UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
Departamento Acadmico de Ingeniera Aplicada
SILABO
CONTROL MODERNO Y PTIMO
(MT-227)
2010-II
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
DEPARTAMENTO ACADMICO DE INGENIERA APLICADA
SILABO P.A. 2010-I
1.
INFORMACION GENERAL
Nombre del curso
:
Cdigo del curso
:
Especialidad
:
Condicin
:
Ciclo de estudios
:
Pre-requisitos
:
Nmero de crditos
:
Total de horas semestrales:
Total de horas por semana
Teora
:
Practica
:
Laboratorio
:
Duracin
:
Sistema de evaluacin
:
Subsistema de evaluacin:
Profesor de teora
:
Profesor de prctica
CONTROL MODERNO Y OPTIMO
MT 227
M6
OBLIGATORIO
7mo
MT 226
03
56
04
02
02
CCLAB
-F
-ING GARRIDO JUAREZ
ING VILLOTA CERNA
ING GARRIDO JUAREZ
ING VILLOTA CERNA
2. SUMILLA
El curso consiste en el anlisis, diseo y sntesis de los sistemas de control lineales invariantes
en el tiempo. Los temas a desarrollarse comprenden modelados lineales versus modelos no
lineales. En el modelado lineal se utiliza el descriptor de espacio estado en sus diferentes
formas cannicas, as como el anlisis del comportamiento local y global, alcanzabilidad y
realimentacin de estados, detectabilidad y estimacin de estados. En las tcnicas de diseo
se utiliza la ubicacin de polos y las tcnicas de optimizacin como LQR y LQG.
3. OBJETIVO
Al final del curso, los estudiantes habrn adquirido los principios bsicos de la teora de control
moderno y control ptimo con el propsito de disear controladores lineales de complejidad
moderada para aplicacin en procesos de diferente naturaleza: elctricos, mecnicos,
electromecnicos, trmicos, etc.
4. PROGRAMA ANALTICO POR SEMANA
1 SEMANA
INTRODUCCIN AL CONTROL MODERNO
Introduccin a la retroalimentacin y control. Introduccin al modelado. Representacin
espacio de estados.
Laboratorio 0 Introduccin al MatLab para el control
2 SEMANA
COMPORTAMIENTO DINAMICO DE SISTEMAS
Modelado y anlisis cualitativo de modelos. Linealizacin
Laboratorio 1 Modelado Espacio Estado
3 SEMANA
Sistemas Lineales invariantes en el tiempo (LTI). Anlisis de sistemas lineales: solucin de
espacio estado
Laboratorio 2 Sistemas LTI en Matlab y Respuesta al Espacio Estado
4 SEMANA
Transformaciones Cannicas, Forma controlable, Observable y Modal.
Primera prctica Calificada
5 SEMANA
DISEO DEL CONTROLADOR MEDIANTE VARIABLE DE ESTADO
Introduccin. - Diseo mediante la ubicacin de polos. Definicin de Controlabilidad.
Estabilizacin. Seleccin de Polos. Accin integral
Laboratorio 3 Introduccin al diseo de Controladores.
6 SEMANA
Observabilidad. Diseo de Estimadores de Estado. Estimadores de Orden Completo.
Laboratorio 4 Diseo de sistemas de control usando controladores y observadores
7 SEMANA
Estimadores de Orden Reducido.-Seleccin de Polos para Estimadores
Diseo del Compensador. Introduccin a la entrada de referencia.
Segunda prctica calificada
8 SEMANA
SEMANA DE EXAMENES PARCIALES
9 SEMANA
CONTROL OPTIMO
Estabilidad. Funciones de Lyapunov. ndices de desempeo. Definicin. Tipos.
Especificaciones.
Laboratorio 5 Introduccin al control Optimo
10 SEMANA
Sistemas de Control ptimo cuadrtico (LQR).
Laboratorio 6 Diseo de Controladores ptimos LQR
11 SEMANA
Problema de seguimiento en el control lineal cuadrtico
Laboratorio 7 Diseo de Controladores ptimos LQR
12 SEMANA
Filtro de Kalman
Tercera Prctica Calificada
13 SEMANA
Regulador cuadrtico Lineal Gaussiano (LQG)
Laboratorio 8 Diseo de un Regulador Cuadrtico Lineal Gaussiano (1)
14 SEMANA
Filtro de Kalman Extendido
Laboratorio 9 Diseo de un Regulador Cuadrtico Lineal Gaussiano (2)
15 SEMANA
SEMINARIO DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
Exposicin de temas relacionados a nuevas teoras de control as como a modernas
tecnologas de automatizacin de sistemas.
Cuarta Practica Calificada
16 SEMANA
SEMANA DE EXAMENES FINALES
5. MATERIALES EDUCATIVOS Y OTROS RECURSOS DIDACTICOS
Exposicin terica por parte del profesor ante pizarra, auxilindose de material didctico, como
proyector multimedia y computadora. El curso esta disponible para todos los alumnos en la
plataforma virtual [Link] y [Link] donde se
encuentran archivos de inters y enlaces relacionados al curso asi como un tabln de anuncios
donde cada profesor puede colgar avisos importantes. Las exposiciones prcticas se dan en el
laboratorio con ayuda del software Matlab y Simulink. Se induce al trabajo en grupo dejando
trabajos de simulacin fuera del aula.
Material de ayudas para la enseanza: pizarra, plumones, proyector multimedia y
computadora.
6. EVALUACIN
Sistema De Evaluacin: F
El curso tiene 04 prcticas calificadas y dos exmenes Parcial y Final. Las prcticas pares
sern evaluadas 50% en aula (test) y un 50% trabajo domiciliario que debe ser sustentado.
El Promedio final (PF) segn el sistema F:
PF
EP 2 EF PP
4
donde:
PF: Promedio Final
EP: Examen Parcial
PP: Promedio de Prcticas
EF: Examen Final.
7. BIBLIOGRAFIA
1. Katsuiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, 1993
2. Gene F. Franklin, J. David Powell, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley
Iberoamericana, 1994
3. Chi Tsong Chen, Linear system theory and Design, Oxford University Press, 1999.
4. Benjamn Kuo, Sistemas de Control Automtico, Prentice Hall, Sptima Edicin, 1996.
5. Graham Goodwin, Stefan. Graebe, Mario Salgado, Control System Design, Prentice Hall, 2001.
6. Eronini Umez Eronini, Dinmica de Sistemas de Control, Thomson Learning, 2001.
7. William L. Brogan, Modern Control Theory, Prentice Hall, 1991.
8. Paul H. Lewis- Chang Yang, Sistemas de Control en Ingeniera, Prentice Hall, 1999
9. Charles L. Phillips, Royce D. Harbor, Feedback Control Systems,Prentice Hall, 1999
10. Frank L. Lewis ans Vassilis L. Syrnos,Optimal Control ,Segunda Edicin,.
11. Donald E. Kirk Optimal Control Theory An Introduction , Dover Publications, 2004
12. Dorato, C.T. Abdallah, V. Cerone. Linear Quadratic Control. An Introduction, Krieger Publishing,
Melbourne, FL, 1995
13. Brian D.O. Anderson John B. Moore Optimal Control Linear Quadratic Methods , Prentice Hall,
Englewood Cliff, NJ, 1971
14. H. Kwakernaak, R. Sivan, Linear Optimal Control Systems, John Wiley and Sons, New York,
NY 1972
15. R.F. Stengel, Optimal Control and Estimation, Dover Publications, 1994
16. Pginas Web.
17. Revistas.
18. Aulas Virtuales.
19. Frums
Ing. Garrido Juarez Rosa
Ing Villota Cerna Elizabeth
UNI FIM 2010