16/11/2017 Tutoriales de control para MATLAB y Simulink - Modelado de un pndulo simple

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CONSEJOS ACERCA DE LO ESENCIAL HARDWARE NDICE SIGUIENTE

INTRODUCCIN CONTROL DE CRUCERO

SISTEMA

MODELADO Actividad 3: Modelado de un pndulo

ANLISIS simple

CONTROLAR

PID

LOCUS EN RAZ

FRECUENCIA

ESPACIO DE
ESTADOS

DIGITAL

SIMULINK

MODELADO

CONTROLAR

Temas clave : Modelado de sistemas mecnicos rotativos, sistemas no

lineales, sistemas de segundo orden subamortados, identificacin del

sistema

Contenido

Equipo necesario

Propsito

Modelado a partir de los primeros principios

Linealizacin

Experimento de identificacin del sistema

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Modelo de validacin

Extensiones

Equipo necesario

Placa Arduino (por ejemplo, Uno, Mega 2560, etc.)

pndulo simple (barra de metal delgada con peso final) con abrazadera

o soporte

Potencimetro giratorio (por ejemplo, potencimetro de estrechamiento

lineal de 10K-Ohm)

La orientacin del pndulo simple se medir empleando un potencimetro

giratorio. La placa Arduino simplemente se emplea para la adquisicin de

datos (y para suministrar excitacin para el potencimetro).

Especficamente, se utiliza una entrada analgica en la placa Arduino para

leer la salida del potencimetro que luego se enva a Simulink para su

visualizacin y comparacin con la salida de nuestro modelo de simulacin

resultante.

Propsito

El propsito de esta actividad con el sistema de pndulo simple es

demostrar cmo modelar un sistema mecnico rotativo. Especficamente, la

teora de la modelizacin se discute con nfasis en qu hiptesis

simplificadoras son apropiadas en este caso. El experimento asociado se

emplea para demostrar cmo identificar diferentes aspectos de un sistema

fsico, as como para demostrar la precisin del modelo resultante.

Modelado a partir de los primeros principios

Primero emplearemos nuestra comprensin de la fsica subyacente del

sistema de pndulo simple para derivar la estructura del modelo del

sistema. Llamaremos a este proceso "modelar desde los primeros

principios". En este ejemplo, empleamos las siguientes variables.

(m) masa de la barra de pndulo

(M) masa del peso del extremo del pndulo

(l) longitud al peso final centro de masa

(theta) ngulo de pndulo de vertical (abajo)

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Para comenzar, primero dibujamos el diagrama de cuerpo libre donde las

fuerzas que actan sobre el pndulo son su peso y la reaccin en la

articulacin rotacional. Tambin incluimos un momento debido a la friccin

en la junta (y el potencimetro giratorio). El enfoque ms simple para la

modelizacin supone que la masa de la barra es insignificante y que toda la

masa del pndulo se concentra en el centro del peso final.

La ecuacin de movimiento del pndulo puede derivarse sumando los

momentos. Elegiremos sumar los momentos sobre el punto de unin, ya

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que ese punto gira alrededor del punto y la fuerza de reaccin no imparte
un momento sobre ese punto.

(1)

Suponiendo que la masa del pndulo se concentra en su masa final, el

momento de inercia de la masa es . Un enfoque ms

preciso sera considerar la barra y la masa final de forma explcita. En ese

caso, se podra considerar que el peso del sistema est ubicado en el

centro de masa del sistema . En ese

caso, el momento de inercia de la masa es .

Dependiendo de los parmetros de su pndulo particular, puede evaluar si

esta fidelidad adicional es necesaria.

Para el experimento que realizaremos en breve, el pndulo simple

empleado consiste en una varilla de longitud y masa

con una masa final de . Por lo tanto, la diferencia

entre y es lo suficientemente significativa como

para incluir. La diferencia entre y

es tambin lo suficientemente

significativa para incluir.

Tambin asumiremos inicialmente un modelo viscoso de friccin, es decir,

donde hay una constante. Tal modelo es bueno porque es

lineal. Evaluaremos la idoneidad de este modelo ms adelante. A veces, el

momento de friccin no es linealmente proporcional a la velocidad angular.

A veces, la friccin en la articulacin es lo suficientemente importante como

para que tambin deba modelarse.

Teniendo en cuenta las suposiciones anteriores, nuestra ecuacin de

movimiento se convierte en lo siguiente.

(2)

Linealizacin

Algunos parmetros del sistema de pndulo dado son relativamente fciles

de medir, por ejemplo, cosas como la longitud del pndulo o la masa del
pndulo. Otros parmetros, como el coeficiente de friccin viscoso , no

son tan fciles de medir directamente. Por lo tanto, realizaremos un

experimento simple para ayudar a identificar . Este experimento tambin

ayudar a validar algunas de las suposiciones simplificadoras que hicimos

en el proceso de generacin de nuestro modelo.

El hecho de que el modelo de sistema que generamos no sea lineal hace

que el proceso de identificacin de parmetros sea un poco ms

desafiante. Sin embargo, podemos usar una versin linealizada del modelo

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para ayudarnos en el proceso de identificacin. Suponiendo que para

nuestro experimento el pndulo oscila a travs de pequeos ngulos

(aproximadamente ), podemos usar la aproximacin de eso

. Por lo tanto, nuestro modelo linealizado se convierte en lo

siguiente.

(3)

Examinando lo anterior, el modelo linealizado tiene la forma de una

ecuacin diferencial estndar, no forzada, de segundo orden. Al combinar

esta ecuacin con la forma cannica , podemos

ver cmo los diversos parmetros del sistema influyen en la respuesta libre

del sistema de pndulo. Ms especficamente:

(4)

(5)

Si hubiramos simplificado el pndulo teniendo su masa concentrada en su

extremo, entonces .

Experimento de identificacin del sistema

En este experimento, simplemente registraremos el desplazamiento

angular del pndulo despus de su liberacin desde el reposo de algn

desplazamiento inicial. El perodo resultante y la velocidad a la que la

amplitud de la oscilacin decae se emplear entonces para identificar y

, a su vez, se puede usar para identificar .

Configuracin de hardware

El potencimetro, que est unido fsicamente a la varilla del pndulo (no se

muestra), est conectado a la placa Arduino como se muestra. El

potencimetro se usa para detectar la posicin angular del pndulo y la

placa Arduino se emplea simplemente para alimentar el sensor, adquirir los

datos y comunicar los datos a Simulink. Especficamente, la potencia y la

tierra de la placa Arduino estn conectadas a las clavijas ms externas del

potencimetro. El pin central es la "salida" del potencimetro y se lee en

una de las entradas analgicas de la placa.

El potencimetro es en esencia una resistencia variable cuya construccin

se muestra a continuacin. El deslizador interno del potencimetro divide la

resistencia a la herida en dos mitades, y . El control deslizante est

unido a un eje que est unido al pndulo. A medida que el pndulo oscila,

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el control deslizante se mueve cambiando la distribucin de la resistencia

total entre y . Aplicando voltaje a travs de la resistencia total a la

herida, el potencimetro se comporta como un divisor de voltaje. Por lo

tanto, el voltaje de salida cambia como cambios.

Aplicando la ley de Ohm, podemos generar la siguiente expresin para .

(6)

Como es constante, la tensin de salida cambia linealmente con

el desplazamiento angular del pndulo.

Configuracin del software

En este experimento, emplearemos Simulink para leer los datos del

potencimetro y trazar los datos en tiempo real. En particular, emplearemos

el paquete IO de MathWorks. Para obtener detalles sobre cmo usar el

paquete IO, consulte el siguiente enlace . El modelo de Simulink que

utilizaremos se muestra a continuacin y se puede descargar aqu, donde

es posible que necesite cambiar el puerto COM en el bloque de

configuracin IO para que coincida con la ubicacin donde est conectada

su placa Arduino. Este modelo simplemente lee los datos del potencimetro

(ngulo del pndulo) a travs de una lectura analgica en el canal A0 y

luego muestra los datos almacenados en un endoscopio y una pantalla. El

modelo tambin escribe los datos en el espacio de trabajo de MATLAB para

su posterior anlisis. El bloque Arduino Analog Read, el bloque Arduino IO

Setup y el bloque Real-Time Pacer forman parte del paquete IO. Los

bloques restantes son parte de la biblioteca estndar de Simulink,

especficamente, se pueden encontrar en la biblioteca de Sinks.

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Al hacer doble clic en el bloque de lectura analgica, podemos cambiar el

"Tiempo de muestra". El tiempo ms rpido que se puede muestrear el

sistema, al tiempo que permite la comunicacin y el trazado en tiempo real

con Simulink, es aproximadamente una vez cada 0.01 segundos. Si intenta

tomar muestras demasiado rpido, el modelo Simulink se ejecutar ms

despacio que en tiempo real, es decir, no podr muestrear a la velocidad

especificada. Para nuestra longitud de pndulo , un tiempo de

muestra de 0.01 es suficiente. Sin embargo, no se recomienda utilizar un

pndulo demasiado corto, ya que har que la dinmica del pndulo sea

demasiado rpida (muy pocas muestras por perodo del pndulo). Esto se

puede ver examinando la expresin para , que en el caso del modelo de

pndulo simplificado es aproximadamente .

Una vez que se ha creado el modelo de Simulink, se puede ejecutar para

recopilar un conjunto de datos como el que se muestra a continuacin.

Especficamente, el pndulo se mantiene en reposo en un ngulo de

menos de 30 grados. El modelo de Simulink se inicia y una vez que se

inicializa y comienza a registrar los datos, el pndulo puede liberarse. Al

elegir el ngulo de pndulo inicial, se desea elegir un ngulo lo

suficientemente grande como para que la amplitud resultante sea grande

en comparacin con el nivel de cuantificacin (y posiblemente ruido). Sin

embargo, el ngulo inicial no puede ser demasiado grande porque

deseamos emplear nuestro modelo linealizado con el fin de identificar los

parmetros del sistema. El modelo linealizado se obtuvo empleando una

aproximacin de ngulo pequeo que es precisa solo para ngulos

cercanos a 0 grados.

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En la figura anterior, los ngulos resultantes se expresan en nmeros de

bits. La placa Arduino emplea un convertidor analgico a digital de 10 bits.

Esto significa (por defecto) un canal de entrada analgica lee un voltaje

entre 0 y 5 V y segmentos que se extienden en piezas. Por lo

tanto, en la figura de arriba 0 corresponde a 0 V y 1023 corresponde a 5 V.

Como puede ver, solo estamos usando un pequeo porcentaje del rango

del canal. Para lograr una mayor sensibilidad, podramos aplicar ms de 5

V al potencimetro. Esto requerira una fuente de alimentacin externa y

tendramos que orientar el potencimetro de modo que el rango a travs

del cual el pndulo oscilase mantuviera el voltaje de salida por debajo de 5

V. Otra alternativa es emplear una referencia analgica diferente (ms

pequea) que la predeterminada 5 V para reducir el rango del canal de

entrada. Por ejemplo, es posible configurar la placa para usar la fuente

interna de 3,3 V como referencia analgica.

Aliasing

Para ilustrar lo que sucede cuando muestreamos una seal peridica muy

lentamente, permtanos cambiar nuestro tiempo de muestreo del modelo

Simulink a 1 segundo. Si luego ampliamos la longitud de ejecucin del

modelo a 30 segundos y le damos al pndulo un ngulo inicial mayor,

podemos generar datos como los que se muestran a continuacin. El

examen de lo siguiente parece indicar que tenemos una respuesta que

oscila con la amplitud decreciente como lo habamos hecho anteriormente,

sin embargo, el perodo parece ser mucho ms grande. Este fenmeno se

conoce como aliasingy demuestra que el muestreo de una seal peridica

con demasiada lentitud har que la seal muestreada parezca tener un

perodo ms largo del que realmente tiene. Para evitar este fenmeno, se

necesita muestrear una seal peridica a una frecuencia de al menos el

doble de la frecuencia ms alta de la seal (denominado el criterio de

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Nyquist ), aunque se recomienda muestrear incluso a una velocidad mayor

que esta para obtener ms recrear con precisin la seal que se est
muestreando.

A continuacin hay un par de ejemplos ms para ayudar a ilustrar el

fenmeno del aliasing. Por ejemplo, si se muestreara una seal peridica

una vez por ciclo, entonces la seal de entrada aparecera estacionaria

como en la siguiente figura. En esta figura, la lnea azul es la seal que se

est muestreando, los puntos representan muestras y la lnea roja es la

seal que se reconstruir basndose nicamente en los datos de la

muestra.

A continuacin se muestra otro ejemplo, donde la seal es una sinusoide

que se est muestreando a una frecuencia de aproximadamente 5/3 de la

frecuencia de la seal. De nuevo, la seal reconstruida tiene una frecuencia

ms baja que la seal real.

Calibracin

Volvamos ahora al caso en el que probamos nuestra seal a una velocidad

suficientemente alta. Para identificar los parmetros de nuestro sistema, no

necesitamos convertir los ngulos medidos en unidades de ingeniera que

tengan un significado fsico (como grados o radianes). Esto se debe a que

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podemos identificar los parmetros del pndulo en funcin de su perodo

de oscilacin y en funcin de la relacin de sus amplitudes en diferentes

momentos. Ninguna de estas cantidades requiere una conversin a

unidades de ingeniera. Sin embargo, queremos poder validar la precisin

de nuestro modelo resultante, por lo tanto, debemos realizar la conversin.

Para realizar la conversin en unidades de ingeniera, calibraremos nuestro

potencimetro para determinar la asignacin de bits a ngulos reales. La

forma en que hacemos esto es simplemente mantener el pndulo en un

ngulo definido (medido por un transportador, etc.) mientras ejecutamos el

modelo Simulink y registramos la salida correspondiente en bits. Una vez

que esto se ha hecho en varias posiciones angulares diferentes, uno puede

ajustar una curva a los datos. Para nuestro sistema de ejemplo,

registramos los siguientes datos donde la lnea recta hacia abajo es de 0

grados y la direccin hacia la derecha es positiva.

Posicin
angular -45 -30 -15 0 15 -30 45

(grados)

Salida (bits) 19 97 177 261 324 396 475

Una vez que se han registrado los datos necesarios, el comando polyfit

de MATLAB se puede emplear para ajustar una curva a los datos (en un
sentido de mnimos cuadrados). Especficamente, ajustaremos un

polinomio de orden n = 1 porque anticipamos una relacin lineal entre la

tensin de salida del potencimetro y la posicin angular del pndulo (como

se describi anteriormente). Ingresar los siguientes comandos en la lnea

de comando de MATLAB generar el resultado que se muestra a

continuacin.

x = [19 97 177 261 324 396 475]; % de salida en bits

y = [-45: 15: 45]; % de posicin angular en grados

n = 1; % del orden del polinomio que se

p = polyfit (x, y, n) % de coeficientes del polinom

p =

0.1985 -49.6077

En lo anterior, el primer elemento de p es la pendiente de la lnea ajustada

y el segundo elemento es la interseccin en y. Podemos obtener an ms

un sentido visual de cun bien la curva resultante se ajusta a nuestros

datos trazndolos uno contra el otro. La ejecucin de los siguientes

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comandos adicionales en MATLAB genera la siguiente figura que muestra

una buena concordancia entre la curva de calibracin y los datos.

xfit = [0: 1: 500];

yfit = p (1) * xfit + p (2);

plot (xfit, yfit, x, y, 'ro' )

xlabel ( 'Voltaje de salida (bits)' )

ylabel ( 'Posicin angular (grados)' )

leyenda ( 'curva ajustada' , 'datos grabados' , 'Ubicacin' , 'Nor

texto (200, -20, 'y = 0.1985x - 49.6077' )

Estos datos de calibracin se pueden agregar a nuestro modelo de

Simulink o se pueden aplicar a los datos que ya tomamos.

Identificacin de parmetros

Cuando ejecutamos nuestro modelo Simulink anteriormente con el pndulo

oscilando, escribimos nuestros datos en el espacio de trabajo bajo el

ngulo variable . Ingresando el cdigo: plot (p (1) * angle + p (2))

en la ventana de comandos de MATLAB convertir estos datos de bits a

grados y trazar el resultado como se muestra a continuacin. Las

etiquetas y la anotacin adicionales se agregaron por separado.

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En la figura anterior, se han agregado datos sobre cada uno de los picos de

la seal oscilante. Podemos usar estos puntos de datos especficos para

estimar los parmetros de nuestro sistema. Identificando el primer pico por

el punto , el segundo pico por el punto , y as

sucesivamente, podemos realizar los siguientes clculos. La frecuencia

natural amortiguada del sistema se puede estimar a partir del perodo

de la respuesta:

(7)

En el grfico anterior, el perodo es consistentemente muy cercano a 1,3

segundos, lo que se traduce en . La relacin de

amortiguamiento del sistema puede estimarse empleando el decremento

logartmico como se muestra en la ecuacin siguiente.

(8)

Empleando cada par sucesivo de picos, los saltos calculados son bastante

altos . Una posible razn para esto es la cuantificacin que surge de las
limitaciones de la conversin de analgico a digital. El potencimetro

empleado en este experimento tiene un alcance de aproximadamente 200

grados. Dividir este nmero por 1024 significa que los datos angulares se

redondean al incremento ms cercano de 0,20 grados. Esta cantidad de

cuantificacin es significativa cuando se compara con las diferencias en

amplitud observadas en el grfico anterior. Un medio para hacer frente a

esta limitacin es calcular el nmero de perodos a lo largo de varios

perodos haciendo que el mismo nivel de cuantificacin sea un porcentaje

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menor de la diferencia en amplitudes. Esto se puede hacer empleando la

siguiente ecuacin.

(9)

En el caso de nuestro experimento, y se promedia por

perodos. En base a lo anterior, estimamos eso .

Otra razn por la que los valores calculados pueden estar saltando un

poco es porque la estructura del modelo de friccin supuesta puede no ser

correcta. Por ejemplo, es probable que el sistema de pndulo experimente

alguna friccin que hace que el pndulo se "pegue" un poco cuando

cambia de direccin. Un modelo de friccin que captura este fenmeno de

stiction con el que puede estar familiarizado es el modelo de friccin de

Coulomb (la friccin tiene una magnitud constante y se opone a la direccin

del movimiento). Mientras que la friccin viscosa hace que la amplitud

decaiga exponencialmente, la friccin de Coulomb hace que la amplitud

decaiga linealmente (puede demostrarlo a usted mismo).

Posteriormente intentaremos validar nuestro modelo construyendo una

simulacin del pndulo para compararlo con nuestros datos

experimentales.

Con base en nuestras estimaciones de y , tambin podemos estimar

mediante el empleo de la siguiente relacin.

(10)

Dado que el coeficiente de amortiguamiento estimado es tan pequeo (

), no amortiguada de frecuencia natural del sistema es

aproximadamente igual a su frecuencia natural amortiguada, .

Recuerde las siguientes relaciones que derivamos al hacer coincidir el

modelo de pndulo linealizado con la forma estndar de un sistema de

segundo orden.

(11)

(12)

Empleando estas expresiones, podemos estimar el coeficiente de

amortiguamiento (y verificar nuestro supuesto ). Teniendo libertad justo

en nuestras mediciones de , y , vamos a suponer que son exactos.

Por lo tanto, al estimar el momento de inercia de masa del pndulo usando

la ecuacin anterior, tenemos lo siguiente.

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(13)

Este resultado es bastante cerca de nuestra estimacin terica,

. Usando el derivado experimentalmente , podemos

estimar el coeficiente de amortiguamiento de la siguiente manera.

(14)

Modelo de validacin

Recordando el modelo que derivamos de los primeros principios anteriores.

(15)

Y luego sustituyendo nuestras estimaciones de los diversos parmetros,

nuestro modelo se convierte en lo siguiente.

(diecisis)

Validaremos este modelo construyendo un modelo Simulink

correspondiente. Los resultados del modelo de simulacin se pueden

comparar con datos experimentales reales. El modelo Simulink que incluye

el modelo no lineal y el modelo lineal se muestra a continuacin y se puede

descargar aqu . Las condiciones iniciales se pueden establecer haciendo

doble clic en los bloques de Integrator. En base a nuestros datos

experimentales, el pndulo se liber desde un ngulo de aproximadamente

24.23 grados. Convirtiendo a radianes, el ngulo inicial es 0.423 radianes.

La velocidad angular inicial ( theta_dot ) es cero ya que el pndulo se

liber del reposo.

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La definicin de las siguientes variables en el espacio de trabajo de

MATLAB nos permitir ejecutar la simulacin anterior. Adems, los bloques

To Workspace estn configurados para tener salidas Array .

M = 0.380; % masa del pndulo bob (kg)

m = 0.095; % de masa de la varilla del pndulo (k

l = 0,43; % de longitud de la barra de pndulo (

lG = (M * l + 0.5 * m * l) / (M + m); % de ubicacin del centro

IO = 0.079; % estimado del momento de inercia de l

b = 0.003; % de estimacin del coeficiente de fri

theta_ic = 0.423; % posicin angular del pndulo inicial

theta_dot_ic = 0; % de velocidad angular del pndulo ini

g = 9.81; % de aceleracin debido a la gravedad

Ejecutando la simulacin anterior, podemos tomar las salidas theta_lin y

theta_nl y compararlas con los datos experimentales reales. Como en el

experimento el pndulo se liber aproximadamente en 1,9 segundos,

cambiaremos las salidas simuladas en 1,9 segundos para alinearlas con

los datos experimentales.

diagrama (p (1) * ngulo + p (2));

xlabel ( 'tiempo (segundos)' )

ylabel ( 'ngulo (grados)' )

title ( 'Respuesta libre de pndulo' )

sostener

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plot (time + 1.9, theta_lin * 180 / pi, 'g:');

plot (tiempo + 1.9, theta_nl * 180 / pi, 'r--');

leyenda ( 'experimento', 'lineal sim', 'sim no lineal' )

Examinando lo anterior, se puede ver que hay una buena, aunque no

perfecta, concordancia entre los modelos y los datos experimentales.

Hemos discutido algunas fuentes de error previamente (cuantificacin,

limitaciones del modelo de friccin, etc.). Otra fuente es el hecho de que

utilizamos un modelo lineal para estimar algunos de los parmetros del

sistema. La evidencia de este efecto puede verse en cierto modo por el

hecho de que el modelo linealizado y el modelo no lineal no concuerdan

perfectamente. De hecho, el modelo linearizado aproximado concuerda con

los datos experimentales mejor que el modelo no lineal. Una forma de

mejorar este acuerdo es calcular los parmetros de un experimento en el

que al pndulo se le asigna un desplazamiento inicial ms pequeo. Como

la linealizacin se realiz alrededor del ngulo 0,

Extensiones

En esta actividad, modelamos y analizamos un sistema de pndulo. Una

extensin lgica sera disear e implementar un sistema de control para

mantener el ngulo del pndulo en algn nivel ordenado. Esto se puede

hacer conectando un motor directamente al pndulo a travs de un sistema

de engranaje o polea. Alternativamente, un motor podra equiparse con

hlices y luego unirse a un extremo del sistema de pndulo (donde la masa

final se usa como contrapeso para disminuir la demanda en el motor). La

velocidad del motor se controla para generar elevacin para afectar la

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actitud del conjunto de pndulo. Una de estas instancias de esta

configuracin se muestra a continuacin.

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