Se desea obtener un control PID para posicin del motor a fin de que se mantenga el MP
<al 5%, el ts<2 s y el ess=0%, para lo cual se deben realizar los siguientes diseos e
implementaciones:
< 5%
( )
1 2 < 0.05
( ) < 2.9957
1 2
2
( ) < 8.9744
1 2
2 < 8.9744 8.9744 2
9.9744 2 < 8.9744
8.9744
<
9.9744
< 0.9486
< 0.9486
= 0.901
Se usa el criterio del tiempo de establecimiento del 5%
< 2[]
3
<2
3
<
2
< 1.6648
= 1.582
Tiempo de muestro
<<
75 25
3 3
= =
0.901 1.582
= 2.105
2.105 2.105
<<
75 25
0.0281 < < 0.0842
= 0.05
2.1. Un controlador PID 1 y PID 2 (Landau) diseados en forma directa por ubicacin de
polos. Se requiere el anlisis comparativo de desempeo de los dos controladores en
seguimiento a referencia y rechazo a las perturbaciones a travs de la implementacin de
las rutinas de software correspondientes en estructura RST.
53.906
() =
( + 1.116)
Digitalizando la planta por ZOH
() 1 53.906
() = (1 1 ) { }=( ){ 2 }
( + 1.116)
1 48.303 43.281 43.281
() = ( ){ 2
+ }
+ 1.116
1 48.303 43.281 43.281
() = ( )( + )
( 1)2 ( 1) 1.116
48.303 43.281 ( 1)
() = 43.281 +
1 1.116
()
48.303 ( 1.116 ) 43.281 ( 1.116 ) ( 1) + 43.281 ( 1) ( 1)
=
( 1.116 ) ( 1)
()
0.483 0.478 43.281 2 + 86.082 42.80 + 43.281 2 86.562 + 43.281
=
2 1.9457 + 0.9457
0.003 + 0.003
() =
2 1.9457 + 0.9457
PID 1 Landu
1 (1 1 )
() = [1 + + + ]
1 1 1
1
+
De la forma directa
0 2 + 1 + 2 1 + 2
( 1) ( + ) 2 + 1 + 2
3 : 1 + 1 + 0 1 = 1
2 : 1( 1) + 2 + 02 + 11 + 02 = 2
1 : 1 + 2( 1) + 12 + 12 = 3
0 : 2 + 22 = 4
Script
clear all
clc
g=tf(53.906,[1 1.116 0])
figure (1)
step(feedback(g,1),20)
T=0.01;
gz=c2d(g,T)
figure (2)
step(feedback(gz,1),20)
[n,d]=tfdata(gz,'v')
b1=n(2);b2=n(3);a1=d(2);a2=d(3);
si=0.901;wn=1.581;
s1=-si*wn+j*wn*sqrt(1-si^2); % polo 1 controlador
s2=conj(s1);
pcc=[s1 s2]; %polos controladores continuo
pcd=exp(pcc*T);%polos discretos controladores
ec=poly([pcd 0 0]);%polos auxiliares discretos en z=0
p1=ec(2);p2=ec(3);p3=ec(4);p4=ec(5);
P=[b1 0 0 1;b2 b1 0 a1-1;0 b2 b1 a2-a1;0 0 b2 -a2];
D=[p1-a1+1;p2-a2+a1;p3+a2;p4];
C=inv(P)*D;
%pid1
cz=tf(C(1:3)',[1 C(4)-1 -C(4)],T)
gt=polyval(C(1:3),1)
%pid1 rst
tz=tf(gt,[1 C(4)-1 -C(4)],T)
figure (3)
step(feedback((gz*cz),1),1)
figure(4)
step(cz*feedback(gz,cz),2)
figure(5)
step(tz*feedback(gz,cz),5)
figure(6)
step(feedback(gz,1),10)
hold on
step(cz*feedback(gz,cz),10)
step(tz*feedback(gz,cz),10)
Planta
Planta digitalizada
Controlador PID1
Controlador PID1 RST
PID2 RST
Grafica comparativa (G(z)-PID1-PID2)
3. SINTONIZACIN POR ZIEGLER-NICHOLS
Disee ahora el PID 1 y PID 2 de Landau ahora desde la digitalizacin Euler atraso del
controlador PID-dependiente con filtro de la accin derivativa. Revisar la formulacin
matemtica de Landau para el clculo de los coeficientes del controlador discreto,
compatibilice con la nomenclatura utilizada en este curso para los polinomios S y R. Para
el clculo de K, Ti y Td utilice el mtodo de la ltima ganancia aplicado al sistema discreto.
En este apartado probablemente no logre los mismos resultados de performance del
punto 2 por lo que se recomienda utilizar los valores por defecto de ZN para el PID y luego
realizar una sintonizacin fina para mejorar su desempeo. Una gua para dicho efecto
puede ser la siguiente tabla:
Script
clear all
clc
g=tf(53.906,[1 1.116 0])
T=0.01;
gz=c2d(g,T)
[n,d]=tfdata(gz,'v')
ku=(1-d(3))/(n(3))
aux=-0.5*(ku*n(2)+d(2))
tu=2*pi*T/acos(aux)
k=0.279*ku;
ti=tu/2;
td=tu/3;
N=10;
r=-td/(N*T+td)
s0=k*[1+(T/ti)-N*r]
s1=k*[r*(1+(T/ti)+2*N)-1]
s2=-k*[r*(N+1)]
cz=tf([s0 s1 s2],[1 (r-1) -r],T)
figure(1)
step(feedback(cz*gz,1),5)
gt=s0+s1+s2;
tz=tf([gt],[1 (r-1) -r],T)
figure (2)
step(cz*feedback(gz,cz),4)
figure(3)
step(tz*feedback(gz,cz),4)
figure(4)
step(feedback(gz,1),10)
hold on
step(cz*feedback(gz,cz),10)
step(tz*feedback(gz,cz),10)
PID1
PID1 RST
PID2 RST
Grafica comparativa(G(z)-PID1-PID2)