INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACAN
TEORA DE CONTROL DIGITAL
PROFA. HAYARI LIZET CRUZ GONZLEZ
QUE ES UN SISTEMAS DE CONTROL?
Un sistema de control puede
ser definido como el medio a
travs del cual una cantidad
o variable cualquiera de inters
en una mquina, mecanismo o
proceso, es mantenido
o alterado de acuerdo con un
patrn de comportamiento dese
ado.
CONTROL DIGITAL O DISCRETO
Sistema procesador diseado para que el siste-
ma de control logre las especificaciones requeri-
das. Este sistema trabaja u opera en instantes de
tiempo predeterminados, mltiplos del periodo
de muestreo y es, por tanto, un sistema
sncrono.
La operatividad del sistema o su funcionamiento
de procesado queda caracterizada plenamente
mediante su ecuacin en diferencias.
COMO SURGE EL CONTROL
DIGITAL?
Aos 50s aparicin en aplicaciones de misiles y
aviones. De donde surgen 6 periodos
importantes:
1955 Periodo Pionero Texaco en Procesos
Industriales
Sistemas de Cmputo lentos, grandes, y no confiables
Estudios de viabilidad.
Operaciones de + de 1 ms, * de 20 ms
Encontrar condiciones ptimas, programas funcionales y
planeacin de la produccin.
1962. Periodo Control Digital Directo
(CDC)
Una instrumentacin analgica cambiada
por una computadora.
Medicin de 224 variables y control de
129 vlvulas.
Sumar 2 nmeros en 100 s y * en 1 ms
Flexibilidad (Cambio por reprogramar)
1967. Periodo Minicomputadora
Progresos en la tecnologa de los circuitos
Integrados y el cmputo en los procesos
de control.
Una computadora tpica palabras de 16
bits.
Memoria Bsica(primaria) de 8-124 k
palabras.
1972. Periodo Micro-Computadora y
Periodo Control digital de uso General.
Aumento en la funcionalidad y disminucin del
precio propicio el desarrollo mayor del control
por computadora.
Microprocesadores.
Aplicaciones en la industrial del automvil, cd
players y video .
Control lgico programable PLC.
Control con lazos internos e interrelacionados.
1980 Control Distribuido
Control de plantas enteras
Interaccin microcomputadoras y trabajo,
Memoria bsica(primaria) de 8-124 k
palabras
CDC 1700 tiempos de + de 2 s y * de 7
s
Componentes del control
digital
El muestreo o discretizacin transforma las seales
de tiempo continuo en datos de tiempo discreto.
Muestreador y retenedor (Sample-and-Hold,
S/H). Es un circuito que recibe una seal analgica y la
mantiene en un valor constante durante un tiempo
especfico.
Convertidor analgico-digital (A/D). Conocido
tambin como codificador, convierte una seal analgica
en una seal digital, usualmente una seal codificada
numricamente.
Componentes del control
digital
Convertidor digital-analgico (D/A).
Tambin llamado decodificador, convierte una
seal digital (datos codificados numricamente)
en una seal analgica.
Planta o proceso. Una planta es cualquier
objeto fsico a ser controlado.
Transductor. Dispositivo que convierte una
seal de entrada en una seal de salida de
naturaleza diferente a la de la entrada.
ESQUEMA BASICO DE
CONTROL DIGITAL
Importancia del control
digital
CONTROL ANALOGICO CONTROL DIGITAL
Los componentes digitales tienen
La ventaja del controlador menor susceptibilidad al
analgico es que el sistema envejecimiento y a las
trabaja en tiempo real y variaciones de las condiciones
puede tener un ancho de ambientales.
banda muy grande. Esto es Los componentes digitales son
equivalente a tener una menos sensibles al ruido y las
frecuencia de muestreo perturbaciones.
infinita, de modo que el Los procesadores digitales tienen
efecto del controlador un tamao y peso menor.
siempre est presente. Un cambio en el control no
requiere cambios en el
hardware.
Proporcionan una mayor
sensibilidad a las variaciones en
los parmetros.
Desventajas control digital
Limitaciones en la velocidad de clculo, en la
resolucin de la seal debido a la longitud de la
palabra finita del procesador digital en contraste
los controladores analgicos que trabajan en
tiempo real y tiene una resolucin tericamente
infinita.
La limitacin en la velocidad de clculo provoca
retrasos en el lazo de control, los cuales pueden
provocar inestabilidad en el sistema.
APLICACION DE LOS SISTEMAS
DIGITALES
EN DONDE SE USAN ?
Las dos reas ms importantes de
aplicacin de los sistemas digitales de
control son: Las pasivas, donde la mayora
de los datos adquiridos del proceso son
solamente manipulados por una computa-
dora digital para propsitos de monitoreo
alarmas, reportes de produccin, etc.
APLICACION DE LOS
SISTEMAS DIGITALES
Las activas, donde la computadora est
involucrada directamente en el control del
proceso. (Entre un 20 y un 30% de las
mediciones son usadas para control).
Sistemas de control en tiempo discreto.
EJEMPLO
LAZOS DE CONTROL
En los inicios de la era industrial, el control
de los procesos se llevo a cabo mediante
tanteos basados en la intuicin y la
experiencia acumulada.
Mas tarde, el mercado exigi mayor calidad
en las piezas fabricadas, lo que condujo al
desarrollo de teoras para explicar el
funcionamiento del proceso.
DEFINICIONES
Variable controlada: es el flujo, nivel, temp.
presin, etc. del proceso que queremos
controlar. (variable del proceso PV)
Variable manipulada: es la presin (3-15
psi), corriente (4-20mA) (variable de control
CV).
Elem. Prim. de Med.: Son los medidores de
campo, bsculas, Med. de flujo, Med. de nivel.
Elem. Final de Med.: vlvulas, variadores de
veloc., solenoides, etc..
DEFINICIONES
Rango: limites de medicin de un
instrumento o transmisor.
Span: diferencia entre el max. y min. del
rango del instrumento (casi siempre igual).
Set-point: es el valor al que tiene que llegar
la variable del proceso
TIPOS DE CONTROL
Existen algunos tipos de control para
procesos industriales, de los mas usados
son:
El control todo-nada (de dos posiciones)
El control de lazo abierto
El control de lazo cerrado (PID)
CONTROL TODO - NADA
En este tipo de control, el elemento final
de control se mueve rpidamente entre una
de dos posiciones fijas a la otra, para un
valor nico de la variable controlada
CONTROL TODO - NADA
CONTROL LAZO ABIERTO
En el control de lazo abierto, se puede
identificar porque no tiene un elemento de
medicin en la salida del proceso. Por lo tanto
no puede verificar si se llego al set-point que
se quiere. (No tienen realimentacin)
Ejemplos: Lavadoras, tostador de pan,
semforos, dosificadores, LDC, hornos de
microondas, etc..
CONTROL LAZO ABIERTO
Por qu se puede
identificar un control lazo
abierto?
CONTROL DE LAZO CERRADO
Se le llama control de lazo cerrado, porque el
elemento primario de medicin siempre esta
viendo la variable del proceso y le indica al
controlador las variaciones que esta teniendo
este para que enve la salida necesaria al
elemento final y as lleve al proceso a los valores
deseados (set-point).
CONTROL DE LAZO CERRADO
Este tipo de control, incluye dentro de sus
elementos al medidor de la variable del
proceso, para que su seal sea comparada con
el set-poit.
El lazo de control cerrado tpico, esta
formado por el proceso, el Elemento Primario
de Medicin, el controlador y el Elemento Final.
CONTROL DE LAZO CERRADO
El controlador permite al proceso cumplir con su
objetivo de transformacin del material y realiza
dos funciones esenciales:
Compara la variable medida con la de
referencia o deseada (set-point) para
determinar el error.
Estabiliza el funcionamiento dinmico del
lazo de control mediante circuitos especiales
para reducir o eliminar el error.
CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROL DE LAZO CERRADO
La figura anterior muestra un intercambiador de calor operado manualmente.
El operador nota la Temp. con la mano Izq. y acciona la vlvula de vapor para
mantener el agua a la Tem. deseada.
Suponiendo que hay un aumento en el caudal de agua de entrada, el vapor
actual no alcanza a calentar el mayor flujo de agua. Cuando el operador nota la
disminucin en la Temp. del agua de salida, debe calcular cuantas vueltas
debe girar la vlvula del vapor y en que sentido.
El operador debe esperar un tiempo para determinar si el giro fue el correcto y
as determina si debe de girar de nuevo o no. En el caso de que aun exista
diferencia en la Temp. deseada de nuevo actuar, y as hasta que el error sea
cero (variable del proceso - set-point = 0).
El operador logra el control en un tiempo determinado actuando a prueba y
error, siempre y cuando no cambien las condiciones del proceso.
CONTROL DE LAZO CERRADO
Partiendo del control manual anterior, es como
surgi el control:
Proporcional - Integral - Derivativo
CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR PROPORCIONAL
El controlador proporcional ajusta la salida de la
variable de control (CV) de una manera que es
proporcional al error presente
CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR PROPORCIONAL
La relacin de ganancia proporcional
entre la variable de control CV y el
error E, depende del ancho de banda
en el cual el controlador esta trabajan-
do
Ejem.: Si el controlador solo requie-
re ejecutar control de 90 a 150 F, con
el set-point en 120 F, solo controlara
un rango de 60 F (150-90) sobre el
rango total de 120 F (180-60). La ban-
da proporcional (PB) es un porcentaje
del rango completo de la variable del
proceso
PB= PV(max)- PV(min)
PV(maxrang)-PV(minrang)
CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR PROPORCIONAL
La ganancia del controlador (Kp) indica que tan
sensible es el controlador al error.
La banda proporcional (PB) tambin indica esta
sensibilidad ya que la ganancia y la banda
estn relacionadas.
Kp= 1 y PB= 1
PB Kp
CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR PROPORCIONAL
La ganancia proporcional del sistema de Temp.
anterior esta definido por que tanto cambia la
salida de la variable de control por cada % de
error en la banda de control.
Asi pues, la variable de control (CV) cambiara
2% por cada 1% de error.
CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR INTEGRAL
El controlador
Integral proporciona
una salida cuya
relacin de cambio
es proporcional a la
desviacin del error.
Esto quiere decir,
que si el error es
muy grande, los
cambios en la salida
del controlador sern
rpidos y viceversa
CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR INTEGRAL
La ganancia de un Ctrl. Integral esta definida por la ecuacion:
Ki= %de Cambio de CV por sec..
%error sobre rango completo
Por ejem. Un valor de Ki=0.5 1/sec, indica que el controlador
obtendra una ganancia de 0.5% es su salida por cada 1% de
error presente.
El valor que se introduce directamente al controlador es:
T= 1 . De tal manera que el valor que colocamos es en seg.
Ki
El controlador integral tambin se le llama de accin de reset
porque automticamente resetea el error a cero en el tiempo.
CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR DERIVATIVO
La salida de un controlador Derivativo, es proporcional
a la relacin de cambio del error en el sistema.
Este tipo de control nunca se usa solo, esto es debido
a que los cambios que provoca son muy grandes en la
salida del controlador, ya sea con error positivo o
negativo
CONTROL DE LAZO CERRADO
CTRL. PROP-INTEG (PI)
Este tipo de
controlador tiene un
tiempo rpido de
respuesta con la
accin proporcional y
elimina el error
residual con la accin
integral.
CONTROL DE LAZO CERRADO
CTRL. PROP-INTEG (PI)
De esta fig.:el valor de
Ti es 1 (a), despus de
1 min., la KpE se repite
igual. En (b), con un
tiempo integral de
Ti=.333, indica que el
termino KpE se repetir
3 veces en un min..
CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR P.I.D.
El controlador proporcional-integral-derivativo (PID),
combina las acciones de los tres controladores.
Este controlador puede usarse en casi todos los
procesos que involucren retardos y tiempos muertos.
El PID elimina el offset del controlador proporcional, a
travs de su accin integral y suprime las oscilaciones
con su accin derivativa.
Cuando se ajusta correctamente el PID regulara
suavemente la respuesta de cualquier proceso.
CONTROL DE LAZO CERRADO
AJUSTE DE UN P.I.D.
Existen algunos procedimientos para ajustar un PID, que depen-
den del proceso que se quiere regular.
La finalidad es ajustarlo de tal forma que al provocar un disturbio
el controlador lleve al proceso a la estabilidad (PV=SP) en el
menor tiempo posible o el permitido por el proceso.
A que es proporcional la
salida de un controlador
derivativo?
CONTROL DE LAZO CERRADO
POSIBLES COMBINACIONES DE MODOS DE CONTROL CONTINUO
TIPO DE CTRL. RESPUESTA APLICACIONES
Proporcional P La CV cambia en Systemas con pequeos
proporcion al E cambios de carga
y/o tiempos de retardo
de pequeos a moderados
Integral I La CV cambia de acuerdo Procesos con retardos
a como el E cambia en el pequeos y pequeas
tiempo capacidades
Derivativo D La CV cambia de acuerdo No tiene aplicaciones
a que tan rapido cambia E cuando se usa solo
Proporcional-Integral PI La CV responde en convi- Sistemas con cambios de
nacion con las acciones carga grandes
PeI
Proporcional-Derivativo PD La CV responde en convi- Procesos con cambios de
nacion con las acciones carga rapidos
PyD
Proporcional PID La CV responde en convi- Puede ser usada en practi-
Integral-Derivativo nacion con las acciones camente todas las aplica-
P,I,D ciones de control de proce-
sos
MUESTREO
Definimos muestreo como la cantidad de veces que
medimos el valor de la seal en un periodo de tiempo
(usualmente en 1 segundo). Segn el teorema de
Nyquist-Shannon la cantidad de veces que debemos
medir una seal para no perder informacin debe de ser
al menos el doble de la frecuencia mxima que alcanza
dicha seal. En otras palabras, si deseamos grabar una
conversacin telefnica, como el ancho de banda de la
red telefnica es de 3khz, para no perder informacin
deberemos tomar del orden de 6.000
muestras/segundo.
MUESTREO
PREGUNTA 1
Segn el teorema de
Nyquist, Cuntas
veces debemos de
medir una seal para
no perder
informacin?
EJEMPLO
La figura 1.3 a) muestra el conjunto A/D D/A a modelar. En las
partes b) y c) de la figura 1.3 se indican las seales f(t), f(nT) y y(t)
que correspondientes a la parte a)
EJEMPLO
EJEMPLO DE MUESTREO EN MATLAB
EJEMPLO DE MUESTREO EN MATLAB
EJEMPLO DE MUESTREO EN MATLAB
EJEMPLO DE MUESTREO EN MATLAB
EJEMPLO DE MUESTREO EN MATLAB
EJEMPLO DE MUESTREO EN MATLAB
EJEMPLO DE MUESTREO EN MATLAB
EJEMPLO DE MUESTREO EN MATLAB
EJEMPLO DE MUESTREO EN MATLAB
Encontraste el error
en el ejemplo anterior?
Retencin de Datos
La retencin de datos es un proceso de
generacin de una seal en tiempo
continuo h(t) a partir de una secuencia en
tiempo discreto x(kt).
Un circuito de retencin convierte una
seal muestreada en una seal en tiempo
continuo
Retencin de Datos
Retenedor n-esimo orden
Debido a que un retenedor de alto orden
utiliza las muestras anteriores para
extrapolar una seal en tiempo continuo
entre el instante de muestreo presente y
el siguiente, la exactitud mejore entre
mas muestras tome.
Retenedor de orden cero
Orden Cero(i)
Tambien se le conoce como sujetador o
generador de seal escalera
Orden cero(ii)
El circuito del retenedor orden cero suaviza
la seal muestreada para producir h(t)
H(KT+t)=X(kt) para 0<=t>T
Orden cero(iii)
Puesto que:
Ahora tambin:
Retenedor de primer orden
La transformada de Laplace
La trasformada de Laplace es: