Cap. 1.
Introduccin
El campo de la robtica puede definirse como el estudio, diseo y uso
de robots para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente,
el estndar ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores. Se define
a un robot industrial como un manipulador programable en tres o ms
ejes multipropsito, controlado automticamente y reprogramable
El presente trabajo tiene como objetivo principal el diseo y
programacin de un brazo robot de 7 grados de libertad. Con este
sistema se lograr dotar al sumergible ROV (Vehculo Operado
Remotamente) denominado SASSRUV-1. Empleando un lenguaje de
programacin en C y Microcontroladores de la Familia Microchip. As
mismo se crear la interfaz electrnica para controlar el brazo robot.
1.1.
Motivacin
La robtica es un sinnimo de progreso y desarrollo tecnolgico. Los
pases y las empresas que cuentan con una fuerte presencia de robots
no solamente consiguen una extraordinaria competitividad y
productividad, sino tambin transmiten una imagen de modernidad. En
los pases ms desarrollados, las inversiones en tecnologas robticas
han crecido de forma significativa y muy por encima de otros sectores.
El sumergible ROV denominado SASSRUV-1 es un prototipo de
sumergible enfocado al censado submarino remoto, por lo que resulta
necesaria la implementacin de un brazo articulado en el caso de que se
requiera tomar muestras del fondo marino; es por ello que nuestro
prototipo de brazo robot debe contar con las siguientes caractersticas:
1.
2.
3.
4.
5.
Ser Impermeable
Controlado a distancia
Tener por lo menos 4 grados de libertad
Tener una pinza sujetadora
Levantar por lo menos 200 gr de peso muerto.
1.2.
Estado del arte
Los brazos robticos son considerados tpicos representantes de la
mecatrnica, los cuales integran aspectos de manipulacin, censado,
control y comunicacin. Raramente se encuentra una variedad
comparable de tecnologas y disciplinas cientficas enfocadas a la
funcionalidad y ejecucin de un sistema como en el desarrollo y
aplicacin de un robot.
Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes
del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a
las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes,
quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus
dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas
hidrulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los
templos.
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo
XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil
programable mediante tarjetas perforadas. La revolucin industrial
impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos, entre los cuales se
destacaron el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el
mecanismo programable para pintar con spray de Pollard y Roselund
(1939).
Maquina textil de Jacquard
Por otra parte, desde la generalizacin del uso de la tecnologa en
procesos de produccin con la Revolucin industrial se intent la
construccin de dispositivos automticos que ayudasen o sustituyesen
al hombre. Entre ellos destacaron los Jaquemarts, muecos de dos o ms
posiciones que golpean campanas accionados por mecanismos de
relojera china y japonesa.
Robots equipados con una
sola rueda fueron utilizados
para
llevar
a
cabo
investigaciones
sobre
conducta, navegacin y
planeo de ruta. Cuando
estuvieron
listos
para
intentar nuevamente con los
robots
caminantes,
comenzaron con pequeos
hexpodos y otros tipos
de robots de mltiples patas.
Estos
robots
imitaban Jaquemarts insectos y artrpodos en
funciones y forma. Como se ha hecho notar anteriormente, la tendencia
se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran flexibilidad y han
probado adaptabilidad a cualquier ambiente.
Robot Hexpodo
1.3.
Hiptesis
Se diseara la estructura bsica de un brazo manipulador de por lo
menos 4 grados de libertad, contando con dos bases giratorias con el fin
de tener una amplia versatilidad en los movimientos que pueda realizar,
se programara un algoritmo de control que sirva para manipular este
brazo mediante servomotores; posicionando estos a la posicin deseada
mediante un mando Joystick y algunos pulsadores. Por ultimo todo esto
deber ser controlado mediante una interfaz RF programable con el fin
de tener un control a distancia confiable y preciso; todo esto se adaptara
al sumergible SASSRUV-1, este prototipo servir para que el sumergible
pueda tomar muestras de no ms de 200 gr del fondo marino, ya que el
censado es una de las principales aplicaciones de este robot.
1.4.
Objetivo general
Caracterizar el diseo, construccin y control de un brazo robtico, as
como su aplicacin para el sumergible SASSRUV-1, para lograr la
construccin de un modelo funcional que represente este desarrollo
tecnolgico, as como la difusin de la ciencia y la tecnologa para que
forme parte de la cultura de los estudiantes de la Universidad
Veracruzana mediante proyectos que resulten interesantes, atractivos y
que contribuyan al desarrollo tecnolgico de la carrera de Ingeniera en
Electrnica y Comunicaciones.
Construir un brazo robtico de 7 ejes de libertad y conectarlo
mediante un Joystick
Tomar objetos a travs del brazo robtico y aprender a controlarlo
intuitivamente.
Aprender a usar el entorno de programacin C para comunicar el
controlador con el brazo.
1.4.
1 Objetivos Especficos
Construir la estructura del brazo.
Programar en un microcontrolador el algoritmo de control para los
servomotores
Programar el algoritmo de transmisin y recepcin usando el
mdulo NRF24L01
Adaptarlo al sumergible SASSRUV-1 y probar la adquisicin de
muestras en un ambiente real o simulado.
1.5.
Metodologa
Se inicia con la investigacin para la construccin de un brazo
robtico.
Se dibuja un diagrama o boceto de cmo quedara el brazo.
Se define el nmero de movimientos que pueda realizar.
Cada movimiento ser efectuado por Servomotores
Funcionamiento de la interface.
Es necesario realizar clculos para generar seales PWM en base
al periodo, la electrnica dentro del servomotor responder al
ancho de la seal modulada.
Es necesario conocer el funcionamiento del mdulo NRF24L01 y su
librera para controlar la transmisin de la seal, as como la
seleccin de canales de transmisin, potencia etc.
Disear y construir el mando manipulador a distancia as como el
mdulo de recepcin.
Funcionamiento del Robot.
Se define el control del robot, ser con un PIC (circuito integrado
programable) por medio de PWM (Pulse Width Modulation) o lo que
es lo mismo Modulacin por ancho de pulsos
Se debe que disear el diagrama de flujo para que no cometer
errores a la hora de programar el PIC.
El trasmisor se encarga de leer la posicin de un Joystick Analgico
y
trasmitirlo
mediante
el
mdulo
NRF24L01
a
otro
microcontrolador que se encargara de leer esta informacin y
generar la seal PWM encargada de mover el Servomotor a la
posicin deseada.
El receptor recibe los datos y mueve el servomotor a la posicin
deseada mantenindolo ah hasta que se le dicte una nueva
instruccin.
1.6. Aportaciones tcnicas
La robtica es de gran utilidad en la medicina por ejemplo; debido a que
al ser programable y tener precisin exacta, permite al especialista
acceder de mejor manera a reas de riesgo o reas en donde no se
puede generar error alguno. Esta tecnologa, adems de ofrecer una
intervencin mejorada, ayuda al paciente a que su recuperacin sea
ms rpida, no daa los tejidos sanos que se encuentran cercanos al
rea de operacin y elimina lo que se conoce como temblores humanos
al momento de la ciruga. No solo est presente al momento de
operacin, sino que la robtica tambin favorece a un paciente con
alternativas de prtesis o suministro de medicamentos; ste ltimo es
necesario ms que nada en pacientes que no tienen reacciones; es decir
a aquellas personas que se encuentran en situaciones crticas. Es por
esto que a continuacin se clasificar a la robtica mdica en tres
etapas de asistencia.
a) Robots quirrgicos
b) Robots para la rehabilitacin y prtesis
c) Robots de almacenaje y distribucin de medicamentos
Aplicaciones del brazo robtico
El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio,
diseo y uso de robots para la ejecucin de procesos industriales. Ms
formalmente, el estndar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales
manipuladores) define un robot industrial como un manipulador
programable en tres o ms ejes multipropsito, controlado
automticamente y reprogramable.
Brazo robtico con 5 Grados de Libertad
con su respectiva tarjeta de control
Aunque prcticamente todos los campos de la industria son susceptibles
de emplear robots para determinadas operaciones o trabajos, solo
vamos a describir las aplicaciones ms comunes:
Almacenamiento, carga y descarga de objetos. Cuanto mayor sea el
trabajo de almacenamiento, ms justificado est el uso de sistemas
automticos que clasifican y almacenan. Cada una de las ubicaciones
son memorizadas en un sistema informtico, que es el que ordena a
determinados robots mviles la insercin o extraccin de los objetos, con
una simple orden que contenga el cdigo de ubicacin del material.
Operaciones industriales de mecanizacin. En industrias de
automocin y fabricacin de maquinaria en serie, los robots son de
enorme utilidad en operaciones como:
Ensamble y soldadura de piezas.
Recubrimientos y aplicacin de pintura.
Realizacin de taladros, remachado.
Fabricacin de piezas torneadas.
Corte de piezas mediante sierra o lser.
Inspecciones en lugares inaccesibles. En ocasiones es necesario
realizar tareas de limpieza y mantenimiento en lugares como tubos de
aire acondicionado, alcantarillas, etc. Para ello se utilizan robots dotados
de un sistema de traccin adecuado a los que se les incorpora una
cmara. As se puede obtener una visin del recorrido que sigue el robot.
Manipulacin de residuos txicos o peligrosos. Las industrias que
generan residuos altamente txicos, como las industrias qumicas o las
que trabajan con material radiactivo, requieren la utilizacin de robots
para el traslado y manipulacin de este tipo de materiales, ya que no es
posible que una persona opere en estos ambientes de trabajo.
Manipuladores en la industria alimentaria. Es cada vez mayor la
utilizacin de robots dedicados a los trabajos de poda de arbustos y
rboles, recolectores de fruta, preparadores y cortadores de animales en
piezas en la industria crnica, etc.
Limpieza de ros y puertos. Este tipo de trabajos requiere robots que
se sumerjan en el fondo fluvial o marino. Tambin suelen incorporar,
adems de medios submarinos de impulsin, cmaras de observacin
para visualizar desde el centro de control del robot.
1.7. Organizacin de la tesis
Cap. 2. Antecedentes
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el
escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional
de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la
palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera
forzada.
Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y
de fcil manejo, George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patento
en 1948, un manipulador programable que fue el germen del robot
industrial.
En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el
objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el
operador, el primer tele manipulador. Este consista en un dispositivo
mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro, reproduca
fielmente los movimientos de este. El operador adems de poder
observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones,
senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca
sobre
el
entorno.
Aos mas tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y
del servo control sustituyendo la transmisin mecnica por elctrica y
desarrollando as el primer tele manipulador con servocontrol bilateral.
Otro de los pioneros de la tele manipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero
de la General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado
Handy-Man, consistente en dos brazos mecnicos teleoperados
mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. Junto a la
industria nuclear, a lo largo de los aos sesenta la industria submarina
comenz a interesarse por el uso de los tele manipuladores.
A este inters se sum la industria espacial en los aos setenta.
La evolucin de los telemanipuladores a lo largo de los ltimos aos no
ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado
selecto y limitado(industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en
general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los
investiga- dores y usuarios de robots. Por su propia concepcin, un tele
manipulador precisa el mando continuo de un operador, y salvo por las
aportaciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la
mejora de la tele presencia promovida hoy da por la realidad virtual, sus
capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que
controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto de
robot.
La primera patente de un dispositivo robotico fue solicitada en marzo de
1954 por el inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida
en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero
norteamericano, inventor y autor de varias patentes, l estableci las
bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibi la idea de un
dispositivo de transferencia de artculos programada que se patento en
Estados
Unidos
en
1961.
En 1956 Joseph F. Engelberger, director de ingeniera de la divisin
aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford,
Conneticut. Juntos Devol y Engelberger comenzaron a trabajar en la
utilizacin industrial de sus maquinas, fundando la Consolidated Controls
Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation(Universal
Automation), e instalando su primera maquina Unimate (1960), en la
fabrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin
de
fundicin
por
inyeccin.
Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construccin de
maquinas
similares
(Versatran1963.
En 1968 J.F. Engelberger visito Japn y poco ms tarde se firmaron
acuerdos con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate. El
crecimiento de la robtica en Japn aventaja en breve a los Estados
Unidos gracias a Nissan, que formo la primera asociacin robtica del
mundo, la Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos
aos mas tarde se formo el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que
en 1984 cambio su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas,
manteniendo
las
mismas
siglas
(RIA.
Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma
sueca ASEA construyo el primer robot con accionamiento totalmente
elctrico, en 1980 se fundo la Federacin Internacional de Robtica con
sede
en
Estocolmo
Suecia.
La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas
configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso especialmente valido
para la manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad
Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un numero
reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una
configuracin orientada al ensamblado de piezas.
La definicin del robot industrial, como una maquina que puede efectuar
un numero diverso de trabajos, automticamente, mediante la
programacin previa, no es valida, por que existen bastantes maquinas
de control numrico que cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de
los robots es su estructura de brazo mecnico y otra su adaptabilidad a
diferentes aprehensores o herramientas. Otra caracterstica especifica
del robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente
diferentes e, incluso, tomar decisiones segn la informacin procedente
del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su
sistema
informtico.
Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la
Robtica Industrial:
1.
2.
3.
4.
5.
El
laboratorio
ARGONNE
disea,
en
1950,
manipuladores amo-esclavo para manejar material
radioactivo.
Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy
absorbida por Whestinghouse, realiza los primeros
proyectos de robots a principios de la dcada de los
sesentas de nuestro siglo, instalando el primero en
1961 y posteriormente, en 1967, un conjunto de ellos
en una factora de general motors. Tres aos despus,
se inicia la implantacin de los robots en Europa,
especialmente en el rea de fabricacin de
automviles. Japn comienza a implementar esta
tecnologa hasta 1968.
Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del
MIT acometen, en 1970, la tarea de controlar un robot
mediante computador.
En
el
ao
de
1975,
la
aplicacin
del
microprocesador, transforma la imagen y las
caractersticas del robot, hasta entonces grande y
costoso.
A partir de 1980, el fuerte impulso en la
investigacin, por parte de las empresas fabricantes
de robots, otros auxiliares y diversos departamentos
de Universidades de todo el mundo, sobre la
informtica aplicada y la experimentacin de los
sensores, cada vez mas perfeccionados, potencian la
configuracin del robot inteligente capaz de adaptarse
al ambiente y tomar decisiones en tiempo real,
adecuarlas para cada situacin.
En esta fase que dura desde 1975 hasta 1980, la conjuncin de los
efectos de la revolucin de la Microelectrnica y la revitalizacin de las
empresas automovilsticas, produjo un crecimiento acumulativo del
parque
de
robots,
cercano
al
25%.
La evolucin de los robots industriales desde sus principios ha sido
vertiginosa. En poco mas de 30 aos las investigaciones y desarrollos
sobre robtica industrial han permitido que los robots tomen posiciones
en casi todas las reas productivas y tipos de industria. En pequeas o
grandes fabricas, los robots pueden sustituir al hombre en aquellas
reas repetitivas y hostiles, adaptndose inmediatamente a los cambios
de produccin solicitados por la demanda variable.
Cap. 3. Diseo e implementacin
3.1 Estructura Mecnica
Cuando se habla de la configuracin de un robot. El robot puede
presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la
polar y la angular.
Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es
decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los
movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que
realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones
lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que
realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la
trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin
lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos
que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.
En la ilustracin x se ve un ejemplo de esta configuracin.
Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y
uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de
configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos
conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. Se
ve un ejemplo de esta configuracin en la ilustracin x.
Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas
puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este
robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos
primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y
retraccin. Se observa este tipo de configuracin en la figura x.
Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una
articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo
articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal
(para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus
articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por
articulacin, tanto rotacional como angular. En la ilustracin 8 se ve un
ejemplo de este tipo de configuracin.
Nuestro diseo se basa en una configuracin de
configuracin angular o de brazo articulado con 6 grados de libertad,
constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los
robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo
humano, es decir, que poseen ciertas caractersticas antropomrficas,
por lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el robot
se les denomina en trminos como cuerpo, brazo, codo mueca.
Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de
libertad, o bien, cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado
de libertad (GDL).
Nuestro diseo basado en todo lo anterior queda con la siguiente
estructura.
Colocar aqu foto del brazo robot
3.1.1 ESLABONES:
Con objeto de lograr la respuesta ms rpida posible para un
movimiento dado y un sistema de accionamiento, los eslabones que
forman las estructura deben de mantenerse lo ms ligeros posibles. Los
eslabones deben tambin tan rgidos como sea posible.
3.1.2 PINZA O SUJETADOR
Con la finalidad de poder recoger muestras dentro del entorno de
aplicacin de nuestro brazo robtico, se ha adaptado una pinza, tambin
controlada por un micro servomotor, capaz de prensar o recoger objetos,
esta pinza tiene un troque de 1.5 Kg a 4.8V, por lo que se realizaran
pruebas para conocer cul ser la presin mxima ejercida por la
misma, o que peso puede cargar antes de empezar a generar una carga
excesiva.
Pinza Cerrada
Pinza Abierta
3.1.3 Bases Giratorias
El cuerpo humano est formado por un torso o una cintura que, si bien
no puede dar un giro de 360 permite tener un cierto movimiento de
libertad de giro, es por eso que a nuestra estructura se le ha dotado de
dos bases giratorias para con el propsito de hacer ms verstil el
diseo; Estas bases pueden tener 360 de rotacin si los servomotores
que se utilizan fuesen de rotacin continua, pero para nuestro caso los
servomotores utilizados en ambas bases no cumplen con esa
especificacin por lo que quedan con 300 de giro para la base principal
y con 360 para la base giratoria que sujeta la pinza.
Base Principal
Base Principal
Base de la Pinza
3.2 Servomotores
Lo que normalmente se denomina como servomotor hace referencia a
un sistema compuesto por un motor elctrico, un sistema de regulacin
que acta sobre el motor y un sistema de sensor que controla el
movimiento del motor. Es precisamente este sensor el que marca la
diferencia con respecto a un motor controlado electrnicamente, ya que
gracias a la informacin obtenida del sensor, se puede saber en tiempo
real lo que est haciendo un motor.
Para un control total y sin restricciones de posicin, lo que necesitamos
es aadir un sistema sensor que detecte cuando la plataforma se est
moviendo y en qu cantidad. Para ello lo ms sencillo es utilizar un
sensor de tipo ptico que proporciona impulsos conforme la plataforma
gira. De esta forma el sistema de control cuenta con la informacin
necesaria para actuar sobre el motor ya que sabe con exactitud si la
plataforma est girando, y a qu velocidad lo hace, con independencia
de la carga que est moviendo en cada momento.
Los servos motores pueden ser de muchos tipos y tamaos incluyendo
los servos hidrulicos, los basados en motores de corriente alterna
empleados en sistemas de gran potencia y los basados en motores de
corriente continua que son los mas utilizados en mquinas herramientas,
robots industriales, sistemas de produccin, etc.
3.2.1 FUNCIONAMIENTO.
Los servos RC se inventaron para utilizarse como elementos de control
en modelos teledirigidos. Los primeros servos empleados en coches y
barcos de radio control consistan en motores que tenan un sistema
mecnico que controlaba la posicin del mismo en funcin de los pulsos
recibidos va radio. El sistema era muy bsico y era secuencial, el motor
pasaba por las diferentes posiciones mecnicas hasta llegar a la posicin
deseada. Ms tarde llegaron los servos electrnicos tal y como los
conocemos hoy en da y que estaban diseados para ser utilizados con
modelos controlados por radio control.
El hecho de que el servo motor se controle va radio, ha sido decisivo a
la hora de establecer la forma de controlarlos. Haba que buscar la forma
de enviar una seal va radio que controlara el movimiento del servo y
adems haba que mandar varias seales a la vez, ya que la mayora de
los coches y aviones necesitan varios servos para ser controlado.
Posicionamiento general de los Servomotores en base al
ancho de pulso
Para solventar este hecho, lo que se ha hecho es crear un sistema de
control basado en el ancho de un pulso para controlar la posicin del
motor. Este pulso que normalmente es de 1,5 ms mantiene el servo en
la posicin centrada. Si el pulso es ms corto, por ejemplo 1 ms el servo
gira a la izquierda, si el pulso es mayor, por ejemplo 2 ms, el servo gira a
la derecha. El movimiento del servo es proporcional al pulso que se le
aplica. Otra particularidad que tiene este pulso es su frecuencia de
refresco, que en este caso es de 50 HZ, lo que equivale a mandar un
pulso de control cada 20 ms.
Otra particularidad que tienen los servos de radio control es que su
movimiento est limitado en la mayora de los casos a 180 grados. En
los sistemas originales controlados va radio, el rango de movimiento es
de 90 grados, es decir 45 grados hacia cada lado desde la posicin
central ya que el ancho del pulso va desde los 900 a los 2100
milisegundos. Esto es suficiente para mover los diferentes mandos de
los modelos, como son el timn, la direccin, el acelerador, etc. En la
prctica, el 95% de los servos trabajan con pulsos entre los 500 y los
2500 milisegundos, consiguiendo movimientos de 180 - 190 grados
aunque todo esto varia ligeramente por arriba y por abajo segn
diferentes modelos y fabricantes.
Esta limitacin en el movimiento tubo como consecuencia que el
sistema sensor de la posicin se pudiera reducir a un simple
potencimetro, lo que simplificaba el servo desde el punto de vista
elctrico y adems abarata su coste y su peso. El potencimetro se
encuentra conectado mecnicamente al eje de salida del servo de forma
los dos se mueven a la vez. De ah la dificultad de hacer que un servo
gire ms de 270 grados, ya que mecnicamente est limitado por el giro
del potencimetro.
Desde el punto de vista elctrico, el servo es un circuito que se
encuentra en equilibrio. El equilibrio se mantiene entre el ancho del
pulso de control y la seal que recibe del potencimetro. Cuando se
manda un pulso de control, el equilibrio se descompensa y el circuito
mueve el motor y el potencimetro hasta que consigue que la seal que
procede del potencimetro equilibre de nuevo el circuito. Una vez que el
eje alcanza la posicin de equilibrio, el motor se para y se mantiene en
esa posicin Si se ejerce fuerza externa para intentar mover el eje, el
servo reaccionar intentando mantener la posicin correspondiente al
pulso de control que recibe.
Dimensiones bsicas de un
Servomotor
3.2.2 SERVOMOTORES UTILIZADOS
Los Servomotores utilizados en nuestro prototipo son dos modelos
diferentes cuyas especificaciones se detallan a continuacin:
ESPECIFICACIONES
Modelo: HDKJ D3009
Tamao: 40*20*40.5mm
Peso: 60g
Torque: 9Kg/cm a 6V
Corriente sin carga: ~500mA.
Rotacin: 300
Neo-X 2240
Tamao: 22*12*29mm
9g
Torque: 1.5 Kg a 4.8V
Corriente sin carga: >50mA.
Rotacin: 360 Para la base de la
Mueca
180 Para la Pinza
Los Servomotores HDKJ D3009, se eligieron por la caracterstica principal
de ser impermeables, es decir su fabricacin cumple los estndares
establecidos para que el servo pueda ser sumergido sin tener problemas
de humedecimiento o corto circuitos a causa del agua, como se puede
ver en la tabla anterior tienen un torque de 9Kg a un rango de 6V, por lo
que debern hacerse prueba en levantamiento de peso muerto para
determinar el rango mximo de peso que podran levantar.
El servomotor Neo-X 2240 es un micro servomotor de propsito general
con un torque de apenas 1.5Kg a 4.8 V; estos servomotores no son
impermeables por lo que se buscara la forma de poder sumergirlos o
aislarlos de la humedad o el agua.
3.3 Microcontroladores
Cap.
4.
Evaluaciones
cualitativos)
experimentales
Cap. 5. Conclusiones y trabajo futuro
(cuantitativos