales/Vibracione
s_mecanicas.
[2] ANALISIS DE VIBRACIONES APLICADO
A LAS MAQUINAS ROTATORIAS DE BAJA
VELOCIDAD, Edgar A. Profesor Dpto. de
Ingeniería Mecánica, Universidad de Tarapacá.
Figura 8. Señales muestreadas de la vibración del [2] ANALISIS DE VIBRACIONES APLICADO
prototipo en diferentes inclinaciones, al atravesar A LAS MAQUINAS ROTATORIAS DE BAJA
por superficies irregulares. VELOCIDAD, Edgar A. Profesor Dpto. de
Ingeniería Mecánica, Universidad de Tarapacá.
4. Conclusión.
Gracias a la precisión del Ardupilot se pudo
graficar las oscilaciones existentes en el terreno el
cual pasaba el tanque, pudiendo observar las
vibraciones producidas en el prototipo al realizar
su trayectoria y la reacción de mismo en cada
variación.
5. Bibliografía.
[1]
[Link]/pub/cont/com/0055/documentos/10_I
nformación/02_Fichas_generales/Vibraciones_mecanic
as.
[2] ANALISIS DE VIBRACIONES APLICADO A
LAS MAQUINAS ROTATORIAS DE BAJA
VELOCIDAD, Edgar A. Profesor Dpto. de Ingeniería
Mecánica, Universidad de Tarapacá.
[3] El diseño de un vehículo aéreo no tripulado Sobre la
base de la ArduPilot, Justicia Amahah, Universidad de
Beijing
[4] [Link]
[Link]