UNIVERSIDAD CATLICA
DE
SANTA MARIA
FACULTAD DE CIENCIAS E
INGENIERAS FSICAS Y
FORMALES
Escuela Profesional de Ingeniera Mecnica, Mecnica
Elctrica y Mecatrnica
Nombre
Burga Navarro, Luis
Flix Sebastin
Orihuela Quispe, Uziel
Dison
Semestre
IX
Docente
Ing. Cuadros Machuca,
Juan
ROBOTICA I
AREQUIPA PERU
2016
I.
Objetivos:
Resolver el problema cinemtico directo de robots articulares por mtodo
cinemtico inverso, jacobiana directa-inversa-geomtrica.
II. MARCO TEORICO
II.1. MODELO CINEMTICO INVERSO
II.2. MODELO DIFERENCIAL MATRIZ JACOBIANA
II.2.1. JACOBIANA DIRECTA
II.2.2. JACOBIANA GEOMTRICA
II.2.3. JACOBIANAS INVERSAS
II.2.4. PUNTOS SINGULARES
IV. PROCEDIMIENTO IV.1. La Figura 1 representa la estructura de un robot plano de dos
grados de libertad, caracterizados por las variables articulares (q1,q2). Se pide:
Mtodo geomtrico
UCSM
Pgina 2
ROBOTICA I
X = q 1+ L cos(30)+ L cos(30+ q2 )
X2
Y = Lsin (30)+ L sin( 30+ q2 )
1
2
3Mtodo Denavit-Hartenberg.
Z2
X1
Z1
N
1
2
i
90
q2-60
di
q1+Lcos(30)
0
ai
Lsen(30)
L
i
-90
0
Anlisis Analtico
Parmetros:
MTH:
1
0
0
0
C (q 260) S( q 260)
0 LC ( q 260 )+ LS 30
T=
S (q 260) C(q 260) 0 LS ( q 260 )+ q 1+ LC 30
0
0
0
1
X0
UCSM
Pgina 3
30
Z0
ROBOTICA I
UCSM
Pgina 4
ROBOTICA I
IV.1.2
Mtodo geomtrico
q 2=sin1
(30)
( Y Lsin
)30
L
q 1= XL cos ( 30 ) Lcos (q 2+30)
q 1= XL cos ( 30 ) Lcos (sin1
( Y Lsin(30)
))
L
4Mtodo Denavit-Hartenberg (Matrix de Transformacion Homogenea).
2 T =A 1A 2
][
C(q 260)
0
1
0
0
0 LS 30 S (q 260)
1 0 q 1+ LC 30
0
0 0
1
0
0
1
T=
0
0
S (q 260) 0
C(q 260) 0
0
0
LC (q 260)
LS (q 260)
1 0
0 1
1 A 1 T = A 2
0
1
A 11=
0
0
UCSM
0
1
0
0
0 LS 30
1 0 q 1+ LC 30
0 0
1
][
1
0
0
=
1
0
1
0
LS 30
0 1 q 1+ LC 30
0
0 0
0
0 1
Pgina 5
ROBOTICA I
0
0
1
0
1
0
LS 30
0 1 q 1+ LC 30
0
0 0
0
0 1
][ ] [
1
0
0
0
C(q 260)
0 0 0
1 0 Y
S(q 260)
=
0 1 X
0
0 0 1
0
S(q 260) 0
C (q 260) 0
0
0
De las relaciones tenemos:
Y Lsin ( 30 )=Lcos(q 260)
q 2=cos1
(30)
( Y Lsin
)+60
L
X +q 1+ Lcos ( 30 )=Lsin(q 260)
q 1=Lcos ( 30 ) + X + Lsin(q 260)
IV.1.3
clear all, close all, clc
%%Pedimos los valores de la posicion final
x=input('Ingrese X: ');
y=input('Ingrese Y: ');
L=input('Ingrese L: ');
%metodos geometricos
q2=(asin((y-L*sin(pi/6))/L)*180/pi)-30
q1=x-L*cos(pi/6)-L*cos(asin((y-L*sin(pi/6))/L))
%metodo de MTH
t2=(acos(((y-L*sin(pi/6))/L))*180/pi)+60
t1=L*sin((t2*pi/180)-(pi/3))+x-L*cos(pi/6)
IV.1.4
X =0
Y =LC ( q 260 ) + LS 30
Z =LS ( q 260 ) + q 1+ LC 30
UCSM
Pgina 6
LC (q 260)
LS (q 260)
1 0
0 1
ROBOTICA I
Jacobiana analtica
J a=
0 LS (q 260)
1 LC (q 260)
]
][ ]
[][
y = 0 LS (q 260) q1
x
1 LC (q 260) q2
x =q1LC (q 260)q2
y =LS ( q 260 )q2
IV.1.5
1
0
0
0
C (q 260) S( q 260)
0 LC ( q 260 )+ LS 30
T=
S (q 260) C(q 260) 0 LS ( q 260 )+ q 1+ LC 30
0
0
0
1
0
0
1
R= C (q 260) S (q 260) 0
S( q 260) C (q 260) 0
= dR q1+ dR q2
R
dq 1
dq 2
0
0
0
= q2 S (q 260) C (q 260) 0
R
C (q 260) S (q 260) 0
= RR
UCSM
Pgina 7
ROBOTICA I
][
[
[
0
0
0
0
C (q 260) S( q 260)
= q 2 S (q 260) C(q 260) 0 0 S( q 260) C (q 260)
C (q 260) S(q 260) 0 1
0
0
0 0 0
= q2 0 0 1
0 1 0
Igualando
][
0
W z W y
0
0
0
= W z
0
W x = 0
0
q2
0 q2 0
W y W x
0
W x =q2W y =0 W z=0
[ ]
0 1
J g= 0 0
0 0
0 LS(q 260)
1 LC( q 260)
Ja
J=
=
0 1
Jg
0 0
0 0
[]
IV.1.6
det ( J a )=det
([
])
0 LS (q 260)
=0
1 LC (q 260)
LS (q 260)=0
Singularidad para q2=n donde n son nmeros impares
UCSM
Pgina 8
ROBOTICA I
IV.1.7
q2= rad / s
Para L=1m; q1=1m; q2=/6; q 1=0,2m/ s ;
10
Obtenemos:
X =0.4446 Y =0.1972
Conclusiones:
-
Se logr resolver los problemas cinemticos directos de diferentes configuraciones
de brazos robticos empleando distintos mtodos tales como geometra y matrices
de transformacin homognea, los mismos que fueron transcritos a un lenguaje de
programacin en MATLAB.
Resulta de gran importancia conocer los lmites fsicos de un determinado robot, ya
que es posible que analticamente se pueda cumplir una determinada posicin del
efector final; sin embargo los actuadores de la mquina fsicamente no llegan a
dicha posicin debido a su lmite mximo de giro.
Es posible que al resolver un problema cinemtico inverso de una determinada
configuracin de un brazo robtico, se obtenga una respuesta imaginaria
correspondiente a una variable de articulacin lo que significa que fsicamente
dicho robot no puede alcanzar la posicin planteada
Se analiz el problema dos planteado en la prctica y se lleg a la conclusin que no
slo existen posiciones en las que un robot fsicamente no puede llegar, fuera de su
volumen de trabajo, lo que resulta lgico, sino tambin dentro del mismo.
Concluimos que resulta importante que los eslabones de un brazo robtico tengan
distintas magnitudes de longitud, para que as la mquina pueda abarcar ms puntos
de localizacin del efector final, dentro de su volumen de trabajo.
UCSM
Pgina 9