Captulo 3

Diferenciacin vectorial
3.1 INTRODUCCIN
El lector est familiarizado con la diferenciacin de funciones de una variable, f (x) evaluadas con nmeros reales.
En especico tenemos:
df f (x 1 h) f (x)
f 9(x) 5 5 lm
dx h 0 h

Aqu extenderemos esta deinicin a funciones de una variable evaluadas con vectores.

3.2 DERIVADAS ORDINARIAS DE FUNCIONES DE VARIABLE VECTORIAL

Suponga que R(u) es un vector que depende de una variable escalar u. Entonces
R R(u 1 u) R(u)
5
u u

donde Du denota un incremento en u, como se ilustra en la igura 3-1.

La derivada ordinaria del vector R(u) con respecto al escalar u est dada como sigue cuando existe el lmite
dR R R(u 1 u) R(u)
5 lm 5 lm
du Du 0 u Du 0 u

Como dR/du es un vector que depende de u, consideramos su derivada con respecto del escalar u. Si dicha derivada
existe la denotaremos con d 2R/du2. Las derivadas de orden superior se describen en una forma similar.

r = r(u + u) r(u)

(x, y, z)

R = R(u + u) R(u)
y
0
O x
Figura 3-1 Figura 3-2
45 3.2 VECTORIAL
CAPTULO 3 DIFERENCIACIN DERIVADAS ORDINARIAS DE FUNCIONES DE VARIABLE VECTORIAL 45

Curvas en el espacio
Considere ahora al vector de posicin r(u) que une al origen O de un sistema de coordenadas con cualquier punto
(x, y, z). Entonces
r(u) 5 x(u)i 1 y(u)j 1 z(u)k
y la especiicacin de la funcin vectorial r(u) deine a x, y y z como funciones de u.
A medida que u cambia, el punto terminal de r describe una curva en el espacio cuyas ecuaciones paramtricas
son
x 5 x(u), y 5 y(u), z 5 z(u)
Entonces, la expresin siguiente es un vector en la direccin de Dr si Du > 0, y en la direccin de 2Dr si Du < 0
[como se ilustra en la igura 3-2]:
Dr r(u 1 Du) r(u)
5
Du Du

Suponga que

Dr dr
lm 5
Du 0 Du du
existe. Entonces, el lmite ser un vector en la direccin de la tangente a la curva en el espacio en (x, y, z) y est dado
por
dr dx dy dz
5 j1 k
du du i 1 du du

Movimiento: velocidad y aceleracin

Suponga que una partcula P se mueve a lo largo de una curva, C, en el espacio cuyas ecuaciones paramtricas son
x 5 x(t), y 5 y(t) y z 5 z(t), donde t representa al tiempo. Entonces, el vector de posicin de la partcula P a lo largo
de la curva es

r(t) 5 x(t)i 1 y(t)j 1 z(t)k

En tal caso, la velocidad v y la aceleracin a de la partcula P estn dadas por:

dr dx dy dz
v 5 v(t) 5 5 i1 j1 k
dt dt dt dt
2 2 2 2
d r dv d x d y d z
a 5 a(t) 5 2 5 5 2 i1 2 j1 2 k
dt dt dt dt dt

EJEMPLO 3.1 Suponga que una partcula P se mueve a lo largo de una curva cuyas ecuaciones paramtricas, en las que
t representa al tiempo, son las siguientes:

x 5 40t2 1 8t, y 5 2 cos 3t y z 5 2 sen 3t

a) Determine su velocidad y aceleracin en cualquier momento.

b) Encuentre las magnitudes de la velocidad y la aceleracin en t 5 0.

a) El vector de posicin de la partcula P es

r 5 xi 1 yj 1 zk 5 (40t2 1 8t)i 1 (2 cos 3t)j 1 (2 sen 3t)k

 46 3.2 VECTORIAL
CAPTULO 3 DIFERENCIACIN DERIVADAS ORDINARIAS DE FUNCIONES DE VARIABLE VECTORIAL 46

Entonces, la velocidad v y la aceleracin a de P son:

dr
v5 5 (80t 1 8)i 1 ( 6 sen 3t)j 1 (6 cos 3t)k
dt
dv
a5 5 80i 1 ( 18 cos 3t)j 1 ( 18 sen 3t)k.
dt

b) En t 5 0, v 5 8i 1 6k y a 5 80i 2 18j. Las magnitudes de la velocidad v y la aceleracin a son:

q q
jvj
(8)2 (6)2 10 y jaj (80)2 ( 18)2 82

3.3 CONTINUIDAD Y DIFERENCIABILIDAD

Una funcin escalar f(u) es continua en u si

lm f(u 1 Du) 5 f(u)

Du 0

En forma equivalente, f(u) es continua en u si, para cada nmero positivo e, es posible encontrar un nmero positivo
d tal que

)f(u 1 Du) 2 f(u)) , e siempre y cuando )Du) , d

Una funcin vectorial R(u) 5 R1(u)i 1 R2(u)j 1 R3(u)k es continua en u si las tres funciones R1(u), R2(u) y R3(u)
son continuas en u o si lmDu0 R(u 1 Du) 5 R(u). De manera equivalente, R(u) es continua en u si para cada nmero
positivo e es posible encontrar un nmero positivo d tal que

)R(u 1 Du) 2 R(u)) , e siempre y cuando )Du)

,d

Una funcin escalar o vectorial es diferenciable de orden n si su n-sima derivada existe. Una funcin diferen-
ciable necesariamente es continua, pero no a la inversa. A menos que se diga otra cosa, supondremos que todas las
funciones consideradas en el texto son diferenciables hasta el orden que sea necesario en un anlisis particular.
Se aplica la siguiente proposicin.

proposicin 3.1 Suponga que A, B y C son funciones vectoriales diferenciables de un escalar u, y que f es
una funcin escalar diferenciable de u. Entonces se cumplen las leyes siguientes:

d dA dB
i) (A 1 B) 5 1
du du du
d dB dA
ii) (A B) 5 A 1 B
du du du
d dB dA
iii) (A B) 5 A 1 B
du du du
d dA d f
iv) (fA) 5 f 1 A
du du du
d dC dB dA
v) (A B C) 5 A B 1A C1 B C

du du du du
d dC dB
vi) {A (B C)} 5 A B 1A C 1 (B C)
dA

du du du du
48 3.2 VECTORIAL
CAPTULO 3 DIFERENCIACIN DERIVADAS ORDINARIAS DE FUNCIONES DE VARIABLE VECTORIAL 48

En la proposicin 3.1 el orden de los productos puede ser importante.

47 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL 3.4 DERIVADAS PARCIALES DE VECTORES 47

d
EJEMPLO 3.2 Suponga que A 5 5u2i 1 uj 2 u3k y que B 5 sen ui 2 cos uj. Encuentre (A ? B)
du
d dB dA
(A ? B) 5 A ? 1 ?B
du du du

5 (5u2i 1 uj 2 u3k) ? (cos ui 1 sen uj) 1 (10ui 1 j 2 3u2k) ? (sen ui 2 cos uj)
5 [5u2 cos u 1 u sen u] 1 [10u sen u 2 cos u]
5 (5u2 2 1) cos u 1 11u sen u

Otro mtodo
A ? B 5 5u2 sen u 2 u cos u. Entonces
d d
(A ? B) 5 (5u2 sen u 2 ut cos u) 5 5u2 cos u 1 10u sen u 1 u sen u 2 cos u
du du
5 (5u2 2 1) cos u 1 11u sen u

3.4 DERIVADAS PARCIALES DE VECTORES

Suponga que A es un vector que depende de ms de una variable, por ejemplo de x, y y z. Entonces, escribimos A 5
A(x, y, z). La derivada parcial de A con respecto de x se denota y deine como sigue, cuando existe el lmite:
A A(x 1 Dx, y, z) A(x, y, z)
5 lm
x Dx 0 Dx

De manera similar, las derivadas parciales de A con respecto de y y z son las siguientes, respectivamente, cuando
existe el lmite:
A A(x, y 1 Dy, z) A(x, y, z)
5 lm
y Dy 0 Dy
A A(x, y, z 1 Dz) A(x, y, z)
5 lm
z Dz 0 Dz

Los conceptos de continuidad y diferenciabilidad de funciones de una variable se extienden a funciones de dos
o ms variables. Por ejemplo, f(x, y) es continua en (x, y) si

lm f(x 1 Dx, y 1 Dy) 5 f(x, y)

Dx 0
Dy 0

o si para cada nmero positivo e es posible encontrar un nmero positivo d tal que

)f(x 1 Dx, y 1 Dy) 2 f(x, y)) < e siempre que )Dx) < d y que )Dy) < d

Se aplican deiniciones similares para funciones vectoriales de ms de dos variables.

Para funciones de dos o ms variables utilizamos el trmino diferenciable para indicar que la funcin tiene pri-
meras derivadas parciales continuas (otros autores emplean dicho trmino con un sentido un poco distinto).
Se deinen derivadas de orden superior del mismo modo que en el clculo. Por ejemplo:
2 A A 2 A A 2 A A
5 , 5 , 5
x2 x x y2 y y z2 z z

2 A A 2 A A 3 A 2 A
5 , 5 , 5
xy x y yx y x xz 2 x z2
 48 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL 3.4 DERIVADAS PARCIALES DE VECTORES 48

En el caso en que A tiene derivadas parciales continuas al menos de segundo orden, tenemos
2 A 2 A
5
xy yx

Es decir, no importa el orden de diferenciacin.

3
EJEMPLO 3.3 Suponga que f(x, y, z) 5 xy2z y A 5 xi 1 j 1 xyk. Encuentre x2 z (fA) en el punto P(1, 2, 2).

fA 5 x2 y2 zi 1 xy2 zj 1 x2 y3 zk

(fA) 5 x2 y2 i 1 xy2 j 1 x2 y3 k
z
2
(fA) 5 2xy2 i 1 y2 j 1 2xy3 k
xz

3
(fA) 5 2y 2 i 1 2y 3 k
x2 z

3
Cuando x 5 1, y 5 2 y z 5 2, (fA) 5 8i 1 16k.
x2 z

Las reglas para la diferenciacin parcial de vectores son similares a las del clculo elemental para funciones
escalares. En particular se aplica la siguiente proposicin:
proposicin 3.2 Suponga que A y B son funciones vectoriales de x, y y z. Entonces, se cumplen las leyes que
siguen:

B A
i) (A ? B) 5 A ? 1 ?B
x x x
B A
ii ) (A B) 5 A 1 B

x x x
2 B A
iii ) (A ? B) 5 (A ? B) 5 A? 1 ?B
yx y x y x x
2 2
B A B A B A
5 A? 1 ? 1 ? 1 ? B, y as sucesivamente.
yx y x x y yx

Las reglas para las diferenciales de vectores son, en esencia, las mismas que las del clculo elemental, como se
plantea en la proposicin siguiente.
proposicin 3.3 Suponga que A y B son funciones de x, y y z. Entonces se cumplen las siguientes leyes.

i) Si A 5 A1i 1 A2j 1 A3k, entonces dA 5 dA1i 1 dA2j 1 dA3k

ii) d(A ? B) 5 A ? dB 1 dA ? B
iii) d(A B) 5 A dB 1 dA B
A A A
iv) Si A 5 A(x, y, z), entonces dA 5 dA 5 dx 1 dy 1 dz, y as sucesivamente.
x y z

3.5 GEOMETRA DIFERENCIAL

La geometra diferencial involucra el estudio de curvas y supericies. Suponga que C es una curva en el espacio
deinida por la funcin r(u). Entonces, ya se vio que dr/du es un vector en la direccin de la tangente a C. Suponga
que se toma el escalar u como la longitud de arco s medida a partir de algn punto ijo sobre C. Entonces, dr/ds es
 50 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL 3.4 DERIVADAS PARCIALES DE VECTORES 50

un vector unitario tangente a C y que se denota con T (vea la igura 3-3). La tasa de cambio de T con respecto de s
es una medida de la curvatura de C y est dada por dT/ds. La direccin de dT/ds en cualquier punto dado de C es
49 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 49

normal a la curva en dicho punto (vea el problema 3.9). Si N es un vector unitario en esa direccin normal, se deno-
mina normal principal a la curva. Entonces, dT/ds 5 kN, donde k recibe el nombre de curvatura de C en el punto
especiicado. La cantidad r 5 1/k se llama radio de curvatura.
z

C
N

T
B
y
O

x
Figura 3-3

Un vector unitario B perpendicular al plano de T y N, y tal que B 5 T N, se llama binormal a la curva. Se con-
cluye que las direcciones T, N y B forman un sistema de coordenadas rectangulares de mano derecha en cualquier
punto especiicado de C. Este sistema de coordenadas recibe el nombre de triedro o trada en el punto. A medida que
s cambia, el sistema de coordenadas se mueve y se conoce como triedro mvil.

Frmulas de Frenet-Serret
Existe un conjunto de relaciones que involucran a las derivadas de los vectores fundamentales T, N y B, y que se
conocen como frmulas de Frenet-Serret, y estn dadas por
dT dN dB
5 kN, 5 tB kT, tN
ds ds ds

donde t es un escalar llamado torsin. La cantidad s 5 1/t recibe el nombre de radio de torsin.
El plano basculante en el punto P de una curva, es aquel que contiene a la tangente y la normal principal en P.
El plano normal es el que pasa por P y es perpendicular a la tangente. El plano rectiicador (o de rectiicacin) es el
que pasa por P y es perpendicular a la normal principal.

Mecnica
Es frecuente que la mecnica incluya el estudio del movimiento de partculas a lo largo de curvas (esta disciplina se
conoce como cinemtica). En esta rea son valiosos algunos resultados de la geometra diferencial.
La dinmica considera el estudio de las fuerzas que actan sobre objetos en movimiento. En este campo es fun-
damental la famosa ley de Newton que airma que si F es la fuerza neta que acta sobre un objeto de masa m que se
mueve con velocidad v, entonces
d
F5 (mv)
dt
donde mv es el momento del objeto. Si m es constante, sta se convierte en F 5 m(dv/dt) 5 ma, donde a es la ace-
leracin del objeto.

PROBLEMAS RESUELTOS

3.1. Suponga que R(u) 5 x(u)i 1 y(u)j 1 z(u)k, donde x, y y z son funciones diferenciables de un escalar u. De-
muestre que
dR dx dz
5 i 1 dy j 1 k.
du du du du
 50 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 50

Solucin
dR R(u 1 Du) R(u)
5 lm
du Du 0 Du
[x(u 1 Du)i 1 y(u 1 Du)j 1 z(u 1 Du)k] [x(u)i 1 y(u)j 1 z(u)k]
5 lm
Du 0 Du

x(u 1Du) x(u) y(u 1Du) y(u) z(u 1Du) z(u)

5 lm i1 j1 k
Du 0 Du Du Du
dx dy dz
5 i 1 j 1 du k
du du

dR d2 R dR d2 R
3.2. Dado R 5 (3 cos t)i 1 (3 sen t)j 1 (4t)k. Encuentre: , b) , c) y d) .
dt dt dt dt
a)

Solucin

dR d d d
a) 5 (3 cos t)i 1 (3 sen t)j 1 (4t)k 5 ( 3 sen t)i 1 (3 cos t)j 1 4k.
dt dt dt dt
d2 R d dR d d d
b) 5 5 ( 3 sen t)i 1 (3 cos t)j 1 (4)k 5 ( 3 cos t)i 1 ( 3 sen t)j.
dt dt dt dt dt dt

dR
c) 5 [( 3 sen t)2 1 (3 cos t)2 1 (4)2 ]1y2 5 5.
dt
d2 R 2 2 2 1y2
d)
dt 5 [( 3 cos t) 1 ( 3 sen t) 1 (0) ] 5 3.

3.3. Una partcula se mueve a lo largo de una curva cuyas ecuaciones paramtricas son x 5 e2t, y 5 2 cos 3t,
y z 5 2 sen 3t, donde t es el tiempo.

a) Determine su velocidad y aceleracin en cualquier instante.

b) Encuentre las magnitudes de la velocidad y aceleracin en t 5 0.

Solucin
a) El vector de posicin r de la partcula es r 5 xi 1 yj 1 zk 5 e2t i 1 2 cos 3tj 1 2 sen3tk. Entonces la
velocidad es v 5 dr/dt 5 e2t i 2 6 sen 3tj 1 6 cos 3tk y la aceleracin es a 5 d2r/dt2 5 e2t i 2 18 cos 3tj 2
18 sen 3tk.
b) En t 5 0, dr/dt 5 2i 1 6k y d2r/dt 2 5 i 2 18j. Entonces
q p
La magnitud de la velocidad en t 5 0 es ( 1)2 (6)2 37
q p
La magnitud de la aceleracin en t 5 0 es (1)2 ( 18)2 325:

3.4. Una partcula se mueve a lo largo de la curva x 5 2t2, y 5 t2 2 4t y z 5 2t 2 5, donde t es el tiempo.

Encuentre las componentes de su velocidad y aceleracin en el momento t 5 1 en la direccin i 2 2j 12k.

Solucin
dr d
Velocidad 5 5 [(2t2 )i 1 (t2 4t)j 1 ( t 5)k]
dt dt
5 (4t)i 1 (2t 4)j k 5 4i 2j k en t 5 1. E v
l e
51 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 51

i 2j 2k
ctor unitario en la direccin i 2 2j 1 2k es

1 2
i j 2 k:
p 3 3 3
(1)2 ( 2)2 (2)2
52 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 52

1 2
Entonces, la componente en la direccin dada es (4i 2j k) ? 3i 3j 1 23 k 5 2

d2 r d dr d
Aceleracin 5 5 5 [(4t)i 1 (2t 4)j k] 5 4i 1 2j.
dt2 dt dt dt

1 2
Entonces, la componente de la aceleracin en la direccin dada es (4 i 1 2j) ? i j 1 2 k 5 0.
3 3 3

3.5. Una curva C est deinida por sus ecuaciones paramtricas x 5 x(s), y 5 y(s) y z 5 z(s), donde s es la longitud
de arco de C medido a partir de un punto ijo sobre C. Si r es el vector de posicin de cualquier punto sobre
C, demuestre que dr/ds es un vector unitario tangente a C.

Solucin
El vector
dr d dz
5 (xi 1 yj 1 zk) 5 dx i 1 dy j 1 k
ds ds ds ds ds

es tangente a la curva x 5 x(s), y 5 y(s) y z 5 z(s). Para demostrar que tiene magnitud unitaria, observe que
s s
2 2 2
dr dx dy dz (dx)2 2 2
(dy ) (dz )

1
ds ds ds ds (ds)2

ya que (ds)2 5 (dx)2 1 (dy)2 1 (dz)2, que es un resultado del clculo.

3.6. a) Encuentre el vector unitario tangente a cualquier punto sobre la curva x 5 t2 2 t, y 5 4t 2 3 y z 5 2t2 2 8t.
b) Determine la tangente unitaria en el punto en que t 5 2.

Solucin
a) Una tangente a la curva en cualquier punto es
dr d
5 [(t2 t)i 1 (4t 3)j 1 (2t2 8t)k] 5 (2t 1)i 1 4j 1 (4t 8)k.
dt dt

La magnitud del vector es )dr/dt) 5 [(2t 2 1)2 1 (4)2 1 (4t 2 8)2]1/2. Entonces, el vector unitario tangente
requerido es

T 5 [(2t 2 1)i 1 4j 1 (4t 2 8)k]/[(2t 2 1)2 1 (4)2 1 (4t 2 8)2]1/2.

Note que como )dr/dt) 5 ds/dt, se tiene que
dr / dt dr
T5 5 .
ds / dt ds
3i 4j
b) En t 5 2, el vector unitario tangente es T p 5 i 3 5 j. 4
(3) (4)2 02
2

3.7. Suponga que A y B son funciones diferenciables de un escalar u. Demuestre que:

d dB dA d dB dA
a) (A ? B) 5 A ? 1 ? B, b) (A B) 5 A 1 B
du du du du du du
 53 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 53

Solucin
d (A 1DA) ? (B 1DB) A ? B
a) (A ? B) 5 lm
du Du 0 Du
A ? DB 1 DA ? B 1 DA ? DB
5 lm
Du 0 Du

DB DA DA dB dA
5 lm A ? 1 ?B1 ? DB 5 A ? 1 ?B
Du 0 Du Du Du du du

Otro mtodo
Sea A 5 A1 i 1 A2 j 1 A3 k, B 5 B1 i 1 B2 j 1 B3 k. Entonces
d d
(A ? B) 5 (A B 1 A B 1 A B )
1 1 2 2 3 3
du du
dB1 dB2 dB3 dA1 dA2 dA3
5 A1 1 A2 1 A3 1 B1 1 B2 1 B3
du du du du du du
dB dA
5 A? 1 ?B
du du
d (A 1DA) (B 1DB) A B
b) (A B) 5 lm
du Du 0 Du
A DB 1 DA B 1 DA DB
5 lm
Du 0 Du

DB DA DA
5 lm A 1 B1 DB

Du 0 Du Du Du

dB dA
5A 1 B
du du

Otro mtodo

d d i j k
(A B) 5 A1 A2 A3
du du B B2 B3
1

Con el uso de cierto teorema sobre la diferenciacin de un determinante, el resultado anterior se convierte en
i j k i j k

A1 A2 A3 dA2 dA3 dB dA
1 5A 1 B
dA1

dB1 dB2 dB3 du du du du du

du du du B1 B2 B3

d d
3.8. Suponga que A 5 5t2i 1 tj 2 t3k y que B 5 sen t i 2 cos tj. Encuentre: a) (A B) y b) (A ? A).
dt dt
Solucin
d dB dA
a) (A B) 5 A 1 B
54 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 54

dt dt dt
2
5 (5t i 1 tj t3 k) (cos ti 1 sen tj) 1 (10ti 1 j 3t2 k) (sen ti cos tj)
2 2
5 5t cos t 1 t sen t 1 10t sen t cos t 5 (5t 1) cos t 1 11t sen t
55 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 55

Otro mtodo
A ? B 5 5t2 sen t 2 t cos t. Entonces
d d
(A ? B) 5 (5t2 sen t t cos t) 5 5t2 cos t 1 10t sen t 1 t sen t cos t
dt dt
5 (5t2 1) cos t 1 11t sen t

i j k i j k
d dB dA
b) (A B) 5 A dt
1
dt B5 5t2 t t3 1 10t 1 3t2
dt
cos t sen t 0 sen t cos t 0

5 [t3 sen ti t3 cos tj 1 (5t2 sen t t cos t)k]

2 2
1 [ 3t cos ti 3t sen tj 1 ( 10t cos t sen t)k]
5 (t3 sen t 3t2 cos t)i (t3 cos t 1 3t2 sen t)j 1 (5t2 sen t sen t 11t cos t)k
Otro mtodo
i j k
A B 5 5t2 t t3 t 3 cos ti t3 sen tj 1 ( 5t2 cos t t sen t)k
sen t cos t 0

d
Entonces (A B) 5 (t3 sen t 3t2 cos t)i (t3 cos t 1 3t2 sen t)j 1 (5t2 sen t 11t cos t sen t)k
dt
d dA dA dA
c) (A A) 5 A 1 A 5 2A
dt dt dt dt
5 2(5t2 i 1 tj t3 k) (10ti 1 j 3t2 k) 5 100t 3 1 2t 1 6t 5
Otro mtodo

A A 5 (5t2 )2 1 (t)2 1 ( t3 )2 5 25t4 1 t2 1 t6

d
Entonces (25t4 1 t2 1 t6 ) 5 100t3 1 2t 1 6t5 .
dt

3.9. Suponga que A tiene magnitud constante. Demuestre que A ? dA/dt 5 0 y que A y dA/dt son perpendiculares,
siempre y cuando )dA/dt) 0.

Solucin
Como A tiene magnitud constante, A ? A 5 constante.
d dA dA dA
Entonces, (A A) 5 A 1 A 5 2A 5 0.
dt dt dt dt
dA dA dA
Por lo que A 5 0 y A es perpendicular a siempre que 0.

dt dt dt
3.10. Suponga que A, B y C son funciones diferenciales de un escalar u. Demuestre que
d dC dB dA
(A B C) 5 A B 1A C1 B C.

du du du du

Solucin

d d dA
De acuerdo con los problemas 3.7a) y 3.7b), A (B C) 5 A (B C) 1 B C
du du du
dC dB dA
5A B 1 C 1 B C
56 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 56

du du du
dC dB dA
5A B 1A C1 B C

du du du
 57 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 57

3.11. Una partcula se mueve de modo que su vector de posicin est dado por r 5 cos vti 1 sen vtj, donde v es
una constante. Demuestre que a) la velocidad v de la partcula es perpendicular a r, b) la aceleracin a est
dirigida hacia el origen y tiene una magnitud proporcional a la distancia a ste y c) r v 5 un vector cons-
tante.

Solucin
dr
a) v 5 v sen vti 1 v cos vtj. Entonces
dt
r ? v 5 [cos vti 1 sen vtj] ? [ v sen vti 1 v cos vtj]
5 (cos vt)( v sen vt) 1 (sen vt)(v cos vt) 5 0

y r y v son perpendiculares.
d 2r dv 2 2
b)
5 v cos vti v sen vtj
dt2 dt

v2 [cos vti 1 sen vtj] v2 r

Entonces, la aceleracin es opuesta a la direccin de r, es decir, se dirige hacia el origen. Su magnitud es pro-
porcional a )r), que es la distancia al origen.
c) r v 5 [cos vti 1 sen vtj] [ v sen vti 1 v cos vtj]
i j k
5 cos vt sen vt 0
v sen vt v cos vt 0
2 2
5 v(cos vt 1 sen vt)k
5 v k, que es un vector constante.
Fsicamente se trata del movimiento de una partcula sobre una circunferencia, con velocidad angular constan-
te v. La aceleracin, dirigida hacia el centro del crculo, es la aceleracin centrpeta.
dA dA
3.12. Demuestre que A ? 5A .
dt dt

Solucin
p
Sea A 5 A1i 1 A2j 1 A3k. Entonces, A A21 A22 A23 .

dA 1 dA1 dA2 dA3

5 (A2 1 A2 1 A2 ) 1/ 2
2A1 1 2A2 1 2A3
1 2 3
dt 2 dt dt dt
dA1 dA2 dA3
A1 1 A2 1 A3

5 dt dt dt
(A21 1 A22 1 A23 )1/ 2
dA
A? dA dA
5 dt , por lo que A 5A?
A dt dt

Otro mtodo
d d
Como A ? A 5 A2 , (A ? A) 5 (A2 ).
dt dt
d dA dA dA d dA
(A ? A) 5 A ? 1 ? A 5 2A ? y (A2 ) 5 2A

dt dt dt dt dt dt

dA dA dA dA
Entonces 2A ? 5 2A o A? 5A .
58 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 58

dt dt dt dt

dA
Observe que si A es un vector constante, entonces A ? 5 0, como en el problema 3.9.
dt
59 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 59

A A
3.13. Sea A 5 (2x2y 2 x4)i 1 (exy 2 y sen x)j 1 (x2 cos y)k. Encuentre: a) y b) .
x y

Solucin
A
a) 5 (2x2 y x4 )i 1 (exy y sen x)j 1 (x2 cos y)k
x x x x
3 xy
5 (4xy 4x )i 1 (ye y cos x)j 1 2x cos yk
A 2 4 xy
b) 5 (2x y x )i 1 (e y sen x)j 1 (x2 cos y)k
y y y y
5 2x2 i 1 (xexy sen x)j x2 sen yk

2 A 2 A
3.14. Sea A el vector del problema 3.13. Encuentre: a) y b) .
x2 y2

Solucin
2A 3 xy
a)
5 (4xy 4x )i 1 (ye
x2 x x y cos x)j 1 (2x cos y)k
x
5 (4y 12x2 )i 1 (y2 exy 1 y sen x)j 1 2 cos yk
2 A 2 xy 2
b)
5 (2x )i 1 (xe sen x)j (x sen y)k
y2 y y y

5 0 1 x2 exy j x2 cos yk 5 x2 exy j x2 cos yk

2 A 2 A
3.15. Sea A el vector del problema 3.13. Encuentre: a) y b) .
xy yx

Solucin

2 A A 2 xy 2
a) 5 5 (2x )i 1 (xe sen x)j (x sen y)k
xy x y x x x

5 4xi 1 (xyexy 1 exy cos x)j 2x sen yk

A 2
A
b) 5 5 (4xy 4x3 )i 1 (yexy y cos x)j 1 (2x cos y)k
yx y x y y y

5 4xi 1 (xyexy 1 exy cos x)j 2x sen yk

Observe que 2A/yx 5 2A/xy, es decir que el orden de diferenciacin es intrascendente. Esto es en general
verdadero si A tiene derivadas parciales continuas de, al menos, segundo orden.
3
3.16. Suponga que f(x, y, z) 5 xy2z y que A 5 xzi 2 xy2j 1 yz2k. Encuentre (fA) en el punto (2, 21, 1).
x2 z

Solucin
fA 5 (xy2 z)(xzi xy2 j 1 yz2 k) 5 x2 y2 z2 i x2 y4 zj 1 xy3 z3 k

(fA) 5 (x2 y2 z2 i x2 y4 zj 1 xy3 z3 k) 5 2x2 y2 zi x2 y4 j 1 3xy3 z2 k
z z
2
(fA) 5 (2x2 y2 zi x2 y4 j 1 3xy3 z2 k) 5 4xy2 zi 2xy4 j 1 3y3 z2 k
xz x
60 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 60

3 2 4 3 2
2 4
(fA) 5 (4xy zi 2xy j 1 3y z k) 5 4y zi 2y j
x2 z x
Si x 5 2, y 1 y z 5 1, el resultado se convierte en 4( 1)2 (1)i 2( 1)4 j 5 4i 2j.
 61 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 61

3.17. Sea F que depende de x, y, z y t, donde x, y y z dependen de t. Demuestre que

dF F F dx F dy F dz
5 1 1 1
dt t x dt y dt z dt

con suposiciones razonables sobre diferenciabilidad.

Solucin
Suponga que F 5 F1(x, y, z, t)i 1 F2(x, y, z, t)j 1 F3(x, y, z, t)k. Entonces,

dF 5 dF1 i 1 dF2 j 1 dF3 k

F1 F1 F1 F1 F2 F2 F2 F2
5 dt 1 dx 1 dy 1 dz i 1 dt 1 dx 1 dy 1 dz j
t x y z t x y z

F3 F3 F3 F3
1 dt 1 dx 1 dy 1 dz k
t x y z

F1 F2 F3 F1 F2 F3
5 i1 j1 k dt 1 i1 j1 k dx
t t t x x x

F1 F2 F3 F1 F2 F3
1 i1 j1 k dy 1 i1 j1 k dz
y y y z z z
F F F F
5 dt 1 dx 1 dy 1 dz
t x y z

dF F F dx F dy F dz
por lo que 5 1 1 1 .
dt t x dt y dt z dt

Geometra diferencial

dT dB dN
3.18. Demuestre las frmulas de Frenet-Serret: a) 5 kN, b) t N y c) 5 tB kT.
ds ds ds

Solucin

dT dT
a) Como T ? T 5 1, se concluye, del problema 3.9, que T ? 5 0, es decir: es perpendicular a T.
ds ds
dT dT
Si N es un vector unitario en la direccin , entonces 5 kN. Decimos que N es la normal principal,
ds ds
k es la curvatura y r 5 1/k es el radio de curvatura.
dB dN dT dN dN
b) Sea B 5 T N, por lo que 5T 1 N5T 1 kN N 5T .
ds ds ds ds ds

dB dN dB
Entonces T ? 5 T?T 5 0, por lo que T es perpendicular a .
ds ds ds
dB dB
Pero como B ? B 5 1, se concluye que B ? 5 0 (vea el problema 3.9), de modo que es perpendicu-
ds ds
lar a B y est en el plano de T y N.
dB dB
Como est en el plano de T y N y es perpendicular a T, debe ser paralelo a N; entonces, tN.
ds ds
Denominamos a B la binormal, t es la torsin y s 5 1/t es el radio de torsin.
62 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 62

c) Como T, N y B forman un sistema de mano derecha, tambin lo hacen N, B y T, es decir: N 5 B T.

dN dT
Entonces, 5B 1 T 5B kN tN T kT 1 tB 5 tB kT.
dB

ds ds ds
63 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 63

3.19. Demuestre que el radio de curvatura de la curva cuyas ecuaciones paramtricas son x 5 x(s), y 5 y(s) y
z 5 z(s), est dado por
2 2 2 1/ 2
d2 x d2 y d2 z
r5 3 ds2
1
ds2
1
ds2 4

Solucin
El vector de posicin de cualquier punto sobre la curva es r 5 x(s)i 1 y(s)j 1 z(s)k. Entonces,

dr dx dy dz dT d2 x d2 y d2 z
T5 5 i1 j1 k y 5 2 i 1 2 j 1 2 k.
ds ds ds ds ds ds ds ds
Pero dT/ds 5 kN, por lo que

s
2 2
dT d2 x d2y d2 z
2
k
ds ds2 ds2 ds2

y se llega al resultado, ya que r 51/k.

dr d 2 r d3r t
3.20. Demuestre que ? 5 2.
ds ds2 ds 3 r

Solucin
dr d 2 r dT d3r dN d k dk dk
5 T, 5 5 kN, 5k 1 N 5 k( t B kT) 1 N 5 ktB k2 T 1 N
ds ds2 ds ds3 ds ds ds ds

dr d2r d3r 2 dk
? 5 T ? kN ktB k T1 N
ds ds2 ds3 ds

dk
5 T ? k2 t N B k3 N T 1k N N
ds

5 T ? (k2 tT 1 k3 B)
t
5 k2 t 5
r2

El resultado puede escribirse as:

1
x9 y9 z9
t 5 (x99)2 1 (y99)2 1 (z99)2 x99 y99 z99
x999 y999 z999

donde los apstrofos denotan derivadas con respecto de s, con el empleo del resultado del problema 3.19.

3.21. Dada la curva en el espacio x 5 t, y 5 t2 y z 5 23 t 3 . Encuentre: a) la curvatura k y b) la torsin t.

Solucin
a) El vector de posicin es r 5 ti 1 t2 j 1 23 t3 k. Entonces,
64 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 64

r q
ds dr dr d r
dr
2 2 2 2 2
5 i 1 2tj 1 2t2 k y
(1) (2t) (2t ) 1 2t
dt dt dt dt dt
 65 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 65

dr drY dt i 1 2tj 1 2t 2 k
T5 5 5
ds dsY dt 1 1 2t2

dT (1 1 2t2 )(2j 1 4tk) (i 1 2tj 1 2t2 k)(4t) 4ti 1 (2 4t2 )j 1 4tk

5 5
dt (1 1 2t 2 )2 (1 1 2t2 )2

Por lo que

dT dTY dt 4ti 1 (2 4t2 )j 1 4tk

5 5 .
ds dsY dt (1 1 2t2 )3

Como dT/ds 5 kN,

p
dT ( 4t)2 (2 42 t 2 ) 2 2
(4 t )
k
ds (1 2t2 )3 (1 2t2 )2

1 dT 2
2ti 1 (1 2t )j 1 2tk
b) Del inciso a), N 5 k ds 5
1 1 2t2

De modo que

i j k
1 2t 2t2
2t2 i 2tj 1 k
B 5T N 5 1 1 2t2 1 1 2t2 1 1 2t2 5
1 1 2t 2
2t 1 2t2 2t
1 1 2t2 1 1 2t2 1 1 2t2

dB 4ti 1 (4t 2 2)j 4tk dB dBY dt 4ti 1 (4t 2 2)j

Ahora 5 y 5 5
dt (1 1 2t 2 )2 ds dsY dt 4tk
(1 1 2t2 )3

2ti 1 (1 2t2 )j 1 2tk dB 2

Tambin, tN t . Como tN, se encuentra que t 5 .
1 1 2t2 ds (1 1 2t2 )2

Observe que para esta curva k 5 t.

3.22. Para la curva del problema 3.21, en el punto t 5 1, encuentre ecuaciones en forma vectorial y rectangular
para: a) la tangente, b) la normal principal y c) la binormal.

Solucin
Sea que TO, NO y BO denoten los vectores tangente, normal principal y binormal, en el punto requerido. Entonces,
del problema 3.21,
i 1 2j 1 2k 2i j 1 2k 2i 2j 1 k
TO 5 , NO 5 y BO 5
3 3 3

Si A denota un vector dado mientras que rO y r denotan, respectivamente, los vectores de posicin del punto
inicial y un punto arbitrario de A, entonces r 2 rO es paralelo a A, por lo que la ecuacin de A es (r 2 rO) A 5 0.
Entonces,
66 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 66

la ecuacin de la tangente es (r 2 rO) TO 5 0

la ecuacin de la normal principal es (r 2 rO) NO 5 0
la ecuacin de la binormal es (r 2 rO) BO 5 0
67 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 67

En forma rectangular, con r 5 xi 1 yj 1 zk y rO 5 i 1 j 1 23 k, stas se convierten, respectivamente, en:

x 1 y 1 z 2y3 x 1 y 1 z 2y3 x 1 y 1 z 2y3
5 5 , 5 5 y 5 5 .
1 2 2 2 1 2 2 2 1

Estas ecuaciones tambin pueden escribirse en forma paramtrica (vea el problema 1.28 del captulo 1).

3.23. Elabore un bosquejo de la curva en el espacio x 5 3 cos t, y 5 3 sen t y z 5 4t, y encuentre: a) la tangente
unitaria T, b) la normal principal N, la curvatura k y el radio de curvatura r y c) la binormal B, la torsin t y
el radio de torsin s.

Solucin
La curva en el espacio es una hlice circular (vea la igura 3-4). Como t 5 z/4, las ecuaciones de la curva son
x 5 3 cos(z/4) y y 5 3 sen(z/4) por lo que se encuentra sobre el cilindro x2 1 y2 5 9.
a) El vector de posicin para cualquier punto sobre la curva es
r 5 3 cos ti 1 3 sen tj 1 4tk
dr
Entonces, 3 sen ti 1 3 cos tj 1 4k
dt
ds dr dr dr
5 5 ? 5 ( 3 sen t)2 1 (3 cos t)2 1 42 5 5
dt dt dt dt

dr drydt 3 3 4
As, T5 5 sen ti 1 cos tj 1 k.
ds dsydt 5 5 5
dT d 3 3 4 3 3
b) 5 sen ti 1 cos tj 1 k cos ti sen tj
dt dt 5 5 5 5 5
dT dTydt 3 3
5 cos ti sen tj
ds dsydt 25 25

dT dT
Como 5 kN, 5 )k ) )N) 5 k por tanto k ^ 0.
ds ds
2 2
3 3 3 1 25
Entonces k 5 5 cos t sen t 5 y r5 5 .
dT

ds 25 25 25 k 3

dT 1 dT
Para 5 kN, obtenemos N 5 cos ti sen tj.
ds k ds
i j k
3 3 4
c) B 5 T N5 sen t cos t 5 4 sen ti 4
cos tj 1 3 k
5 5 5 5 5 5
cos t sen t 0
dB 4 4 dB dBydt 4 4
5 cos ti 1 sen tj, 5 5 cos ti 1 sen tj
dt 5 5 ds dsydt 25 25
4 4 4 1 25
tN t ( cos ti sen tj) 5 cos ti 1 sen tj o t5 y s5 5 .
25 25 25 t 4

Plano normal Plano basculante

z
C
P
To
68 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 68

O y Plano rectificador

x
Figura 3-4 Figura 3-5
 69 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 69

3.24. Encuentre ecuaciones en forma vectorial y rectangular para los planos: a) basculante, b) normal y c) rectii-
cador, para la curva de los problemas 3.21 y 3.22, en el punto en que t 5 1.

Solucin
a) El plano basculante es aquel que contiene a la tangente y a la normal principal. Si r es el vector de posicin de
cualquier punto en dicho plano, y rO es el vector de posicin del punto t 5 1, entonces r 2 rO es perpendicular
a BO, la binormal en el punto t 5 1, es decir: (r 2 rO) ? BO 5 0.
b) El plano normal es el que es perpendicular al vector tangente en el punto dado. Entonces, la ecuacin requerida
es (r 2 rO) ? TO 5 0.
c) El plano rectiicador es perpendicular a la normal principal en el punto dado. La ecuacin requerida es
(r 2 rO) ? NO 5 0.
En forma rectangular, las ecuaciones de los incisos a), b) y c) son, respectivamente,

2(x 1) 2(y 1) 1 1(z 2y3) 5 0,

1(x 1) 1 2(y 1) 1 2(z 2y3) 5 0,
2(x 1) 1(y 1) 1 2(z 2y3) 5 0.

La igura 3-5 muestra los planos basculante, normal y rectiicador para la curva C en el punto P.

3.25. a) Demuestre que la ecuacin r 5 r(u, v) representa una supericie.

r r
b) Demuestre que representa un vector normal a la supericie.
u v

Solucin

a) Si se considera que u tiene un valor ijo, digamos uO, entonces r 5 r(uO, v) representa una curva que se puede
denotar con u 5 uO. De manera similar, u 5 u1 deine otra curva r 5 r(u1, v). Entonces, a medida que vara u,
r 5 r(u, v) representa una curva que se mueve en el espacio y genera una supericie S. As, r 5 r(u, v) repre-
senta a la supericie S generada, como se ilustra en la igura 3-6a).
Las curvas u 5 uO, u 5 u1, representan curvas deinidas sobre la supericie. De manera similar v 5 vO
y v 5 v1 representan curvas sobre la supericie.
Al asignar valores deinidos a u y v, obtenemos un punto sobre la supericie. Por ejemplo, las curvas
u 5 uO y v 5 vO intersecan y deinen el punto (uO, vO) sobre la supericie. Nos referimos a la pareja de nmeros
(u, v) como los que deinen las coordenadas curvilneas sobre la supericie. Si todas las curvas u 5 constante y
v 5 constante, son perpendiculares a cada punto de interseccin, llamamos ortogonal al sistema de coordena-
das curvilneas. Para un anlisis ms profundo de las coordenadas curvilneas consulte el captulo 7.

r
v
r r
u v

P(uo, v o)

u = uo u = uo
(uo, v o)
u = u1 r

u = u2 u

S
Figura 3-6a Figura 3-6b

b) Considere al punto P con coordenadas (uO, vO) sobre una supericie S, como se ilustra en la igura 3-6b). El
vector r/u en P se obtiene con la diferenciacin de r con respecto de u, manteniendo a v 5 constante 5 vO.
Segn la teora de curvas en el espacio, se concluye que r/u en P representa un vector tangente a la curva
v 5 vO en P, como se ilustra en la igura. De manera similar, r/u en P representa un vector tangente a la
70 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 70

curva u 5 constante 5 uO. Como r/u y r/v representan vectores en P tangentes a las curvas que estn en
la supericie S en P, se concluye que estos vectores son tangentes a la supericie en P. Por tanto, se llega a que
r r
es un vector normal a S en P.
u v
3.26. Determine una normal unitaria a la supericie siguiente, donde a > 9:

r 5 a cos u sen vi 1 a sen u sen vj 1 a cos vk

Solucin
r
a sen u sen vi 1 a cos u sen vj
u
r
5 a cos u cos vi 1 a sen u cos vj a sen vk
v

i j k
r r
Entonces 5 a sen u sen v a cos u sen v 0
u v
a cos u cos v a sen u cos v a sen v

a2 cos u sen2 vi a2 sen u sen2 vj a 2 sen v cos vk

representa un vector normal a la supericie en cualquier punto (u, v).

r r r r
Una normal unitaria se obtiene al dividir entre su magnitud, , dada por
u v u v

a4 cos2 u sen4 v 1 a4 sen2 u sen4 v 1 a4 sen2 v cos2 v 5 a4 ( cos2 u 1 sen2 u) sen4 v 1 a4 sen2 v cos2 v

5 a4 sen2 v( sen2 v 1 cos2 v)

a2 sen v si sen v . 0
5
a2 sen v si sen v , 0

Entonces, hay dos normales unitarias dadas por

6(cos u sen vi 1 sen u sen vj 1 cos vk) 5 6n

Debe notarse que la supericie dada est deinida por x 5 a cos u sen v, y 5 a sen u sen v, z 5 a cos v, por lo
que se observa que x2 1 y2 1 z2 5 a2, que es una esfera de radio a. Como r 5 an, se concluye que

n 5 cos u sen vi 1 sen u sen vj 1 cos vk

es la normal unitaria dirigida hacia afuera de la esfera en el punto (u, v).

3.27. Encuentre una ecuacin del plano tangente a la supericie x2 1 2xy2 2 3z3 5 6 en el punto P(1, 2, 1).

Solucin
La direccin N normal a una supericie F(x, y, z) 5 k, donde k es una constante, es:

N 5 [Fx, Fy, Fz]

Se tiene que Fx 5 2x 1 2y2, Fy 5 2x, Fz 5 3z2. Entonces, en el punto P, la normal a la supericie (y al plano tan-
gente) es N(P) 5 [10, 2, 3].
El plano tangente E en P tiene la forma 10x 1 2y 13z 5 b. Al sustituir P en la ecuacin se obtiene b 5 10 1
4 1 3 5 17. Entonces, 10x 1 2y 1 3z 5 17 es la ecuacin del plano tangente en P.
 71 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 71

Mecnica
3.28. Demuestre que la aceleracin a de una partcula que se mueve por una curva en el espacio con velocidad v
est dada por
dv v2
a5 T1 N
dt r
donde T es el vector unitario tangente a la curva en el espacio, N es su normal principal unitaria y r es el radio
de curvatura.

Solucin
Velocidad v 5 magnitud de v multiplicada por el vector unitario tangente T
o: v 5 vT

Se deriva y queda,
dv d dv dT
a5 5 (vT) 5 T 1 v
dt dt dt dt
Pero segn el problema 3.18a),

dT dT ds ds vN
5 5 kvN 5
dt ds dt 5 kN dt r
Entonces,

dv vN dv v2
a5 T 1v 5 T1 N
dt r dt r

Esto demuestra que la componente de la aceleracin es dv/dt en la direccin tangente a la trayectoria y v2yr en la
direccin de la normal principal a la trayectoria. Esta ltima aceleracin con frecuencia es denominada aceleracin
centrpeta. Para un caso especial de esta situacin vea el problema 3.11.

3.29. Si r es el vector de posicin de una partcula de masa m relativo al punto O y F es la fuerza externa sobre la
partcula, entonces r F 5 M es el par de torsin o momento de F con respecto de O. Demuestre que M 5
d H/dt, donde H 5 r mv y v es la velocidad de la partcula.

Solucin
d
M 5r F 5r (mv), segn la ley de Newton.
dt
d d dr
Pero (r mv) 5 r (mv) 1 mv
dt dt dt
d d
5r (mv) 1 v mv 5 r (mv) 1 0
dt dt
d dH
es decir: M 5 (r mv) 5
dt dt
Note que el resultado se cumple ya sea que m es constante o no. H se llama momento angular. El resultado airma
que el par de torsin es igual a la tasa de cambio del momento angular con respecto del tiempo.
Este resultado se extiende con facilidad a un sistema de n partculas con masas m1, m2, , mn, y vectores de
n
posicin r1, r2, , rn, con fuerzas externas F1, F2, , Fn. Para este caso, H 5 ^ mk rk vk es el momento angular
k51
n dH
total, M 5 ^ rk Fk es el par total, y el resultado es M 5 , como antes.
k51 dt
3.30. Un observador parado en un punto ijo respecto de un sistema de coordenadas xyz con origen O, como se
ilustra en la igura 3-7, mira un vector A 5 A1i 1 A2j 1 A3k y obtiene que su derivada con respecto del tiempo
dA1 dA2 dA3
es i1 j1 k. Ms tarde se da cuenta de que en realidad l y su sistema de coordenadas giran con
dt dt dt
respecto de un sistema de coordenadas XYZ que se considera ijo en el espacio y cuyo origen tambin est en
72 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 72

O. Se pregunta, Cul sera la derivada de A con respecto del tiempo, para un observador que estuviera ijo
en relacin con el sistema de coordenadas XYZ?
Z
z

k
j y
Y
O
i

X x
Figura 3-7
dA dA
a) Sea que y denoten respectivamente las derivadas de A con respecto del tiempo para los
dt f dt m

sistemas ijo y mvil. Demuestre que existe una cantidad vectorial v tal que
dA dA
5 1v A
dt f dt m

b) Sean Df y Dm los smbolos de los operadores de la derivada con respecto del tiempo en los sistemas ijo
y mvil, respectivamente. Demuestre la equivalencia de los operadores
Df ; Dm 1v

Solucin
a) Para el observador ijo, los vectores unitarios i, j y k en realidad cambian con el tiempo. Entonces, un observa-
dor calculara la derivada del tiempo como:
dA dA1 dA2 dA3 di dj dk
5 i1 j1 k 1 A1 1 A2 1 A3 (1)
dt dt dt dt dt dt dt

dA dA di dj dk
es decir, 5 1A 1 A 2 1 A3 (2)
dt f dt m 1 dt dt dt

Como i es un vector unitario, di/dt es perpendicular a i (vea el problema 3.9) y, por tanto, debe estar en el plano
de j y k. Entonces,
di (3)
5 a1 j 1 a2 k
dt
De manera similar,
dj
5 a3 k 1 a 4 i (4)
dt
dk
5 a5 i 1 a6 j (5)
dt

dj di dj di
De i ? j 5 0, la diferenciacin produce i ? 1 ? j 5 0. Pero, i ? 5 a4 de la ecuacin (4) y ? j 5 a1 de
dt dt dt dt
la ecuacin (3); entonces a4 5 2a1.

dk di
En forma similar, de i ? k 5 0, i ? 1 ?k50 y a a ;
5 2
dt dt
73 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 73

dk dj
de j ? k 5 0, j? 1 ? k 5 0 y a6 a3 .
dt dt
 74 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 74

di dj dk
Entonces, 5 a1j 1 a2k, 5 a3 k a1 i, a2 i a3 j y
dt dt dt
di dj dk
A1 1 A2 1 A3 5 ( a 1 A2 a2 A3 )i 1 (a1 A1 a3 A3 )j 1 (a2 A1 1 a3 A2 )k que se puede escribir como
dt dt dt
i j k
a3 a2 a1
A1 A2 A3
Entonces, si se hace a3 5 v1, 2a2 5 v2 y a1 5 v3, el determinante se convierte en:
i j k
v1 v2 v3 5 v A
A1 A2 A3

donde v 5 v1i 1 v2 j 1 v3k. La cantidad v es el vector de velocidad angular del sistema mvil con respecto
del sistema ijo.
dA
b) Por deinicin, Df A 5 5 derivada en el sistema ijo
dt f
dA

Dm A 5 5 derivada en el sistema mvil.

dt m
Del inciso a),

Df A 5 DmA 1 v 1 A 5 (Dm 1 v )A
y se demuestra la equivalencia de los operadores Df ; Dm 1 v .

PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS
3.31. Suponga que R 5 e2ti 1 ln(t2 1 1)j 2 tan tk. Encuentre: a) dR/dt, b) d2R/dt 2, c) )dR/dt) y d) )d2R/dt2) en t 5 0.
3.32. Suponga que una partcula se mueve a lo largo de la curva x 5 2 sen 3t, y 5 2 cos 3t y z 5 8t, en cualquier momento
t > 0.
a) Encuentre la velocidad y aceleracin de la partcula.
b) Calcule las magnitudes de la velocidad y la aceleracin.
3.33. Encuentre un vector unitario tangente a cualquier punto de la curva x 5 a cos vt, y 5 a sen vt y z 5 bt, donde a,
b y v son constantes.
3.34. Suponga que A 5 t2i 2 tj 1 (2t 1 1)k y que B 5 (2t 2 3)i 1 j 2 tk. Encuentre
d d d d dB
a) (A B), b) (A B), c) ) A 1 B) y d) A en t 5 1.
dt dt dt dt du

3.35. Suponga que A 5 sen ui 1 cos uj 1 uk, B 5 cos ui 2 sen uj 2 3k, y C 5 2i 1 3j 2 k.

d
Encuentre (A (B C)) en u 5 0.
du
d dB dA d2 B d2 A
3.36. Demuestre que a) A? ?B 5A ? B, donde A y B son funciones diferenciales de s.
ds ds ds ds2 ds2
2 2
d dB dA d B d A
b) A B 5A B
ds ds ds ds2 ds2
d dV d 2 V dV d3 V
c) V? 5V?
dt dt dt2 dt dt3
d2
 75 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS RESUELTOS 75

3.37. Suponga que A(t) 5 3t2i 2 (t 1 4)j 1 (t2 2 2t)k y que B(t) 5 sen ti 1 3e2tj 2 3 cos tk. (A B) en
dt2
Encuentre
t 5 0.

d2 A dA
3.38. Sea 5 6ti 24t2 j 1 4 sen tk. Encuentre A dado que A 5 2i 1 j y i 3k en t 5 0.
dt2 dt

3.39. Demuestre que r 5 e2t(C1 cos 2t 1 C2 sen 2t), donde C1 y C2 son vectores constantes, es una solucin de la ecua-
d2 r dr
cin diferencial 1 2 1 5r 5 0.
dt2 dt
65 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS 65

d2 r dr
3.40. Demuestre que la solucin general de la ecuacin diferencial 2 1 2a 1 v2 r 5 0, donde a y v son constantes,
dt dt
es

p p
2 2 2 2

a) r 5 e 2at
C1 e a v t
C2 e a v t
si a2 2 v2 > 0

p p
b) r 5 e2at (C1 sen v2 a2 t C2 cos v2 a2 t) si a2 2 v2 < 0.
c) r 5 e2at (C1 1 C2t) si a2 2 v2 5 0
donde C1 y C2 son vectores constantes arbitrarios.
d2 r dr d2 r dr d2 r
3.41. Resuelva: a) 4 5r 5 0, b) 12 1r 5 0 y c) 1 4r 5 0.
dt2 dt dt2 dt dt2
dY dX
3.42. Resuelva: 5 X, Y.
dt dt
2 2 2 2
A A A A A A
3.43. Suponga que A 5 cos xyi 1 (3xy 2x2 )j (3x 1 2y)k. Encuentre , , , , , .
x y x2 y2 xy yx
2

2 3 2 2
3.44. Si A 5 x yzi 2xz j 1 xz k y B 5 2zi 1 yj x k. Encuentre (A B) en (1, 0, 2).
xy
3.45. Con C1 y C2 como vectores constantes y l como escalar constante, demuestre que H 5 e lx
(C1 sen ly 1 C2 cos ly)
2 H 2 H
satisface la ecuacin diferencial parcial 2 1 2 5 0.
x y p

3.46. Suponga que p0 es un vector constante, v y c son escalares constantes y i 1. Demuestre que A 5

1A 2 A 2 A 2
[p0eiv(t2r/c)]/r satisface la ecuacin 2 1 r r 5 2 2 . [Este resultado tiene importancia en la teora electromag-
r c t
ntica.]

Geometra diferencial
3.47. Considere la curva en el espacio x 5 t 2 t3/3, y 5 t2 y z 5 t 1 t3/3. Encuentre a) la tangente unitaria T, b) la cur-
vatura k, c) la normal principal N, d ) la binormal B y e) la torsin t.
3.48. Suponga que se deine una curva en el espacio en trminos del parmetro de la longitud de arco s, con las ecua-
ciones
1
p 2
x arc tan s, y 2
2(s 1) y z s arc tan s

Encuentre a) T, b) N, c) B, d) k, e) t, f) r y g) s.
2 3
3.49. Considere la curva en el espacio x 5 t, y 5 t y z 5 t (llamada hlice cbica). Encuentre k y t.
3.50. Demuestre que para una curva plana, la torsin t 5 0.
3.51. Considere el radio de curvatura r 5 1/k de una curva plana con ecuaciones y 5 f(x) y z 5 0, es decir, una curva en
el plano xy. Demuestre que r 5 {[1 1 (y9)2]3/2}/)y0).
3.52. Considere la curva con vector de posicin r 5 a cos ui 1 b sen uj, donde a y b son constantes positivas. Encuentre
su curvatura k y su radio de curvatura r 5 1/k. Interprete el caso en que a 5 b.
dT dN dB
3.53. Demuestre que las frmulas de Frenet-Serret se pueden escribir en la forma 5v T, 5v Ny 5v B.
Tambin determine v. ds ds ds

j r_ r j
3.54. Pruebe que la curvatura de la curva en el espacio r 5 r(t) est dada numricamente por k , donde los
jr_j3
puntos denotan diferenciacin con respecto de t.
...
r_ r r
3.55. a) Considere la curva en el espacio r 5 r(t). Pruebe que t para la curva en el espacio r 5 r(t).
jr_ r j2
b) Suponga que el parmetro t es la longitud de arco s. Demuestre que
dr d2r d3 r
66 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS 66

t 5 ds ds2 ds3 .
(d 2 ryds2 )2
 67 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS 67

...
Q Q r
3.56. Sea Q 5 r~ ~r~. Demuestre que k ,t 2 .
jr_j3 Q
3.57. Encuentre k y t para la curva en el espacio x 5 u 2 sen u, y 5 1 2 cos u y z 5 4 sen(u/2).
2
2t 1 1 t
3.58. Encuentre la torsin de la curva x 5 , y5 y z 5 t 1 2. Explique su respuesta.
t 1 t 1

3.59. Considere las ecuaciones de la recta tangente, normal principal y binormal a la curva en el espacio r 5 r(t) en el
punto t 5 t0. Demuestre que pueden escribirse, respectivamente, como r 5 r0 1 tT0, r 5 r0 1 tN0 y r 5 r0 1 tB0,
donde t es un parmetro.
3.60. Considere la curva x 5 3 cos t, y 5 3 sen t y z 5 4t. Encuentre ecuaciones para la a) tangente, b) normal principal,
y c) binormal, en el punto en que t 5 p.
3.61. Encuentre ecuaciones para: a) el plano basculante, b) el plano normal, y c) el plano rectiicador a la curva
x 5 3t 2 t3, y 5 3t2 y z 5 3t 1 t3 en el punto en que t 5 1.
3.62. a) Demuestre que la diferencial de la longitud de arco sobre la supericie r 5 r(u, v) est dada por

ds2 5 E du2 1 2F du dv 1 G dv2

2
r r 5 r r r r r r
2
donde E 5 , F5 y G5 5 .
u u u u v v v v

b) Pruebe que una condicin necesaria y suiciente para que el sistema de coordenadas curvilneas u, v, sea orto-
gonal es que F ; 0.
3.63. Encuentre la ecuacin del plano tangente a la supericie z 5 xy en el punto (2, 3, 6).
3.64. Halle ecuaciones del plano tangente y la recta normal a la supericie 4z 5 x2 2 y2 en el punto (3, 1, 2).
3.65. Si se acepta que E, F y G estn deinidos como en el problema 3.62, pruebe que una normal unitaria a la supericie
r 5 r(u, v) es

@r @r
n + @u @v
p
EG F 2

Mecnica
3.66. Suponga que una partcula se mueve a lo largo de la curva r 5 (t3 2 4t)i 1 (t2 1 4t)j 1 (8t2 2 3t3)k. Calcule las
magnitudes de las componentes tangencial y normal de su aceleracin cuando t 5 2.
3.67. Suponga que una partcula tiene velocidad v y aceleracin a, a lo largo de una curva espacial C. Demuestre que el
v3
radio de curvatura r de su trayectoria est dada numricamente por r 5 .
)v a)
3.68. Un objeto es atrado hacia un punto ijo O con una fuerza F 5 f (r)r, llamada fuerza central, donde r es el vector
de posicin del objeto en relacin con O. Demuestre que r v 5 h donde h es un vector constante. Pruebe que el
momento angular es constante.
3.69. Demuestre que el vector de aceleracin de una partcula que se mueve a lo largo de una curva en el espacio siempre
se ubica en el plano basculante.
3.70. a) Calcule la aceleracin de una partcula que se mueve en el plano xy en trminos de las coordenadas polares (r, f).
b) Cules son las componentes de las aceleraciones paralela y perpendicular a r?
3.71. Determine a) la velocidad y b) la aceleracin, de una partcula que se mueve segn la miran los dos observadores
descritos en el problema 3.30.
67 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS 67

RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS

p p
3.31. a) 2i 2k, b) i 1 2j, c) 2, d) 5
3.32. v 5 6 cos 3ti 2 6 sen 3tj 1 8k, a 5 218 sen 3ti 2 18 cos 3tj, )v) 5 10, )a) 5 18

av sen vti 1 av cos vtj 1 bk

3.33. 3.35. 7i 1 6j 6k
a2 v 2 1 b 2

3.34. a) 26, b) 7j 1 3k, c) 1, d) i 1 6j 1 2k 3.37. 30 i 1 14j 1 20k

3.38. A 5 (t3 t 1 2)i 1 (1 2t4)j 1 (t 4 sen t)k
5t 2t 2t
3.41. a) r 5 C1e 1 C2e , b) r 5 e (C1 1 C2t) y c) r 5 C1 cos 2t 1 C2 sen 2t
3.42. X 5 C1 cos t 1 C2 sen t, Y 5 C1 sen t C2 cos t
A A
3.43. y sen xyi 1 (3y 4x)j 3k, x sen xyi 1 3xj 2k,
x y

2 A 2 2 A 2 2 A 2 A
y cos xyi 4j, x cos xyi, 5 (xy cos xy 1 sen xy)i 1 3j
x2 y2 xy yx
3.44. 4i 8j

(1 t2 )i 1 2tj 1 (1 1 t 2)k 2t 1 t2
3.47. a) T5 c) N i1 j
2(1 1 t2 ) 1 1 t2 1 1 t2
1 (t2 1)i 2tj 1 (t2 1 1)k 1
b) k5 d) B 5 e) t 5
(1 1 t2 )2 2(1 1 t2 ) (1 1 t2 )2

i1 2sj 1 s2 k 2
3.48. a) T5 d) k 5
s211 s2 1 1

2si 1 (1 s2 )j 1 2sk 2 s2 1 1
b) N5 e) t 5 g) s 5
s2 1 1 s2 11 2

s2 i 2sj 1 k s2 1 1
c) B5 f) r5
s2 11 2

2 9t4 1 9t2 1 1 3
3.49. k5 , t5 4
(9t4 1 4t2 1 1)3y2 9t 1 9t2 1 1
ab 1

3.52. k5 5 ; si a 5 b, la curva dada, que es una elipse, se convierte en un crculo de radio a

(a2 sen2 u 1 b2 cos2 u)3y2 r

con radio de curvatura r 5 a.

3.53. v 5 t T 1 kB
(3 1 cos u) cos uy2 1 2 senu senuy2
3.57. k 5 18 6 2 cos u, t 5
12 cos u 4
3.58. t 5 0. La curva est en el plano x 3y 1 3z 5 5.
3
3.60. a) Tangente: r 3i 1 4pk 1 t 5j 1 45 k o bien: x 3, y 3
5t y z 5 4p 1 45 t.
b) Normal: r 5 3i 1 4pj 1 ti o bien: x5 3 1 t, y 5 4p y z 5 0.
68 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS 68

c) Binormal: r 3i 1 4pj 1 t 45 j 1 35 k o bien: x 3, y 5 4p 1 45 t y z 5 35 t.

 69 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS 69

3.61. a) y z 1 1 5 0, b) y 1 z 7 5 0 y c) x 5 2. 3.64. 3x y 2z 5 4; x 5 3t 1 3 y y 5 1 t,
z52 2t.
3.63. 3x 1 2y 2 z 5 6. 3.66. Tangencial, 16; normal 2 73.
(rf 2r_ f_ ) sen f]i [(r rf_ ) sen f (rf 2r_ f_ ) cos f]j
2
3.70. a) r [(r rf_ ) cos f

rf_ , rf 2r_ f_
2
b) r 2

3.71. a) vp) f 5 vp) m 1 r, b) ap) f 5 ap) 1 am). En muchos casos v es una constante, entonces la rotacin ocurre con
v m f

velocidad angular constante. Por tanto, Dm v 5 0, y

am) f 5 2 v Dmr 1 v (v r) 5 vm 1 v (v r)
2v

La cantidad 2v vm se llama aceleracin de Coriolis, y v (v r) se denomina aceleracin centrpeta.

70 CAPTULO 3 DIFERENCIACIN VECTORIAL RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS 70