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Dinámica de un Péndulo Acoplado

El documento presenta las ecuaciones del movimiento dinámico de un péndulo de masa con movimiento relativo. Se obtienen las ecuaciones aplicando el formalismo de Euler-Lagrange al lagrangiano del sistema formado por la energía cinética menos la energía potencial. Esto resulta en un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas que describen el movimiento.

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El documento presenta las ecuaciones del movimiento dinámico de un péndulo de masa con movimiento relativo. Se obtienen las ecuaciones aplicando el formalismo de Euler-Lagrange al lagrangiano del sistema formado por la energía cinética menos la energía potencial. Esto resulta en un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas que describen el movimiento.

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() =

Energa cintica del sistema


1
1
2
= + 2
2
2

(1)

Energa potencial del sistema


1
= 2 +
2
donde es el vector posicin de la masa del pndulo
= ( + ) + ( )
= ( + ) ( )
2
2 = + 2 + 2 2

Sustituyendo en uno
1
1
1
2
2
= + + + 2 2
2
2
2
Obtenemos el lagrangiano
=
1
1
1
1
2
2
= + + + 2 2 2 +
2
2
2
2
Tomando como coordenadas generalizadas al movimiento relativo y al ngulo , aplicamos el
formulismo de Euler Lagrange.

=
(
)

= + +


(
) = + 2 +

+ 2 + + =
donde es la aceleracin en la base de la estructura

( )
=

= + 2


( ) = 2 +

2 + + = 0
Modelo dinmico del sistema
( + ) + + =
+ + =
+
0
] [ ] + [ ] = [ ]
[
] [ ]+[

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