Captulo 5.

Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 231

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES

A-5-1. En el sistema de la Figura 5-49, x(t) es el desplazamiento de entrada y h(t) es el desplazamiento
angular de salida. Suponga que las masas involucradas son tan pequeas que pueden no conside-
rarse y que todos los movimientos tienen la restriccin de ser pequeos; por tanto, el sistema se
considera lineal. Las condiciones iniciales para x y h son cero, o x(0.) % 0 y h(0.) % 0. De-
muestre que este sistema es un diferenciador. Despus, obtenga la respuesta h(t) cuando x(t) es
una entrada escaln unitario.
Solucin. La ecuacin para el sistema es
b(x5 . Lh0 ) % kLh
o bien
k
Lh0 ! Lh % x5
b
La transformada de Laplace de esta ltima ecuacin, con condiciones iniciales cero, da

A B
k
Ls ! L C (s) % sX(s)
b
Y, por tanto,
C (s) 1 s
%
X(s) L s ! (k/b)
En este caso, se trata de un sistema diferenciador.
Para la entrada escaln unitario X(s) % 1/s, la salida C (s) se convierte en
1 1
C (s) %
L s ! (k/b)
La transformada inversa de Laplace de C (s) produce
1
h(t) % e.(k/b)t
L

Figura 5-49. Sistema mecnico.

232 Ingeniera de control moderna

x(t)

0 t

u(t)
1
L

0 t
Figura 5-50. Entrada escaln unitario y la respuesta de sistema mecnico
mostrado en la Figura 5-49.

Observe que, si el valor de k/b es grande, la respuesta h(t) se aproxima a una seal pulso como se
aprecia en la Figura 5-50.

A-5-2. Con frecuencia se usan trenes de engranajes en sistemas de seguimiento para reducir la velocidad,
aumentar el par u obtener la transferencia de potencia ms eficiente, haciendo coincidir el miem-
bro de manejo con la carga determinada.
Considere el sistema de tren de engranajes de la Figura 5-51. En este sistema, un motor maneja
una carga mediante un tren de engranajes. Suponiendo que la rigidez de los ejes del tren de engrana-
jes es infinita (no existe juego o bamboleo ni deformacin elstica) y que el nmero de dientes en
cada engranaje es proporcional al radio del mismo, obtenga el momento de inercia equivalente y el
coeficiente de friccin viscosa equivalente referido al eje del motor y con el eje de la carga.
En la Figura 5-51, el nmero de dientes en los engranajes 1, 2, 3 y 4 es N1, N2, N3 y N4 respec-
tivamente. Los desplazamientos angulares de los ejes 1, 2 y 3 son h1, h2 y h3, respectivamente. Por
tanto, h2/h1 % N1/N2 y h3/h2 % N3/N4. El momento de inercia y el coeficiente de friccin viscosa
de cada componente del tren de engranajes se representan mediante J1, b1; J2, b2; y J3, b3, respec-
tivamente. (J3 y b3 incluyen el momento de inercia y la friccin de la carga.)

Figura 5-51. Sistema de tren de engranajes.

 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 233

Solucin. Para este sistema de tren de engranajes, se obtienen las tres ecuaciones siguientes.
Para el eje 1,
J1h1 ! b1h0 1 ! T1 % Tm (5-63)
donde Tm es el par desarrollado por el motor y T1 es el par de carga en el engranaje 1 debido al
reposo del tren de carga. Para el eje 2,
J2h2 ! b2h0 2 ! T3 % T2 (5-64)
donde T2 es el par transmitido al engranaje 2 y T3 es el par de carga en el engranaje 3 debido al
reposo del tren de engranajes. Como el trabajo realizado por el engranaje 1 es igual al del en-
granaje 2,
N2
T1h1 % T2h2 o T2 % T1
N1
Si N1/N2 a 1, la relacin de engranajes reduce la velocidad, al igual que aumenta el par. Para el
tercer eje,
J3h3 ! b3h0 3 ! TL % T4 (5-65)
donde TL es el par de carga y T4 es el par transmitido al engranaje 4. T3 y T4 se relacionan mediante
N4
T4 % T3
N3
y h3 y h1 se relacionan mediante
N3 N1 N3
h3 % h2 % h1
N4 N2 N4
La eliminacin de T1, T2, T3 y T4 de las Ecuaciones (5-63), (5-64) y (5-65) produce
N1 N1 N 3
J1h1 ! b1h0 1 ! (J2h2 ! b2h0 2) ! (J3 h3 ! b3h0 3 ! TL) % Tm
N2 N2 N4
Eliminando h2 y h3 de esta ltima ecuacin, y escribiendo la ecuacin resultante en funcin de h1
y sus derivadas con respecto al tiempo, se obtiene

C A B A BA B D
N1 2
N1 2
N3 2
J1 ! J2 ! J3 h1
N2 N2 N4

C A B A B A B D A BA B
N1 2
N1 2
N3 2
N1 N3
! b1 ! b2 ! b3 h0 1 ! TL % Tm (5-66)
N2 N2 N4 N2 N4
Por tanto, el momento de inercia equivalente y el coeficiente de friccin del tren de engranajes
referido a la flecha 1, se obtienen, respectivamente, mediante

A B A BA B
N1 2
N1 2
N3 2
J1eq % J1 ! J2 ! J3
N2 N2 N4

A B A BA B
N1 2
N1 2
N3 2
b1eq % b1 ! b2 ! b3
N2 N2 N4
Asimismo, el momento de inercia y el coeficiente de friccin viscosa equivalentes del tren de
engranajes, referido a la flecha de carga (eje 3), se obtienen, respectivamente, mediante

A B A BA B
N4 2
N2 2
N3 2
J3eq % J3 ! J2 ! J1
N3 N1 N4

A B A BA B
N4 2
N2 2
N4 2
b3eq % b3 ! b2 ! b1
N3 N1 N3
234 Ingeniera de control moderna

Por tanto, la relacin entre J1eq y J3eq es

A BA B
N1 2
N3 2
J1eq % J3eq
N2 N4
y aquella entre b1eq y b3eq es

A BA B
N1 2
N3 2
b1eq % b3eq
N2 N4
El efecto de J2 y J3 en un momento de inercia equivalente se determina mediante las relaciones de
engranajes N1/N2 y N3/N4. Para los trenes de engranajes que reducen la velocidad, por lo general
las relaciones N1/N2 y N3/N4 son menores que la unidad. Si N1/N2 i 1 y N3/N4 i 1, el efecto de J2
y J3 en el momento de inercia equivalente J1eq es insignificante. Para el coeficiente de friccin
viscosa equivalente b1eq del tren de engranajes se aplican comentarios similares. En funcin del
momento de inercia equivalente J1eq y el coeficiente de friccin viscosa equivalente b1eq la Ecua-
cin (5-66) se simplifica para dar
J1eqh1 ! b1eqh0 1 ! nTL % Tm
donde
N1N3
n%
N2N4

A-5-3. Cuando el sistema de la Figura 5-52(a) est sujeto a una entrada escaln unitario, la salida del
sistema responde como se aprecia en la Figura 5-52(b). Determine los valores de K y T a partir de
la curva de respuesta.
Solucin. La sobreelongacin mxima de 25.4% corresponde f % 0.4. A partir de la curva de
respuesta, se tiene que
tp % 3
En consecuencia,
n n n
tp % % % %3
ud un 1 . f2 un 1 . 0.42

Figura 5-52. (a) Sistema en lazo cerrado; (b) curva de respuesta a escaln unitario.
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 235

De aqu se deduce que

un % 1.14
A partir del diagrama de bloques, se tiene que

C(s) K
%
R(s) Ts ! s ! K
2

de donde

J
K 1
un % , 2fun %
T T
Por tanto, los valores de T y K se determinan como

1 1
T% % % 1.09
2fun 2 # 0.4 # 1.14

K % u2nT % 1.142 # 1.09 % 1.42

A-5-4. Determine los valores de K y k del sistema en lazo cerrado de la Figura 5-53 para que la so-
breelongacin mxima de la respuesta escaln unitario sea del 25% y el tiempo pico sea de 2 seg.
Suponga que J % 1 kg-m2.
Solucin. La funcin de transferencia en lazo cerrado es
C(s) K
%
R(s) Js ! Kks ! K
2

Sustituyendo J % 1 kg-m en esta ltima ecuacin se tiene que

2

C(s) K
%
R(s) s ! Kks ! K
2

Observe que en este problema

un % K, 2fun % Kk
La sobreelongacin mxima Mp es
2
Mp % [Link]/1.f
que se especifica como 25%. Por tanto,
2
[Link]/1.f % 0.25
de donde
fn
% 1.386
1 . f2

Figura 5-53. Sistema en lazo cerrado.

236 Ingeniera de control moderna

o bien
f % 0.404
El tiempo pico tp se especifica como 2 seg. Y, por tanto,
n
tp % %2
ud
o bien
ud % 1.57
En este caso la frecuencia natural no amortiguada un es
ud 1.57
un % % % 1.72
2
1 . f 1 . 0.4042
Por tanto, se obtiene
K % u2n % 1.722 % 2.95 N-m
2fun 2 # 0.404 # 1.72
k% % % 0.471 seg
K 2.95

A-5-5. La Figura 5-54(a) muestra un sistema vibratorio mecnico. Cuando se aplica al sistema una fuerza
de 2 lb (entrada escaln), la masa oscila como se aprecia en la Figura 5-54(b). Determine m, b y k
del sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazamiento x se mide a partir de la posicin
de equilibrio.
Solucin. La funcin de transferencia de este sistema es

X(s) 1
%
P(s) ms ! bs ! k
2

Como
2
P(s) %
s
se obtiene
2
X(s) %
s(ms2 ! bs ! k)
de lo cual se deduce que el valor en estado estacionario de x es
2
x() % lm sX(s) % % 0.1 ft
sr0 k

Figura 5-54. (a) Sistema vibratorio mecnico; (b) curva de respuesta a un escaln.
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 237

Por tanto,
k % 20 lbf /ft
Observe que Mp % 9.5% corresponde a f % 0.6. El tiempo pico tp se obtiene mediante
n n n
tp % % %
ud un 1 . f 2 0.8un

La curva experimental muestra que tp % 2 seg. Por tanto,

3.14
un % % 1.96 rad/seg
2 # 0.8
Como u2n % k/m % 20/m, se obtiene
20 20
m% % % 5.2 slug % 166 lb
u2n 1.962
(Observe que 1 slug % l lbf -seg2/ft.) Despus b se determina a partir de
b
2fun %
m
o bien
b % 2funm % 2 # 0.6 # 1.96 # 5.2 % 12.2 lbf /ft/seg

A-5-6. Considere la respuesta escaln unitario del sistema de segundo orden

C(s) u2n
%
R(s) s2 ! 2funs ! u2n
La amplitud de la sinusoide exponencialmente amortiguada cambia como una serie geomtrica.
En el tiempo t % tp % n/ud, la amplitud es igual a e.(p/ud)n. Despus de una oscilacin, o en
t % tp ! 2n/ud % 3n/ud, la amplitud es igual a e.(p/ud)3n; despus de otro ciclo de oscilacin, la
amplitud es e.(p/ud)5n. El logaritmo de la razn de las sucesivas amplitudes se denomina loga-
ritmo decremental. Determe el logaritmo decremental para este sistema de segundo orden. Descri-
ba un mtodo para determinar experimentalmente la razn de amortiguamiento a partir de la razn
con la que decae la oscilacin.
Solucin. Se define la amplitud de la oscilacin de salida en t % ti como xi, donde
ti % tp ! (i . 1)T (T % periodo de oscilacin). La razn de amplitud por un periodo de oscilacin
amortiguada es
x1 e.(p/ud)n
% .(p/u )3n % e2(p/ud)n % e2fn/1.f2
x2 e d

Por tanto, el logaritmo decremental d es

x1 2fn
d % ln %
x2 1 . f2
Es una funcin exclusivamente del coeficiente de amortiguamiento f. Por tanto, el coeficiente de
amortiguamiento f se puede determinar utilizando el logaritmo decremental.
En la determinacin experimental del coeficiente de amortiguamiento f a partir de la razn
con que decae la oscilacin, se mide la amplitud x1 en t%tp y la amplitud xn en t%tp !(n.1)T.
Observe que es necesario escoger n lo suficientemente grande para que la razn o bien x1/xn no sea
cercano a la unidad. Entonces,
x1
% e(n.1)2fn/1.f2
xn
238 Ingeniera de control moderna

o bien
x1 2fn
ln % (n . 1)
xn 1 . f2
De ah

A B
1 x1
ln
n.1 xn
f%

J C A BD
1 x1 2
4n2 ! ln
n.1 xn

A-5-7. En el sistema de la Figura 5-55, los valores numricos de m, b y k son m%1 kg, b%2 N-seg/m,
y k % 100 N/m. La masa se desplaza 0.05 m y se libera sin velocidad inicial. Encuentre la
frecuencia observada en la vibracin. Adems, encuentre la amplitud cuatro ciclos despus. El
desplazamiento x se mide a partir de la posicin de equilibrio.
Solucin. La ecuacin de movimiento para el sistema es
mx ! bx5 ! kx % 0
Sustituyendo los valores numricos para m, b y k en esta ecuacin se tiene
x ! 2x5 ! 100x % 0
Figura 5-55.
Sistema de donde las condiciones iniciales son x(0) % 0.05 y x5 (0) % 0. A partir de esta ltima ecuacin, la
masa-resorte-
amortiguador.
frecuencia natural no amortiguada un y el factor de amortiguamiento relativo f resultan
un % 10, f % 0.1
La frecuencia observada en realidad en la vibracin es la frecuencia natural amortiguada ud .

ud % un 1 . f2 % 10 1 . 0.01 % 9.95 rad/seg

En el anlisis actual, x5 (0) se obtiene como cero. Por tanto, la solucin x(t) se escribe como

A B
f
x(t) % x(0)[Link] cos ud t ! sen ud t
1 . f2
de lo que se deduce que, en t % nT, donde T % 2n/ud ,
x(nT) % x(0)[Link]
En consecuencia, la amplitud cuatro ciclos despus se convierte en
x(4T) % x(0)e.fun4T % x(0)e.(0.1)(10)(4)(0.6315)
% 0.05e.2.526 % 0.05 # 0.07998 % 0.004 m

A-5-8. Obtenga tanto la solucin analtica como la computacional de la respuesta escaln unitario del
sistema de orden alto siguiente:

C(s) 3s2 ! 25s2 ! 72s ! 80

%
R(s) s4 ! 8s3 ! 40s2 ! 96s ! 80
[Obtenga la expansin en fracciones simples de C(s) con MATLAB cuando R(s) es una fun-
cin escaln unitario.]
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 239

Solucin. El Programa de MATLAB 5-18 proporciona la curva de respuesta escaln unita-

rio que aparece en la Figura 5-56. Tambin origina la expansin en fracciones simples de C(s)
siguiente:
3s3 ! 25s2 ! 72s ! 80 1
C(s) % 4
s ! 8s3 ! 40s2 ! 96s ! 80 s
.0.2813 . j0.1719 .0.2813 ! j0.1719
% !
s ! 2 . j4 s ! 2 ! j4
.0.4375 .0.375 1
! ! !
s!2 (s ! 2)2 s
.0.5626(s ! 2) (0.3438) # 4
% 2 2 !
(s ! 2) ! 4 (s ! 2)2 ! 42
0.4375 0.375 1
. . !
s!2 (s ! 2)2 s

MATLAB Programa 5-18

% ------- Respuesta a escaln unitario de C(s)/R(s) y desarrollo

% en fracciones simples de C(s) -------
num % [3 25 72 80];
den % [1 8 40 96 80];
step(num,den);
v % [0 3 0 1.2]; axis(v), grid

% Para obtener el desarrollo en fracciones simples de C(s),

% introduzca las rdenes
% num1 % [3 25 72 80];
% den1 % [1 8 40 96 80 0];
% [r,p,k] % residue(num1,den1)
num1 % [25 72 80];
den1 % [1 8 40 96 80 0];
[r,p,k] % residue(num1,den1)
r%
0.2813 0.1719i
0.2813!0.1719i
0.4375
0.3750
1.0000
p%
2.0000!4.0000i
2.0000 4.0000i
2.0000
2.0000
0
k%
[]
240 Ingeniera de control moderna

Figura 5-56. Curva de respuesta a un escaln unitario.

Por tanto, la respuesta temporal c(t) est dada por

c(t) % . 0.5626e.2t cos 4t ! 0.3438e.2t sen 4t

. 0.4375e.2t . 0.375te.2t ! 1

En la Figura 5-56 se observa el hecho de que la curva de respuesta es una curva exponencial
superpuesta a una sinusoide amortiguada.

A-5-9. Cuando un sistema en lazo cerrado involucra un numerador con dinmica, la curva de respuesta
a un escaln unitario puede presentar una sobreelongacin grande. Obtenga la respuesta a un
escaln unitario del siguiente sistema utilizando MATLAB:

C(s) 10s ! 4
%
R(s) s ! 4s ! 4
2

Obtenga tambin la respuesta a una rampa unitaria con MATLAB.

Solucin. El Programa de MATLAB 5-19 calcula la respuesta del sistema a un escaln unita-
rio y a una rampa unitaria. En las Figuras 5-57(a) y (b) se muestran, respectivamente, la curva de
respuesta al escaln unitario y a la entrada rampa unitaria junto con la entrada rampa unitaria.
Observe que la curva de respuesta al escaln unitario presenta una sobreelongacin de ms
del 215%. La curva de respuesta a la rampa unitaria tiende a la curva de entrada. Estos fenme-
nos se producen por la presencia de un trmino derivativo grande en el numerador.
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 241

MATLAB Programa 5-19

num % [10 4];

den % [1 4 4];
t % 0:0.02:10;
y % step(num,den,t);
plot(t,y)
grid
title('Respuesta a un escaln unitario')
xlabel('t (seg)')
ylabel('Salida')

num1 % [10 4];

den1 % [1 4 4 0];
y1 % step(num1,den1,t);
plot(t,t,'--',t,y1)
v % [0 10 0 10]; axis(v);
grid
title('Respuesta a una rampa unitaria')
xlabel('t (sec)')
ylabel('Entrada rampa unitaria y salida')
text(6.1,5,0,'Entrada rampa unitaria')
text(3.5,7.1,'Salida')

Figura 5-57. (a) Curva de respuesta a un escaln unitario; (b) curva de respuesta a una rampa unitaria junto
con entrada rampa unitaria.
242 Ingeniera de control moderna

A-5-10. Considere el sistema de orden alto definido por

C(s) 6.3223s2 ! 18s ! 12.811

%
R(s) s ! 6s3 ! 11.3223s2 ! 18s ! 12.811
4

Dibuje la curva de respuesta a un escaln unitario de este sistema utilizando MATLAB. Obten-
ga tambin utilizando MATLAB el tiempo de subida, el tiempo de pico, la mxima sobreelon-
gacin y el tiempo de asentamiento.

Solucin. El Programa de MATLAB 5-20 dibuja la curva de respuesta a un escaln unitario

y calcula el tiempo de subida, el tiempo de pico, la mxima sobreelongacin y el tiempo de
asentamiento. En la Figura 5-58 se muestra la curva de respuesta a un escaln unitario.

MATLAB Programa 5-20

% ------- Este programa representa la respuesta a un escaln

% unitario, as como encuentra el tiempo de subida, tiempo
% de pico, sobreelongacin mxima, y tiempo de asentamiento.
% En este programa el tiempo de subida se calcula como el
% tiempo requerido para que la respuesta pase del 10%
% al 90% de su valor final. -------
num % [6.3223 18 12.811];
den % [1 6 11.3223 18 12.811];
t % 0:0.02:20;
[y,x,t] % step(num,den,t);
plot(t,y)
grid
title('Respuesta a un escaln unitario')
xlabel('t (seg)')
ylabel('Salida y(t)')
r1 % 1; while y(r1) a 0.1, r1 % r1!1; end;
r2 % 1; while y(r2) a 0.9, r2 % r2!1; end;
tiemposubida % (r2-r1)*0.02
tiemposubida %
0.5800
[ymax,tp] % max(y);
tiempopico % (tp-1)*0.02
tiempopico %
1.6600
sobreelongacion max % ymax-1
sobreelongacion max %
0.6182
s % 1001; while y(s) b 0.98 & y(s) a 1.02; s % s-1; end;
tiempoasentamiento % (s-1)*0.02
tiempoasentamiento %
10.0200
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 243

Figura 5-58. Curva de respuesta a un escaln unitario.

A-5-11. Considere el sistema en lazo cerrado definido por

C(s) u2n
%
R(s) s2 ! 2funs ! u2n

Utilizando un bucle for, escriba un programa en MATLAB para obtener la respuesta de este
sistema en los cuatro casos siguientes:

Caso 1: f % 0.3, un % 1

Caso 2: f % 0.5, un % 2

Caso 3: f % 0.7, un % 4

Caso 4: f % 0.8, un % 6

Solucin. Se define u2n % a y 2fun % b. Entonces, a y b tienen cada uno cuatro elementos,
que son:

a % [1 4 16 36]

b % [0.6 2 5.6 9.6]

Utilizando los vectores a y b, el Programa de MATLAB 5-21 calcular las curvas de respuesta
al escaln unitario que se muestran en la Figura 5-59.
244 Ingeniera de control moderna

MATLAB Programa 5-21

a % [1 4 16 36];
b % [0.6 2 5.6 9.6];
t % 0:0.1:8;
y % zeros(81,4);
for i % 1:4;
num % [a(i)];
den % [1 b(i) a(i)];
y(:,i) % step(num,den,t);
end
plot(t,y(:,1),'o',t,y(:,2),'x',t,y(:,3),'-',t,y(:,4),'-.')
grid
title('Respuesta a un escaln unitario para cuatro casos')
xlabel('t Seg')
ylabel('Salidas')
gtext('1')
gtext('2')
gtext('3')
gtext('4')

Figura 5-59. Curvas de respuesta a un escaln unitario para

cuatro casos.
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 245

A-5-12. Utilizando MATLAB, obtenga la respuesta a una rampa unitaria del sistema de control en lazo
cerrado cuya funcin de transferencia en lazo cerrado es

C(s) s ! 10
%
R(s) s ! 6s2 ! 9s ! 10
3

Obtenga tambin la respuesta de este sistema cuando la entrada est dada por

r % e.0.5t

Solucin. El Programa de MATLAB 5-22 calcula la respuesta a una rampa unitaria y la res-
puesta a la entrada exponencial r % e.0.5t. Las curvas de respuesta que resultan se muestran en
las Figuras 5-60(a) y (b), respectivamente.

MATLAB Programa 5-22

% --------- Respuesta a una rampa unitaria ---------

num % [1 10];
den % [1 6 9 10];
t % 0:0.1:10;
r % t;
y % lsim(num,den,r,t);
plot(t,r,'-',t,y,'o')
grid
title('Respuesta a una rampa unitaria con la orden "lsim"')
xlabel('t Seg')
ylabel('Salida')
text(3.2,6.5,'Entrada rampa unitaria')
text(6.0,3.1,'Salida')

% --------- Respuesta a entrada r1 % exp(0.5t). ---------

num % [0 0 1 10];
den % [1 6 9 10];
t % 0:0.1:12;
r1 % exp(0.5*t);
y1 % lsim(num,den,r1,t);
plot(t,r1,'-',t,y1,'o')
grid
title('Respuesta a la entrada r1 % exp(0.5t)')
xlabel('t Seg')
ylabel('Entrada y salida')
text(1.4,0.75,'Entrada r1 % exp(0.5t)')
text(6.2,0.34,'Salida')
246 Ingeniera de control moderna

Figura 5-60. (a) Curva de respuesta a rampa unitaria;

(b) respuesta a entrada exponencial r % e.0.5t.

A-5-13. Obtenga la respuesta del sistema en lazo cerrado definido por

C(s) 5
%
R(s) s !s!5
2

cuando la entrada r(t) est dada por

r(t) % 2 ! t
[La entrada r(t) es una entrada escaln de magnitud 2 ms una rampa unitaria.]
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 247

Solucin. El Programa MATLAB 5-23 es una posible solucin. En la Figura 5-61 se mues-
tra la curva de respuesta resultante junto con un dibujo de la funcin de entrada.

MATLAB Programa 5-23

num % [5];
den % [1 1 5];
t % 0:0.05:10;
r % 2 !t ;
c % lsim(num,den,r,t);
plot(t,r,'-',t,c,'o')
grid
title('Respuesta a la entrada r(t) % 2 ! t')
xlabel('t Seg')
ylabel('Salida c(t) y entrada r(t) % 2 ! t')

Figura 5-61. Respuesta a entrada r(t) % 2 ! t.

A-5-14. Obtenga la respuesta del sistema que se muestra en la Figura 5-62 cuando la entrada r(t) est
dada por
1
r(t) % t 2
2

[La entrada r(t) es una entrada aceleracin unitaria.]

Figura 5-62. Sistema de control.

248 Ingeniera de control moderna

Solucin. La funcin de transferencia en lazo cerrado es

C(s) 2
%
R(s) s2 ! s ! 2

El Programa MATLAB 5-24 calcula la respuesta a la aceleracin unitaria. En la Figura 5-63 se

muestra la respuesta resultante junto con la entrada aceleracin unitaria.

MATLAB Programa 5-24

num % [2];
den % [1 1 2];
t % 0:0.2:10;
r % 0.5*t. p2;
y % lsim(num,den,r,t);
plot(t,r,'-',t,y,'o',t,y,'-')
grid
title('Respuesta a aceleracin unitaria')
xlabel('t Seg')
ylabel('Entrada y salida')
text(2.1,27.5,'Entrada aceleracin unitaria')
text(7.2,7.5,'Salida')

Figura 5-63. Respuesta a entrada aceleracin unitaria.

A-5-15. Considere el sistema definido por

C(s) 1
%
R(s) s ! 2fs ! 1
2
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 249

donde f % 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.0. Escriba un programa en MATLAB utilizando un bucle
for para obtener las grficas en dos y en tres dimensiones de la salida del sistema. La entrada
es una funcin escaln unitario.

Solucin. El Programa MATLAB 5-25 es una posible solucin para obtener los diagramas
en dos y en tres dimensiones. La Figura 5-64(a) es el dibujo en dos dimensiones de las curvas
de respuesta al escaln unitario para distintos valores de f. La Figura 5-64(b) es el dibujo en
tres dimensiones obtenido utilizando el comando mesh(y), y la Figura 5-64(c) se ha obtenido
utilizando el comando mesh(y). (Estos dos dibujos en tres dimensiones son prcticamente
iguales. La nica diferencia es que el eje x y el eje y estn intercambiados.)

MATLAB Programa 5-25

t % 0:0.2:12;
for n % 1:6;
num % [1];
den % [1 2*(n1)*0.2 1];
[y(1:61,n),x,t] % step(num,den,t);
end
plot(t,y)
grid
title('Respuestas a un escaln unitario')
xlabel('t Seg')
ylabel('Salidas')
gtext('\zeta % 0'),
gtext('0.2')
gtext('0.4')
gtext('0.6')
gtext('0.8')
gtext('1.0')

% Para dibujar una grfica tridimensional, introduzca las rdenes: mesh(y) o mesh(y').
% Se mostrarn dos grficas tridimensionales, usando en una "mesh(y)" y en la otra
% "mesh(y')". Las dos grficas son iguales, excepto que se intercambian los ejes x e y.

mesh(y)
title('Representacin tridimensional de la respuesta escaln con la orden "mesh(y)" ')
xlabel('n, donde n % 1,2,3,4,5,6')
ylabel('Puntos de tiempo de clculo')
zlabel('Salidas')

mesh(y')
title('Representacin tridimensional de la respuesta escaln con la
orden "mesh(y transpose)" ')
xlabel('Puntos de tiempo de clculo')
ylabel('n, donde n % 1,2,3,4,5,6')
zlabel('Salidas')
250 Ingeniera de control moderna

Figura 5-64. (a) Grfica bidimensional de las curvas de respuesta a un escaln unitario;
(b) grfica tridimensional de las curvas de respuesta a un escaln unitario con
la orden mesh(y); (c) grfica tridimensional de las curvas de respuesta
a un escaln unitario con la orden mesh(y).

A-5-16. Considrese el sistema sujeto a la condicin inicial descrita a continuacin.

CD C D CD C D C D
x5 1 0 1 0 x1 x1(0) 2
x5 2 % 0 0 1 % x2 % x2(0) % 1
5x3 .10 .17 .8 x3 x3(0) 0.5

CD
x1
y % [1 0 0] x2
x3

(No hay entrada o funcin forzante en este sistema.) Obtngase la respuesta y(t) frente a t para
la condicin inicial utilizando las Ecuaciones (5-58) y (5-60).
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 251

Solucin. El programa MATLAB 5-26 es un posible programa en MATLAB basado en las

Ecuaciones (5-58) y (5-60). En la Figura 5-65 se muestra la curva de la respuesta obtenida.
(Obsrvese que este problema se resolvi en el Ejemplo 5-16 utilizando la orden inicial. La
curva de la respuesta obtenida aqu es la misma que se mostr en la Figura 5-34.)

MATLAB Programa 5-26

t % 0:0.05:10;
A % [0 1 0;0 0 1;-10 -17 -8];
B % [2;1;0.5];
C % [1 0 0];
[y,x,t] % step(A,B,C*A,C*B,1,t);
plot(t,y)
grid;
title('Respuesta a condicin inicial')
xlabel('t (seg)')
ylabel('Salida y')

Figura 5-65. Respuesta y(t) a entrada aceleracin unitaria.

A-5-17. Considere la siguiente ecuacin caracterstica:

s4 ! Ks3 ! s2 ! s ! 1 % 0
Determine el rango de valores de K para la estabilidad.
Solucin. El array de coeficientes de Routh es
s4 1 1 1
s3 K 1 0
K.1
s2 1
K
K2
s1 1 .
K.1
s0 1
252 Ingeniera de control moderna

Para la estabilidad, es necesario que

Kb0

K.1
b0
K

K2
1. b0
K.1

A partir de la primera y segunda condicin, K debe ser mayor que 1. Para K b 1, observe que
el trmino 1 . [K2/(K . 1)] siempre es negativo, ya que

K . 1 . K2 .1 ! K(1 . K)
% a0
K.1 K.1
Por tanto, no es posible cumplir con las tres condiciones en forma simultnea. Por tal razn, no
existe un valor de K que permita la estabilidad del sistema.

A-5-18. Considere la ecuacin caracterstica obtenida mediante

a0sn ! a1sn.1 ! a2sn.2 ! ! an.1s ! an % 0 (5-67)

El criterio de estabilidad de Hurwitz, que se presenta a continuacin, ofrece las condiciones
para todas las races que tienen partes reales negativas en funcin de los coeficientes del poli-
nomio. Como se plante en el anlisis del criterio de estabilidad de Routh, de la Seccin 5-6,
para todas las races que tengan partes reales negativas, todos los coeficientes de las a deben
ser positivos. Esta es una condicin necesaria, pero no suficiente. Si no se satisface esta condi-
cin, quiere decir que algunas de las races tienen partes reales positivas, son imaginarias o son
cero. Una condicin suficiente para que todas las races tengan partes reales negativas se obtie-
ne mediante el siguiente criterio de estabilidad de Hurwitz: si todos los coeficientes del polino-
mio son positivos, arrglelos en el determinante siguiente:

G G
a1 a3 a5 0 0 0
a0 a2 a4
0 a1 a3 an 0 0
Bn % 0 a0 a2 an.1 0 0
an.2 an 0
an.3 an.1 0
0 0 0 an.4 an.2 an

donde los ceros se sustituyen por as si s b n. Para todas las races que tienen partes reales
negativas, es necesario y suficiente que los menores principales de Bn sean positivos. Los me-
nores principales sucesivos son los determinantes siguientes:

G G
a1 a3 a2i.1
a0 a2 a2i.2
Bi % 0 a 1 a2i.3 (i % 1, 2, ..., n . 1)

0 0 ai

donde as % 0 si s b n. (Se observa que se incluyen algunas condiciones para los determinantes
de orden inferior en las condiciones para los determinantes de orden superior.) Si todos estos
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 253

determinantes son positivos, y si se ha supuesto a0 b 0, el estado de equilibrio del sistema cuya

ecuacin caracterstica se obtiene mediante la Ecuacin (5-67) es asintticamente estable. Ob-
serve que no se necesitan valores exactos de los determinantes; slo se requieren los signos de
estos determinantes para el criterio de estabilidad.
Ahora considere la siguiente ecuacin caracterstica:

a0s4 ! a1s3 ! a2s2 ! a3s ! a4 % 0

Obtenga la condicin para la estabilidad mediante el criterio de estabilidad de Hurwitz.

Solucin. Las condiciones para la estabilidad son que todas las a sean positivas y que

G G
a1 a3
B2 % % a1a2 . a0a3 b 0
a0 a2

G G
a1 a3 0
B3 % a0 a2 a4
0 a1 a3

% a1(a2a3 . a1a4) . a0a23

% a3(a1a2 . a0a3) . a21a4 b 0
Es evidente que todas las a son positivas y que, si se satisface la condicin B3 b 0, tambin se
cumple la condicin B2 b 0. Por tanto, para todas las races de la ecuacin caracterstica deter-
minada que tengan partes reales negativas, es necesario y suficiente que todos los coeficientes
de a sean positivos y B3 b 0.

A-5-19. Demuestre que la primera columna del array de Routh de

sn ! a1sn.1 ! a2sn.2 ! ! an.1s ! an % 0
se obtiene mediante
B2 B3 Bn
1, B1, , , ...,
B1 B2 Bn.1
donde

G G
a1 1 0 0 0
a3 a2 a1 1 0
Br % a5 a4 a3 a2 0 , (n n r n 1)

a2r.1 ar

ak % 0 si k b n

Solucin. El array de coeficientes de Routh tiene la forma de

1 a2 a 4 a 6 an
a1 a3 a5
b1 b2 b3
c1 c2

254 Ingeniera de control moderna

El primer trmino de la primera columna del array de Routh es 1. El trmino siguiente de la

primera columna es a1, que es igual a B1. El trmino siguiente es b1, que es igual a

a1a2 . a3 B2
%
a1 B1
El trmino que sigue en la primera columna es c1, que es igual a

C D C D
a1a2 . a3 a1a4 . a5
a3 . a1
b1a3 . a1b2 a1 a1
%

C D
b1 a1a2 . a3
a1

a1a2a3 . a23 . a21a4 ! a1a5

%
a1a2 . a3
B3
%
B2
Los trminos restantes de la primera columna del array de Routh se encuentran en forma
similar.
El array de Routh tiene la propiedad de que los ltimos trminos diferentes de cero de cual-
quier columna son iguales; es decir, si el array se obtiene mediante

a0 a2 a4 a6
a1 a3 a5 a7
b1 b2 b3
c1 c2 c3
d1 d2
e1 e2
f1
g1
entonces
a7 % c3 % e2 % g1
y si el array se obtiene mediante
a0 a2 a4 a6
a1 a3 a5 0
b1 b2 b3
c1 c2 0
d1 d2
e1 0
f1
entonces
a6 % b3 % d2 % f1
En cualquier caso, el ltimo trmino de la primera columna es igual a an, o bien

Bn.1an Bn
an % %
Bn.1 Bn.1
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 255

Por ejemplo, si n % 4, entonces

G GG G
a1 1 0 0 a1 1 0 0
a3 a2 a1 1 a3 a2 a1 1
B4 % % % B3a4
a5 a4 a3 a2 0 a 4 a3 a2
a7 a6 a5 a4 0 0 0 a4

Por tanto, se ha demostrado que la primera columna del array de Routh se obtiene mediante

B2 B3 Bn
1, B1, , , ...,
B1 B2 Bn.1

A-5-20. Demuestre que el criterio de estabilidad de Routh y el criterio de estabilidad de Hurwitz son
equivalentes.
Solucin. Si se escriben los determinantes de Hurwitz en la forma triangular

G G
a11 *
a22

Bi % , (i % 1, 2, ..., n)


0 aii

en la que todos los elementos debajo de la lnea diagonal son cero y todos los elementos sobre
la lnea diagonal son cualquier nmero, las condiciones de Hurwitz para la estabilidad asintti-
ca se convierten en
Bi % a11a22 aii b 0, (i % 1, 2, ..., n)
que equivalen a las condiciones
a11 b 0, a22 b 0, ..., ann b 0
Ahora se demostrar que estas condiciones equivalen a
a1 b 0, b1 b 0, c1 b 0, ...
donde a1, b1, c1, ..., son los elementos de la primera columna en el array de Routh.
Por ejemplo, considere el siguiente determinante de Hurwitz, que corresponde a i % 4:

G G
a1 a3 a5 a7
a0 a2 a4 a6
B4 %
0 a1 a3 a5
0 a0 a2 a4

El determinante no se altera si se resta de la i-sima fila la j-sima fila multiplicado por k.

Restando de la segunda fila a0/a1 veces la primera fila, se obtiene

G G
a11 a3 a5 a7
0 a22 a23 a24
B4 %
0 a1 a3 a5
0 a0 a2 a4
256 Ingeniera de control moderna

donde
a11 % a1
a0
a22 % a2 . a3
a1

a0
a23 % a4 . a5
a1

a0
a24 % a6 . a7
a1

Asimismo, restando de la cuarta fila la tercera fila multiplicado por a0/a1 resulta

G G
a11 a3 a5 a7
0 a22 a23 a24
B4 %
0 a1 a3 a5
0 0 a4 43 a4 44
donde
a0
a4 43 % a2 . a3
a1

a0
a4 44 % a4 . a5
a1

A continuacin, restando de la tercera fila la segunda fila multiplicada por a1/a22 resulta

G G
a11 a3 a5 a7
0 a22 a23 a24
B4 %
0 0 a33 a34
0 0 a4 43 a4 44
donde
a1
a33 % a3 . a23
a22

a1
a34 % a5 . a24
a22

Por ltimo, restando de la ltima fila la segunda fila multiplicada por a4 43/a33 resulta

G G
a11 a3 a5 a7
0 a22 a23 a24
B4 %
0 0 a33 a34
0 0 0 a44

donde
a4 43
a44 % a4 44 . a34
a33
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 257

A partir de este anlisis, se observa que

B4 % a11a22a33a44
B3 % a11a22a33
B2 % a11a22
B1 % a11
Las condiciones de Hurwitz para la estabilidad asinttica
B1 b 0, B2 b 0, B3 b 0, B4 b 0, ...
se reducen a las condiciones
a11 b 0, a22 b 0, a33 b 0, a44 b 0, ...
El array de Routh para el polinomio
a0s4 ! a1s3 ! a2s2 ! a3s ! a4 % 0
donde a0 b 0 y n % 4, se obtiene a partir de
a0 a2 a4
a1 a3
b1 b2
c1
d1
A partir de este array de Routh se observa que
a11 % a1
a0
a22 % a2 . a3 % b1
a1

a1 a3b1 . a1b2
a33 % a3 . a23 % % c1
a22 b1

a4 43
a44 % a4 44 . a34 % a4 % d1
a33
(La ltima ecuacin se obtiene utilizando el hecho de que a34 % 0, a4 44 % a4 y a4 % b2 % d1.)
Por tanto, las condiciones de Hurwitz para la estabilidad asinttica se transforman en
a1 b 0, b1 b 0, c1 b 0, d1 b 0
De esta manera, se demuestra que las condiciones de Hurwitz para la estabilidad asinttica se
reducen a las condiciones de Routh para la estabilidad asinttica. El mismo argumento se ex-
tiende para los determinantes de Hurwitz de cualquier orden, y es posible establecer la equiva-
lencia entre el criterio de estabilidad de Routh y el criterio de estabilidad de Hurwitz.

A-5-21. Considere la ecuacin caracterstica

s4 ! 2s3 ! (4 ! K)s2 ! 9s ! 25 % 0
Utilizando el criterio de estabilidad de Hurwitz, determine el rango de K para la estabilidad.
Solucin. Comparando la ecuacin caracterstica dada
s4 ! 2s3 ! (4 ! K)s2 ! 9s ! 25 % 0
258 Ingeniera de control moderna

con la ecuacin caracterstica estndar de cuarto orden

a0s4 ! a1s3 ! a2s2 ! a3s ! a4 % 0
se tiene
a0 % 1, a1 % 2, a2 % 4 ! K, a3 % 9, a4 % 25
El criterio de estabilidad de Hurwitz indica que B4 est dado por

G G
a1 a3 0 0
a0 a2 a4 0
B4 %
0 a1 a3 0
0 a0 a2 a4
Para que todas las races tengan partes reales negativas es necesario y suficiente que los meno-
res principales sucesivos a B4 sean positivos. Los menores principales sucesivos son

B1 % 8 a1 8 % 2

G G G G
a1 a3 2 9
B2 % % % 2K . 1
a0 a2 1 4!K

G GG G
a1 a3 0 2 9 0
B3 % a0 a2 a4 % 1 4!K 25 % 18K . 109
0 a1 a3 0 2 9
Para que todos los menores principales sean positivos, se requiere que Bi (i % 1, 2, 3) sean po-
sitivos. Por tanto, se exige que
2K . 1 b 0
18K . 109 b 0
de lo cual se obtiene que la regin de K para la estabilidad es
109
Kb
18

A-5-22. Explique por qu el control proporcional de una planta que no posee una propiedad de integra-
cin (lo que significa que la funcin de transferencia de la planta no incluye el factor 1/s) sufre
un offset en la respuesta a las entradas escaln.
Solucin. Considere, por ejemplo, el sistema de la Figura 5-66. En estado uniforme, si c
fuera igual a una constante r diferente de cero, entonces e % 0 y u % Ke % 0, resultando que
c % 0, lo cual contradice la suposicin de que c % r % constante diferente de cero.
Debe existir un offset diferente de cero para la operacin adecuada de un sistema de con-
trol. En otras palabras, en estado estacionario, si e fuera igual a r/(1 ! K), entonces u % Kr/
(1 ! K) y c % Kr/(1 ! K), lo cual provocara la seal de error supuesta e % r/(1 ! K). Por tan-
to, el offset de r/(1 ! K) debe existir en tal sistema.

r e u 1 c
+ K
Ts + 1

Figura 5-66. Sistema de control.

 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 259

A-5-23. El diagrama de bloques de la Figura 5-67 muestra un sistema de control de velocidad en el cual
el miembro de salida del sistema est sujeto a una perturbacin de par. En el diagrama, L r(s),
L (s), T(s) y D(s) son las transformadas de Laplace de la velocidad de referencia, la velocidad
de salida, el par de excitacin y el par de perturbacin, respectivamente. En ausencia de un par
de perturbacin, la velocidad de salida es igual a la velocidad de referencia.

Figura 5-67. Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad.

Investigue la respuesta de este sistema para un par de perturbacin escaln unitario. Supon-
ga que la entrada de referencia es cero, es decir, L r(s) % 0.

Solucin. La Figura 5-68 es un diagrama de bloques modificado, conveniente para el anli-

sis presente. La funcin de transferencia en lazo cerrado es

L D(s) 1
%
D(s) Js ! K

donde L D(s) es la transformada de Laplace de la velocidad de salida producida por el par de

perturbacin. Para un par de perturbacin escaln unitario, la velocidad de salida en estado
estable es
uD() % lm s L D(s)
sr0

s 1
% lm
sr0 Js ! K s

1
%
K
A partir de este anlisis se concluye que, si se aplica un par de perturbacin escaln al
miembro de salida del sistema, se producir una velocidad de error tal que el par del motor
resultante cancelar exactamente el par de perturbacin. Para desarrollar el par del motor es
necesario que exista un error en la velocidad para que se produzca un par diferente de cero. (La
discusin contina en el Problema A-5-24.)

Figura 5-68. Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad

de la Figura 5-67 cuando L r (s) % 0.
260 Ingeniera de control moderna

A-5-24. En el sistema considerado en el Problema A-5-23, se pretende eliminar lo ms posible los erro-
res de velocidad producidos por los pares de perturbacin.
Es posible cancelar el efecto de un par de perturbacin en estado estacionario para que un
par de perturbacin constante aplicado al miembro de salida no produzca un cambio de veloci-
dad en estado estable?
Solucin. Suponga que se elige un controlador conveniente cuya funcin de transferencia
sea Gc(s), como se observa en la Figura 5-69. En ausencia de la entrada de referencia, la fun-
cin de transferencia en lazo cerrado entre la velocidad de salida L D(s) y el par de perturbacin
D(s) es
1
L D(s) Js
%
D(s) 1
1! Gc(s)
Js
1
%
Js ! Gc(s)
La velocidad de salida en estado estable producida por el par de perturbacin escaln unita-
rio es
uD() % lm s L D(s)
sr0

s 1
% lm
sr0 Js ! Gc(s) s
1
%
Gc(0)
Para satisfacer el requerimiento de que
uD() % 0
se debe seleccionar Gc(0) % . Esto se comprende si se elige
K
Gc(s) %
s
Una accin de control integral seguir corrigiendo hasta que el error sea cero. Sin embargo,
este controlador presenta un problema de estabilidad, debido a que la ecuacin caracterstica
tendr dos races imaginarias.
Un mtodo para estabilizar un sistema como ste es agregar un modo proporcional al con-
trolador, o elegir
K
Gc(s) % Kp !
s

Figura 5-69. Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad.

 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 261

Figura 5-70. Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad

de la Figura 5-69 cuando Gc (s) % Kp ! (K/s) y L r (s) % 0.

Con este controlador, el diagrama de bloques de la Figura 5-69, ante la ausencia de la entrada
de referencia, se convierte en el de la Figura 5-70. La funcin de transferencia en lazo cerrado
L D(s)/D(s) se convierte en
L D(s) s
% 2
D(s) Js ! Kps ! K
Para un par de perturbacin escaln unitario, la velocidad de salida en estado estaciona-
rio es
s2 1
uD() % lm s L D(s) % lm 2 %0
sr0 sr0 Js ! Kps ! K s

Por tanto, se observa que el controlador proporcional-integral elimina el error de velocidad en

estado estacionario.
El uso de una accin de control integral ha aumentado el orden del sistema en 1. (Esto
tiende a producir una respuesta oscilatoria.)
En el problema actual, un par de perturbacin escaln provocar un error transitorio en la
velocidad de salida, pero el error se convertir en cero en estado estacionario. El integrador
proporciona una salida diferente de cero con un error de cero. (La salida diferente de cero del
integrador produce un par del motor que cancela exactamente el par de perturbacin.)
Observe que el integrador de la funcin de transferencia de la planta no elimina el error en
estado estacionario debido a un par de perturbacin escaln. Para eliminar dicho error, se debe
tener un integrador antes del punto en el que se introduce el par de perturbacin.

A-5-25. Considere el sistema de la Figura 5-71(a). El error en estado estacionario para una entrada ram-
pa unitaria es ess % 2f/un . Demuestre que el error en estado estacionario se elimina para seguir
una entrada rampa si la entrada se incorpora al sistema a travs de un filtro proporcional-deri-
vativo, como se observa en la Figura 5-71(b), y el valor de k se establece en forma proporcio-
nal. Observe que el error e(t) se obtiene mediante r(t) . c(t).
Solucin. La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema de la Figura 5-71(b) es
C(s) (1 ! ks)u2n
%
R(s) s ! 2funs ! u2n
2

Por tanto,

A B
s2 ! 2funs . u2nks
R(s) . C(s) % R(s)
s2 ! 2funs ! u2n

Figura 5-71. (a) Sistema de control; (b) sistema de control con filtro de entrada.
262 Ingeniera de control moderna

Si la entrada es una rampa unitaria, el error en estado estacionario es

e() % r() . c()

A B
s2 ! 2funs . u2nks 1
% lm s
sr0 s2 ! 2funs ! u2n s2

2fun . u2nk
%
u2n
Por tanto, si se selecciona k como
2f
k%
un

el error en estado estacionario despus de una entrada rampa es igual a cero. Observe que, si
existen variaciones en los valores de f y/o un debido a los cambios ambientales o al envejeci-
miento, puede producirse un error en estado estacionario diferente de cero para una respuesta
rampa.

A-5-26. Considere el sistema estable de control con realimentacin unidad con una funcin de transfe-
rencia de trayectoria directa G(s). Suponga que la funcin de transferencia en lazo cerrado se
escribe como
C(s) G(s) (Tas ! 1)(Tbs ! 1) (Tms ! 1)
% % (m m n)
R(s) 1 ! G(s) (T1s ! 1)(T2s ! 1) (Tns ! 1)
Demuestre que

I
=
e(t) dt % (T1 ! T2 ! ! Tn) . (Ta ! Tb ! ! Tm)
0
donde e(t) % r(t) . c(t) es el error en la respuesta escaln unitario. Asimismo, demuestre que
1 1
% % (T1 ! T2 ! ! Tn) . (Ta ! Tb ! ! Tm)
Kv lm sG(s)
sr0

Solucin. Sean
(Tas ! 1)(Tbs ! 1) (Tms ! 1) % P(s)
y
(T1s ! 1)(T2s ! 1) (Tns ! 1) % Q(s)
Por tanto,
C(s) P(s)
%
R(s) Q(s)
y
Q(s) . P(s)
E(s) % R(s)
Q(s)
Para una entrada escaln unitario, R(s) % 1/s y
Q(s) . P(s)
E(s) %
sQ(s)
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 263

Como el sistema es estable, := e(t) dt converge a un valor constante. Obsrvese que

0

I
= E(s)
e(t) dt % lm s % lm E(s)
sr0 s sr0
0
Por tanto,

I
= Q(s) . P(s)
e(t) dt % lm
sr0 sQ(s)
0
Q(s) . P(s)
% lm
sr0 Q(s) ! sQ(s)
% lm [Q(s) . P(s)]
sr0

Como
lm P(s) % Ta ! Tb ! ! Tm
sr0

lm Q(s) % T1 ! T2 ! ! Tn
sr0
se tiene que

I
=
e(t) dt % (T1 ! T2 ! ! Tn) . (Ta ! Tb ! ! Tm)
0
Para una entrada escaln unitario r(t), como

I
= 1 1 1 1 1
e(t) dt % lm E(s) % lm R(s) % lm % %
sr0 sr0 1 ! G(s) sr0 1 ! G(s) s lm sG(s) Kv
0 sr0

se tiene que
1 1
% % (T1 ! T2 ! ! Tn) . (Ta ! Tb ! ! Tm)
Kv lm sG(s)
sr0

Observe que los ceros en el semiplano izquierdo del plano (es decir, Ta, Tb, ..., Tm positivos)
aumentan Kv. Los polos cerca del origen provocan constantes de error de velocidad bajas a
menos que haya ceros cercanos.

PROBLEMAS
B-5-1. Un termmetro requiere de un minuto para al- Obtenga el tiempo de subida, el tiempo pico, la sobre-
canzar el 98% del valor final de la respuesta a una entra- elongacin mxima y el tiempo de asentamiento.
da escaln. Suponiendo que el termmetro es un sistema
de primer orden, encuentre la constante de tiempo. B-5-3. Considere el sistema en lazo cerrado dado por
Si el termmetro se coloca en un bao, cuya tem-
peratura cambia en forma lineal a una velocidad de
10o/min, qu error muestra el termmetro? C(s) u2n
%
R(s) s ! 2funs ! u2n
2
B-5-2. Considere la respuesta escaln unitario de un
sistema de control realimentado unitariamente cuya fun-
cin de transferencia en lazo abierto es Determine los valores de f y un para que el sistema res-
ponda a una entrada escaln con una sobreelongacin de
1 aproximadamente el 5% y con un tiempo de asentamien-
G(s) %
s(s ! 1) to de 2 seg. (Utilice el criterio del 2%.)
264 Ingeniera de control moderna

B-5-4. Considere el sistema de la Figura 5-72. Inicial- Suponga que existe un registro de una oscilacin amorti-
mente el sistema est en reposo. Suponga que el carro se guada, tal como aparece en la Figura 5-73. Determine el
pone en movimiento mediante una fuerza de impulso factor de amortiguamiento relativo f del sistema a partir
unitario. Puede detenerse mediante otra fuerza de im- de la grfica.
pulso equivalente?

Figura 5-72. Sistema mecnico. Figura 5-73. Oscilacin amortiguada.

B-5-5. Obtenga la respuesta impulso unitario y la res- B-5-7. Considere el sistema de la Figura 5-74(a). El fac-
puesta escaln unitario de un sistema realimentado uni- tor de amortiguamiento relativo de este sistema es 0.158 y
tariamente cuya funcin de transferencia en lazo abierto la frecuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad/seg.
sea Para mejorar la estabilidad relativa, se emplea una reali-
mentacin tacomtrica. La Figura 5-74(b) muestra tal
2s ! 1
G(s) % sistema de realimentacin tacomtrica.
s2 Determine el valor de Kh para que el factor de amor-
B-5-6. Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la si- tiguamiento relativo del sistema sea 0.5. Dibuje curvas
guiente funcin de transferencia: de respuesta escaln unitario tanto del sistema original
como del sistema de realimentacin tacomtrica. Tam-
u2n bin dibuje las curvas de error frente al tiempo para la
G(s) %
s ! 2funs ! u2n
2
respuesta rampa unitaria de ambos sistemas.

Figura 5-74. (a) Sistema de control; (b) sistema de

control con realimentacin tacomtrica.
 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 265

B-5-8. Remitindose al sistema de la Figura 5-75, de- B-5-11. Utilizando MATLAB, obtenga la respuesta es-
termine los valores de K y k tales que el sistema tenga un caln unitario, rampa unitaria e impulso unitario del sis-
factor de amortiguamiento f de 0.7 y una frecuencia na- tema siguiente:
tural no amortiguada un de 4 rad/seg.

CD C DC D C D
x5 1 .1 .0.5 x1 0.5
% ! u
B-5-9. Considere el sistema de la Figura 5-76. Determi- x5 2 1 0 x2 0
ne el valor de k de modo que el factor de amortiguamien-

CD
to f sea 0.5. Despus obtenga el tiempo de subida tr, el x1
tiempo pico tp, la sobreelongacin mxima Mp y el tiem- y % [1 0]
x2
po de asentamiento ts en la respuesta escaln unitario.
donde u es la entrada e y es la salida.
B-5-12. Utilice MATLAB para obtener la respuesta es-
caln unitario, la respuesta rampa unitaria y la respuesta B-5-12. Obtenga de forma analtica y de forma compu-
impulso unitario del sistema siguiente: tacional el tiempo de subida, el tiempo de pico, la mxi-
ma sobreelongacin y el tiempo de asentamiento como
C(s) 10 respuesta a un escaln unitario del sistema en lazo cerra-
%
R(s) s ! 2s ! 10
2 do dado por

donde R(s) y C(s) son transformadas de Laplace de la en- C(s) 36

%
trada r(t) y la salida c(t), respectivamente. R(s) s2 ! 2s ! 36

Figura 5-75. Sistema en lazo de control.

Figura 5-76. Diagrama de bloques de un sistema.

266 Ingeniera de control moderna

B-5-13. La Figura 5-77 muestra tres sistemas. El siste- B-5-14. Considere el sistema de control de posicin de
ma I es un sistema de control de posicin. El sistema II la Figura 5-78. Escriba un programa de MATLAB para
es un sistema de control de posicin con accin de con- obtener una respuesta escaln unitario y una respuesta
trol PD. El sistema III es un sistema de control de posi- rampa unitaria del sistema. Trace las curvas de x1(t)
cin con realimentacin de velocidad. Compare las res- frente a t, x2(t) frente t, x3(t) frente t, y e(t) frente t [don-
puestas escaln unitario, de impulso unitario y rampa de e(t) % r(t) . x1(t)] para la respuesta a un escaln uni-
unitaria de los tres sistemas. Qu sistema es mejor con tario y la respuesta a una rampa unitaria.
respecto a la velocidad de respuesta y la sobreelongacin
mxima en la respuesta escaln?

Figura 5-77. Servosistema posicional (sistema I),

servosistema posicional con accin de control PD (sistema II),
y servosistema posicional con realimentacin de velocidad (sistema III).

Figura 5-78. Sistema de control de posicin.

 Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 267

B-5-15. Obtenga, utilizando MATLAB, la curva de B-5-19. Considere la ecuacin diferencial de un siste-
respuesta escaln unitario para el sistema de control con ma dada por
realimentacin unidad cuya funcin de transferencia en y ! 3y5 ! 2y % 0, y(0) % 0.1, y5 (0) % 0.05
lazo abierto es
10 Obtenga la respuesta y(t), sujeta a la condicin inicial
G(s) % dada.
s(s ! 2)(s ! 4)
Obtenga adems, utilizando MATLAB, el tiempo de su- B-5-20. Determine el rango de valores de K para la es-
bida, el tiempo de pico, la mxima sobreelongacin y el tabilidad de un sistema de control con realimentacin
tiempo de asentamiento en la curva de respuesta a un es- unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es
caln unitario. K
G(s) %
s(s ! 1)(s ! 2)
B-5-16. Considere el sistema en lazo cerrado definido
por B-5-21. Considere la ecuacin caracterstica siguiente:
C(s) 2fs ! 1
% s4 ! 2s3 ! (4 ! K)s2 ! 9s ! 25 % 0
R(s) s2 ! 2fs ! 1
Utilizando el criterio de estabilidad de Routh, determinar
donde f % 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.0. Dibuje, utilizando el rango de estabilidad de K.
MATLAB, un diagrama en dos dimensiones de las cur-
vas de respuesta a un impulso unitario. Tambin dibuje B-5-22. Considere el sistema en lazo cerrado que se
un diagrama en tres dimensiones de las curvas de res- muestra en la Figura 5-79. Determine el rango de estabi-
puesta. lidad para K. Suponga que K b 0.

B-5-17. Considere el sistema de segundo orden defini-

do por
C(s) s!1
% 2
R(s) s ! 2fs ! 1
donde f % 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.0. Dibuje un diagrama en Figura 5-79. Sistema de lazo cerrado.
tres dimensiones de las curvas de respuesta a un escaln
unitario.
B-5-23. Considere el sistema de control de altitud de
B-5-18. Obtenga la respuesta a una rampa unitaria del satlites que se muestra en la Figura 5-80(a). La salida
sistema definido por de este sistema ofrece constantes oscilaciones no desea-
das. El sistema puede ser estabilizado mediante el uso de

CD C DC D C D
x5 1 0 1 x1 0 realimentacin tacomtrica, como se muestra en la Figu-
% ! u ra 5-80(b). Si K/J % 4, qu valor de Kh llevar a que el
x5 2 .1 .1 x2 1
coeficiente de amortiguamiento relativo sea 0.6?

CD
x1
y % [1 0]
x2
donde u es una entrada rampa unitaria. Utilice el coman-
do lsim para obtener la respuesta.

Figura 5-80. (a) Sistema de control de altitud de

satlites inestables; (b) sistema estabilizado.
268 Ingeniera de control moderna

B-5-24. Considere el servosistema con realimentacin B-5-27. Considere un sistema de control con realimen-
tacomtrica que se muestra en la Figura 5-81. Determi- tacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo
ne los rangos de estabilidad para K y Kh. (Kh debe ser abierto es
positiva.)
K
G(s) %
B-5-25. Considere el sistema s(Js ! B)
x5 % Ax
Analice los efectos que se obtienen sobre el error en es-
donde la matriz A se obtiene mediante tado estacionario como respuesta a una rampa unitaria al
variar los valores de K y B. Trace curvas de respuesta

C D
0 1 0
rampa unitaria para valores de K pequeo, mediano y
A % .b3 0 1
grande, suponiendo que B es constante.
0 .b2 .b1

(A se conoce como la matriz de Schwarz). Pruebe que la B-5-28. Si la trayectoria directa de un sistema contiene
primera columna de la matriz de Routh de la ecuacin al menos un elemento de integracin, la salida sigue
caracterstica 8sI . A8 % 0 est formada por 1, b1, b2 cambiando mientras haya un error presente. La salida se
y b1b3 . detiene cuando el error es exactamente cero. Si se intro-
duce al sistema una perturbacin externa, es conveniente
B-5-26. Considere un sistema de control con realimen-
tener un elemento de integracin entre el elemento que
tacin unitaria con la funcin de transferencia en lazo
cerrado: mide el error y el punto donde se introduce la perturba-
C(s) Ks ! b cin, a fin de que el efecto de la perturbacin externa se
% 2 haga cero en estado estacionario.
R(s) s ! as ! b
Demuestre que, si la perturbacin es una funcin
Determine la funcin de transferencia en lazo abierto G(s). rampa, el error en estado estacionario provocado por esta
Demuestre que el error en estado estacionario en la perturbacin rampa slo se elimina si dos integradores
respuesta rampa unitaria se obtiene mediante preceden al punto en el que se introduce la perturbacin.
1 a.K
ess % %
Kv b

Figura 5-81. Servosistema con realimentacin tacomtrica.