Mecanica Clasica 1
Prof. Cayetano Di Bartolo
Departamento de Fsica
Universidad Simon Bolvar
Esta gua esta basada en los manuscritos que elabore para los cursos de Mecanica que dicte
en la Universidad Simon Bolvar. La gua todava requiere de modicaciones y correcciones,
y es mi esperanza que en alg
un momento se convierta en un libro. Si el lector desea hacerme
alguna observacion puede escribirme a la direccion dibarto@[Link]
AGRADECIMIENTOS
El libro se esta realizando con la magnca colaboracion de mi esposa Jacqueline Geille,
quien contribuye en todos los aspectos de su elaboracion. Tambien agradezco al Profesor
Lorenzo Leal, de la Universidad Central de Venezuela, que muy amablemente me facilito sus
notas para el curso de Mecanica.
Ultima actualizacion: Julio de 2004
4
Mec
anica Lagrangeana
En este captulo se introduce la formulacion Lagrangeana de la mecanica y se estudian
algunas de sus principales caractersticas.
4.1
Ecuaciones de Lagrange
Al nal del captulo anterior obtuvimos las ecuaciones de DAlembert para un sistema de
partculas con vnculos holonomos. Dichas ecuaciones no son mas que las ecuaciones de Newton proyectadas sobre el espacio tangente a la variedad de conguracion; una vez proyectadas
las ecuaciones desaparecen las fuerzas reactivas. En esta seccion reescribiremos las ecuaciones
de DAlembert en terminos de las coordenadas generalizadas, las ecuaciones resultantes se
conocen como ecuaciones de Lagrange.
Partamos de un sistema de N partculas con K vnculos holonomos, vector posicion
= X(q,
t)
R3N y n = 3N K coordenadas generalizadas {q1 , . . . , qn }. Las funciones X
X
resuelven los vnculos y denen el espacio de conguracion Q. A continuacion consideremos
el primer termino del lado izquierdo en las ecuaciones de DAlembert (3.50)
N
m
r
r =
m
q
b
=1
=1
N
d
dt
r
r
qb
d
r
dt
r
qb
.
Debido a (3.24) y (3.25) esta ecuacion se escribe como
N
d
m
r
r =
m
r r
r
r
qb
dt
qb
qb
=1
=1
N
d
1
(r r ) =
=
T
T.
m
2
dt qb qb
dt qb
qb
=1
N
Al sustituir esta relacion en (3.50) las ecuaciones de DAlembert se convierten en
qb T = b
b = 1, . . . , n
53
(4.1)
54
Mec
anica Cl
asica 1
C. Di Bartolo (Julio de 2004)
con
qb
dt qb qb
(4.2)
y
b F
b
X=
= F
F
r .
qb
q
b
=1
N
(4.3)
Las ecuaciones (4.1) se conocen como ecuaciones de Lagrange. Sin embargo nosotros las
llamaremos Lagrange tipo-T (por energa cinetica) para diferenciarlas de otra version de las
mismas que escribiremos un poco mas adelante. Las cantidades b son las proyecciones de
la fuerza activa F sobre el espacio tangente y se conocen como las componentes de la fuerza
generalizada. Debido a que las q no tienen necesariamente dimensiones de longitud, las b
pueden no tener dimensiones de fuerza. En la mayora de las ocasiones no existe ambig
uedad
respecto a cual variable estamos utilizando y simplemente escribiremos b = qb .
t), i.e.
Si las fuerzas activas del sistema provienen de una funcion potencial V = V (X,
F = () V ,
(4.4)
podemos escribir que
F = V
(4.5)
luego
X
= V (q, t) .
F
X = V
qb
qb
qb
t), t). De esta u
Aqu hemos denido V (q, t) = V (X(q,
ltima ecuacion y de la denicion (4.3)
se consigue que la fuerza generalizada se obtiene del potencial por medio de
b =
V (q, t) ,
qb
(4.6)
En este caso las ecuaciones (4.1) se convierten en
b L
Donde se ha denido
d L
L
=0 ,
dt qb qb
b {1, . . . , n} .
(4.7)
C. Di Bartolo
Mec
anica Lagrangeana
L(q, q,
t) T V .
55
(4.8)
A la funcion L = L(q, q,
t) se le llama Lagrangeano del sistema y a las ecuaciones (4.7)
ecuaciones de Euler-Lagrange. Solo si el potencial no depende explcitamente del tiempo,
el sistema es conservativo. Las ecuaciones de Lagrange tambien son validas
V = V (X),
cuando K = 0 y en este caso las coordenadas generalizadas pueden ser las coordenadas
cartesianas de las partculas que componen el sistema. Las ecuaciones de Lagrange son
equivalentes a las de Newton, sin embargo veremos que este nuevo formalismo tiene algunas
ventajas. Entre ellas estan el que usualmente facilita la obtencion de las ecuaciones de
movimiento y el estudio de las consecuencias de las simetras del sistema. A continuacion
veamos algunos ejemplos de aplicacion de las ecuaciones de Lagrange.
Ejemplo 4.1 (Una partcula).
Consideremos una partcula de masa m sometida a una fuerza neta F y sin vnculos. El
espacio R3 es el espacio de conguracion y podemos utilizar como coordenadas generalizadas
las coordenadas cartesianas de la partcula: qa = xa con a = 1, 2, 3 .
a) Obtengamos la ecuacion de movimiento para la partcula a partir de las ecuaciones de
Lagrange con energa cinetica (4.1). La fuerza generalizada es igual a la fuerza sobre la
partcula
xi
Fi
= Fa ,
a =
q
a
i
2
y su energa cinetica, T = m a (qa ) /2 satisface
T
=0
qa
T
= mqa .
qa
En consecuencia (4.1) conduce a la ecuacion de movimiento m
qa = Fa . Que por supuesto es
la segunda ley de Newton aplicada a la partcula.
b) Supongamos ahora que la fuerza que se aplica a la partcula proviene de un potencial, F =
V (r). Utilicemos las ecuaciones de Lagrange para hallar el movimiento. El Lagrangeano
del sistema L = T V satisface las relaciones
T
L
=
= mqa
qa
qa
L
V
=
= Fa .
qa
qa
Luego
L
d
L
=0
dt qa
qa
m
qa = Fa .
56
Mec
anica Cl
asica 1
C. Di Bartolo (Julio de 2004)
Ejemplo 4.2 (Una cuenta en un aro rgido).
Consideremos una partcula de masa m obligada a moverse en
un aro rgido, liso, vertical y de radio R. La partcula esta en
un campo gravitatorio constante con direccion ux , ver dibujo.
Este problema es equivalente al de un pendulo de vara rgida
y sin masa.
Utilizaremos coordenadas polares (r, ) para identicar la
posicion de la partcula.
Este movimiento bidimensional tiene como u
nica ligadura r = R. El sistema tiene un
solo grado de libertad y usaremos como coordenada generalizada el angulo . En terminos
de la coordenada generalizada las energas cinetica y potencial del sistema toman la forma
1
1
T = m|r|2 = mR2 2
2
2
V = mgRx = mgR cos .
El Lagrangeano del sistema es
1
L(q, q)
T V = mR2 2 + mgR cos
2
y satisface las relaciones
L
= mgRsen
L
= mR2 .
Luego, la ecuacion de Lagrange
d L L
=0
dt
conduce a una ecuacion diferencial para la variable :
g
+ sen = 0 .
R
Notese que en la derivacion de las ecuaciones de movimiento no entro directamente en
juego la fuerza reactiva debida al contacto con el aro. Por u
ltimo podemos estudiar el
movimiento para peque
nos angulos sen . En esta aproximacion la ecuacion diferencial
anterior se convierte en
g
+ 0
R
quecorresponde a un oscilador armonico de frecuencia 2 = g/R y perodo = 2/ =
2 R/g.
C. Di Bartolo
57
Mec
anica Lagrangeana
Ejemplo 4.3 (M
aquina de Atwood).
La gura muestra una polea sin roce y sin masa que se encuentra ja en un referencial inercial.
Dos bloques cuelgan de los extremos de una cuerda que desliza por la polea. Deseamos hallar
la aceleracion de los bloques utilizando el formalismo Lagrangeano.
Llamaremos l a la longitud constante de la porcion visible de la cuerda. Del dibujo es claro que variando x (entre 0 y l) los bloques ocupan todas las posiciones posibles
compatibles con los vnculos; esto signica que el sistema
tiene un u
nico grado de libertad y podemos tomar la variable x como coordenada generalizada. Las coordenadas
cartesianas de las partculas en funcion de la coordenada
generalizada son
x
lx
m1
m2
x1 = x y x2 = l x .
Luego la energa cinetica, la energa potencial y el Lagrangeano se escriben como
T =
V
1
1
2,
(m1 x 21 + m2 x 22 ) = (m1 + m2 )(x)
2
2
= m1 gx1 m2 gx2 = (m1 m2 )gx m2 gl ,
1
L(x, x)
= T V = (m1 + m2 )(x)
2 + (m1 m2 )gx + m2 gl .
2
La ecuacion de Lagrange conduce a
d L L
=0
dt x
x
d
(m1 m2 )g = 0
[(m1 + m2 )x]
dt
de donde se obtiene la aceleracion que buscabamos
x =
m1 m2
g.
m1 + m2
Ejemplo 4.4.
La gura muestra dos partculas de masa m cada una que
estan unidas por una barra rgida sin masa, de longitud L y
cuyo centro esta restringido a moverse en una gua inclinada
un angulo respecto a la vertical. La gua esta ja en un referencial inercial y el movimiento de las partculas transcurre en
el plano vertical que contiene a la gua. En este ejemplo usaremos el formalismo de Lagrange para obtener las ecuaciones
de movimiento que rigen el sistema.
m
rC
58
Mec
anica Cl
asica 1
C. Di Bartolo (Julio de 2004)
El centro C de la barra es el centro de masa del sistema formado por las partculas y la
barra. Llamaremos rC a la distancia de C al origen y al angulo entre la barra y la vertical.
Es claro que estas dos variables pueden usarse como las coordenadas generalizadas de este
sistema con dos grados de libertad. Calculemos la energa cinetica partiendo de la expresion
(2.59) para la energa cinetica de un sistema de dos partculas:
1
1
T = M |rcm |2 + |r|2 .
2
2
La masa total del sistema es M = 2m, su masa reducida = m/2 y la rapidez del centro de
masa |rcm | = rc . El vector posicion relativa entre las dos partculas es r. Dicho vector tiene
modulo L y gira con velocidad angular luego
|r|2 = | uz r|2 = L2 2 .
En consecuencia
1
T = m rc2 + m L2 2 .
4
La energa potencial del sistema es
V = gm1 y1 + gm2 y2 = g(m1 + m2 ) ycm = 2mg ycm = 2mg rc cos ,
donde hemos llamado Y al eje vertical. De las dos u
ltimas expresiones obtenemos el Lagrangeano del sistema
= T V = m r 2 + 1 m L2 2 2mgrc cos .
L(rc , , rc , )
c
4
Por u
ltimo las ecuaciones de Lagrange conducen a las ecuaciones de evolucion para las
coordenadas generalizadas. Para la variable se obtiene
d 1
d L L
2
=0
m L = 0 = constante
dt
dt 2
y para la variable rc
d L
L
=0
dt rc rc
4.2
2m
rc + 2mgcos = 0
rc = gcos .
Lagrangeanos estandares.
En el formalismo Newtoniano un sistema mecanico se puede denir dando las expresiones
de fuerzas que act
uan sobre las partculas que lo componen; la segunda ley de Newton
proporciona la evolucion del sistema. En el formalismo Lagrangeano podemos denir un
sistema mecanico dando la expresion de su Lagrangeano y las ecuaciones de Lagrange son
C. Di Bartolo
Mec
anica Lagrangeana
59
sus ecuaciones de movimiento. Aunque las ecuaciones de Lagrange se derivaron a partir de
las ecuaciones de Newton podemos tomarlas como fundamentales. Podemos asumir que para
cada sistema mecanico existe un lagrangeano L(q, q,
t), no necesariamente dado por (4.8),
tal que las ecuaciones de Lagrange proporcionan su evolucion. En muchos casos las simetras
del sistema permiten determinar con mas facilidad condiciones sobre su Lagrangeano que
sobre las fuerzas que act
uan sobre el.
Las ecuaciones de movimiento de Lagrange, al igual que las de Newton, son de segundo
orden. En principio ellas nos permiten calcular las aceleraciones a partir de las posiciones
y velocidades. Para verlo escribamos las ecuaciones de Lagrange de manera mas detallada
como
2L
L 2 L
2L
qa =
qa
.
(4.9)
q
q
t
q
a
b
b
a
b
b
a
a
Estas ecuaciones pueden pensarse como un sistema de ecuaciones lineales en las aceleraciones
nica en funcion de las
qa . Observese que las aceleraciones se pueden determinar de manera u
coordenadas generalizadas qb y velocidades qb si y solo si la matriz Hessiana, con elementos
de matriz 2 L/ qa qb , es invertible; para que esto ocurra es necesario que el determinante
de esta matriz (o Hessiano) no se anule, esto es,
2
L
= 0 .
(4.10)
det
qa qb
Los Lagrangeanos que cumplen con la condicion anterior se denominan Lagrangeanos
estandares. A menos que se diga lo contrario supondremos que los Lagrangeanos con los
cuales tratemos son estandares. La mayora de los Lagrangeanos de interes que son denidos
por L = T V cumplen la condicion de Hessiano no nulo pero muchos Lagrangeanos de
sistemas relativistas o de sistemas con innitos grados de libertad (necesarios en teora de
campos) no satisfacen esta condicion. Usualmente para el tratamiento de lagrangeanos no
estandares se utiliza el formalismo de Dirac (P.A.M. Dirac, Lectures in Quantum Field
Theory, Academic Press, New York, 1966).
Una descripcion total de un sistema se consigue conociendo su Lagrangeano y las condiciones iniciales (como por ejemplo las coordenadas y velocidades generalizadas al instante
t = 0). Al resolver las ecuaciones de Lagrange con las condiciones iniciales se obtienen las
funciones qa (t).
4.3
Lagrangeanos equivalentes.
Hemos visto que la funcion Lagrangeana L determina las ecuaciones de movimiento sin
ambig
uedad pero el recproco no es cierto. Dos Lagrangeanos con las mismas coordenadas
generalizadas pueden originar ecuaciones de movimiento, distintas o no, que conduzcan a las
mismas soluciones. En ese caso diremos que los Lagrangeanos son equivalentes. Un ejemplo
trivial de Lagrangeanos equivalentes es el caso de los Lagrangeanos L y L = cte L.
60
Mec
anica Cl
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C. Di Bartolo (Julio de 2004)
En esta seccion estudiaremos un caso particular de Lagrangeanos equivalentes: aquellos
que conducen a las mismas ecuaciones de movimiento.
Dado un Lagrangeano L(q, q,
t), demostremos que el Lagrangeano
Le (q, q,
t) L(q, q,
t) +
d
f (q, t)
dt
(4.11)
produce las mismas ecuaciones de movimiento. Apliquemos el operador diferencial b a la
funcion f(q, t).
f
f
d
f
d
f
d
f
f
f
b f(q, t) =
=
qa +
=
dt qb
qb
dt qb
qa
t
qb
dt qb
qb
a
y usando la identidad (3.25) se obtiene
b
d
f (q, t) = 0 .
dt
(4.12)
En consecuencia (4.11) conduce a
b Le (q, q,
t) = b L(q, q,
t) .
(4.13)
Esta u
ltima ecuacion es valida para cualquier conjunto de funciones {q1 (t), . . . , qn (t)} lo cual
signica que las ecuaciones de Lagrange de ambos Lagrangeanos son identicas.
Comentario 4.1. Se puede demostrar que dos Lagrangeanos conducen a las
mismas ecuaciones de movimiento, esto es satisfacen (4.13), si y solo si se
cumple (4.11). Para la demostracion ver por ejemplo Jose-Saletan (1998).
4.4
Aditividad del Lagrangeano
Dos sistemas mecanicos no interactuantes pueden tratarse como un u
nico sistema. En esta
seccion estudiaremos como se relacionan los Lagrangeanos de los tres sistemas.
Sea A un sistema mecanico con coordenadas generalizadas {qa /a = 1, ..., n}, Lagrangeano
LA (q, q,
t) y ecuaciones de movimiento
a LA (q, q,
t)
LA
LA = 0 ; a = 1, ..., n .
(4.14)
dt qa
qa
Sea a su vez B un sistema mecanico con coordenadas generalizadas {qb /b = 1, ..., n }, Lagrangeano LB (q , q , t) y ecuaciones de movimiento
C. Di Bartolo
61
Mec
anica Lagrangeana
d
b LB (q , q , t)
dt
LB
qb
LB = 0 ;
qb
b = 1, ..., n .
(4.15)
El sistema global AB esta gobernado por los dos conjuntos de ecuaciones (4.14) y (4.15).
Estos dos conjuntos de ecuaciones pueden obtenerse a partir de un u
nico Lagrangeano. Si
denimos
t) = LA (q, q,
t) + LB (q , q , t)
(4.16)
LAB (Q, Q,
con
{Q1 , . . . , Qn+n } = {q1 , . . . , qn } {q1 , . . . , qn }
es inmediato que las ecuaciones de Lagrange
t)
c LAB (Q, Q,
LAB
LAB = 0 ;
dt Q c
Qc
c = 1, ..., n + n .
(4.17)
(4.18)
son identicas a las ecuaciones (4.14) y (4.15). Esto signica que LAB es el Lagrangeano
del sistema completo. Similarmente si partimos de un sistema cuyo Lagrangeano se pueda
descomponer como en (4.16) entonces se puede tratar como dos sub-sistemas A y B independientes.
Si estamos tratando con dos sistemas A y B que estan interactuando entonces el Lagrangeano del sistema global puede escribirse como
t)
t) = LA (q, q,
t) + LB (q , q , t) + LI (Q, Q,
L(Q, Q,
(4.19)
donde LI es un termino de interaccion. Como un ejemplo si consideramos un sistema de
dos partculas que interact
uan por medio de un potencial V (|r1 r2 |) entonces el termino
de interaccion en el Lagrangeano del sistema es LI = V (|r1 r2 |).
4.5
Constantes de movimiento.
Llamaremos constantes de movimiento (o integrales de movimiento) de un sistema mecanico
a funciones G(q, q,
t) que toman un valor constante en el tiempo cuando se eval
uan en cada
una de las soluciones de las ecuaciones de movimiento del sistema. Pudiendo variar el
valor de la constante de una solucion a otra. El conocimiento de constantes de movimiento
para un sistema fsico arroja luz sobre su evolucion y simplica el problema de resolver sus
ecuaciones de movimiento. A continuacion estudiaremos cuantas constantes de movimiento
independientes posee un sistema mecanico.
62
Mec
anica Cl
asica 1
C. Di Bartolo (Julio de 2004)
Hemos visto que las ecuaciones de Euler-Lagrange son ecuaciones diferenciales de segundo
orden en las coordenadas generalizadas. La solucion general de estas ecuaciones,
q = q (C1 , . . . , C2n , t)
q = q (C1 , . . . , C2n , t) ,
(4.20)
umero de grados de liberdepende de 2n constantes de integracion (C1 , . . . , C2n ) con n el n
tad, ellas pueden ser los valores iniciales de las coordenadas y velocidades generalizadas u
otras variables que sean constantes para el sistema (como su energa o alguna componente
del momentum angular). Al invertir las ecuaciones anteriores se obtienen 2n constantes de
movimiento independientes
t) ,
Ci = Ci (q, q,
i = 1, . . . , 2n .
(4.21)
Es claro que esta inversion puede hacerse siempre, ya que de no ser as signicara que existen ligaduras entre las variables (q, q,
t) y las coordenadas generalizadas no podran variarse
independientemente unas de otras. Decimos que estas constantes de integracion son independientes unas de otras en el sentido de que para cada solucion de las ecuaciones de Lagrange
hay un u
nico valor para cada constante y viceversa, ese es el punto de partida al escribir la
solucion general (4.20). Que estas funciones sean independientes signica que no se puede
obtener una de ellas en funcion de las otras.
Ahora probaremos que el n
umero maximo de integrales de movimiento es 2n. Sea
G(q, q,
t) una integral de movimiento, al substituir en ella la solucion general (4.20) se obtiene
la funcion
g(C, t) G(q(C, t), q(C,
t), t)
y podemos escribir que G(q, q,
t) = g(C(q, t), t). Por ser g(C,t) una constante satisface
0 = g(C,
t) =
g
,
t
luego G(q, q,
t) = g(C(q, t)). Como G se puede escribir en funcion de las constantes de
movimiento Ci signica que no hay mas integrales de movimiento independientes. Conocer
2n constantes de movimiento de un sistema mecanico es equivalente a resolver sus ecuaciones
de movimiento ya que estas se pueden invertir para obtener la solucion general (4.20).
En las proximas dos secciones veremos casos particulares para los cuales algunas de las
ecuaciones de Euler-Lagrange se integra trivialmente una vez para conducir a una constante
de movimiento.
C. Di Bartolo
4.6
63
Mec
anica Lagrangeana
Momentum generalizado y coordenadas cclicas.
Se dene el momentum generalizado conjugado a la coordenada qa por
t)
pa (q, q,
L
.
qa
(4.22)
En terminos de los momentos generalizados las ecuaciones de Euler-Lagrange toman la forma
dpa
L
.
=
dt
qa
(4.23)
Si en el Lagrangeano no aparece la coordenada canonica qa , esto es, si
L
=0
qa
(4.24)
decimos que qa es una coordenada cclica o ignorable. Entonces debido a (4.23) se cumple
que el momento conjugado a una coordenada generalizada es una constante de movimiento
si y solo si la coordenada es cclica.
El momentum generalizado no necesariamente coincide con el momentum lineal y en
muchas ocasiones sus dimensiones (o unidades) son muy distintas a masa por velocidad. A
continuacion veamos un ejemplo.
Ejemplo 4.5 (Partcula de masa m sometida a un potencial V (r)).
a) Si utilizamos las coordenadas cartesianas (x1 , x2 , x3 ) como generalizadas entonces el Lagrangeano del sistema y los momentos generalizados son
1
L(x, x,
t) = m
(x i )2 V (x1 , x2 , x3 )
2
i
pj =
L
= mx j .
x j
Notese que en este caso pj es la componente j del momento lineal de la partcula. Este
momento sera una constante de movimiento si y solo si el potencial no depende de la coordenada xj .
64
Mec
anica Cl
asica 1
C. Di Bartolo (Julio de 2004)
b) Tomemos ahora las coordenadas cilndricas (, , z) como generalizadas. De la expresion
(1.42)) para la velocidad de la partcula en coordenadas cilndricas obtenemos que su energa
cinetica es T = m[z 2 + 2 + 2 2 ]/2; luego el Lagrangeano y el momento conjugado a son
1
m[z 2 + 2 + 2 2 ] V (, , z)
2
L
=
= m2 = Lz .
L =
p
En este caso p es igual a la componente z del momentum angular y se conserva si el
potencial no depende del angulo .
Los momentos generalizados de un sistema mecanico dependen del Lagrangeano que se
este usando para describirlo. En efecto, si cambiamos a un Lagrangeano equivalente como
en (4.11),
d
t) L(q, q,
t) + f (q, t) ,
Le (q, q,
dt
se cumple que
df
Le
e
pa =
= pa +
qa
qa dt
y usando (3.24) (la ley de cancelacion de los puntos) se obtiene
pea = pa +
4.7
f
.
qa
(4.25)
La funci
on energa.
A continuacion estudiaremos otra variable que en un ancho rango de sistemas es una constante de movimiento, se trata de la funcion energa o integral Jacobiana del movimiento de
un sistema mecanico que se dene como
h(q, q,
t)
a
qa
L
L=
qa pa L .
qa
a
(4.26)
C. Di Bartolo
65
Mec
anica Lagrangeana
Para estudiar bajo que condiciones es una constante de movimiento calculemos su derivada
temporal.
dL
dh d
L
=
qa
dt
dt
qa
dt
a
L
d L
L
L
L
qa
=
+ qa
qa +
qa +
qa
dt qa
qa
qa
t
a
a
d L
L
L
=
qa
,
dt
q
t
a
a
a
luego
L
dh
qa a L
=
.
dt
t
a
(4.27)
De la ecuacion anterior se obtiene que sobre las ecuaciones de movimiento se cumple
dh
L
=
.
dt
t
(4.28)
En consecuencia, la funcion h es una constante de movimiento si y solo si el Lagrangeano no
depende explcitamente del tiempo.
Ahora veremos que bajo ciertas condiciones la funcion energa h es igual a la energa
del sistema E = T + V . Consideremos un sistema mecanico cuya energa cinetica, energa
potencial y Lagrangeano sean de la forma
T = T2 + T1 + T0
V = V1 + V0
L = T V = T2 + T1 + T0 V1 V0
(4.29)
donde los subndices indican el grado de homogeneidad de las funciones en el conjunto de
variables q.
Para la denicion de funciones homogeneas ver el comentario 3.1 en la pagina
44, el comentario que sigue enuncia una propiedad de tales funciones que usaremos pronto.
Comentario 4.2 (Teorema de Euler para funciones homog
eneas). Si
F (z1 , . . . , zn ) es una funcion homogenea de grado en las variables z entonces
z F
n
I=1
zI
F
= F .
zI
(4.30)
66
Mec
anica Cl
asica 1
C. Di Bartolo (Julio de 2004)
Usando el teorema de Euler para funciones homogeneas se encuentra que el sistema (4.29)
cumple con
a
qa
T
V
L
=
qa
qa
= 2T2 + T1 V1 .
qa
qa
qa
a
a
Luego su funcion energa es
h=
a
qa
L
L = T2 T0 + V0
qa
(4.31)
y en general no coincide con la energa E = T + V . Sin embargo se cumple que
si T = T2
y V = V (q) entonces h = E = T + V .
(4.32)
Esta condicion la cumplen muchos sistemas ya que la mayora de los sistemas tienen potenciales que no dependen de las velocidades y la condicion T = T2 la satisfacen todos los
sistemas para quienes la ley de transformacion de coordenadas generalizadas a cartesianas
= X(q),
no dependa explcitamente del tiempo, X
ver ecuaciones (3.16 a 3.21).
La funcion energa de un sistema mecanico depende del Lagrangeano que se este usando
para describirlo. En efecto, si cambiamos a un Lagrangeano equivalente como en (4.11),
Le (q, q,
t) L(q, q,
t) +
d
f (q, t) ,
dt
el cambio en la funcion energa es
t) =
he (q, q,
qa pea Le = h +
qa
f
d
f (q, t)
qa dt
luego
he = h
f
.
t
(4.33)
Comentario 4.3 (Aditividad de la funci
on energa). La funcion energa
hereda la aditividad del Lagrangeano. Si tenemos
t) = LA (q, q,
LAB (Q, Q,
t) + LB (q , q , t)
entonces es inmediato que
hAB = hA + hB .
(4.34)
C. Di Bartolo
4.8
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Mec
anica Lagrangeana
Potenciales dependientes de la velocidad.
Partcula cargada en un campo electromagn
etico.
En esta seccion mostraremos como se obtiene el Lagrangeano para algunos sistemas cuyas
fuerzas dependen de las velocidades. Luego aplicaremos el formalismo para escribir el Lagrangeano de una partcula cargada, no relativista, en un campo electromagnetico.
Consideremos un sistema mecanico en el cual la fuerza generalizada se obtiene de una
funcion potencial V = V (q, q,
t) como
b = b V (q, q,
t)
V
d V
+
.
qb dt qb
(4.35)
De las ecuaciones de Lagrange tipo-T, b T = b , es inmediato que las ecuaciones de EulerLagrange se pueden escribir en la forma usual
L T V
b L = 0 .
(4.36)
Este potencial no es u
nico, si el potencial se cambia de acuerdo a
d
f (q, t)
(4.37)
dt
entonces debido a (4.12) la fuerza generalizada no se altera y las ecuaciones de movimiento
tampoco.
V V =V +
Un ejemplo muy importante que cae dentro de esta categora de potenciales es la fuerza
electromagnetica sobre una partcula cargada. Para demostrarlo partamos de las ecuaciones
de Maxwell en el vaco,
B=0
B
E+
=0
t
E=
0
1 E
B 2
= 0 J
c t
(4.38a)
(4.38b)
(4.38c)
(4.38d)
con c = 1/ 0 0 la velocidad de la luz. La ecuacion (4.38a) se resuelve diciendo que B es
un rotor
B = A,
(4.39)
donde A es llamado potencial vector. Al introducir esta ecuacion en (4.38b) se obtiene
A
E+
= 0,
t
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ecuacion que se resuelve diciendo que la cantidad dentro del parentesis es un gradiente,
A
E+
= .
t
De esta u
ltima ecuacion se obtiene el campo electrico
E =
A
.
t
(4.40)
A la funcion se le llama potencial escalar. Las otras ecuaciones de Maxwell sirven para
determinar el potencial electromagnetico (, A) en funcion de las fuentes (, J).
Una partcula de carga q y posicion r(t) en presencia de un campo electromagnetico
experimenta una fuerza
A
F = q(E + r B) = q
+ r ( A) ,
(4.41)
t
donde todos los campos estan evaluados en el punto que ocupa la partcula. Esta fuerza se
conoce como fuerza de Lorentz y a continuacion hallaremos una funcion energa potencial
de donde derivarla. Para comenzar escribamos en componentes de una base cartesiana el
u
ltimo sumando del lado derecho en (4.41)
[r ( A)]i =
ijk x j knl
j,k,n,l
Al
Al
=
(in jl il jn )x j
xn
xn
j,n,l
Aj
Ai
A
=
(x j
x j
) = r
(r )Ai .
x
x
x
i
j
i
j
Luego la fuerza de Lorentz en componentes es
A Ai
Fi = q
+ r
(r )Ai
xi
xi
t
d
=q
( r A) + (Ai )
xi
dt
d
=q
( r A) +
(r A) .
xi
dt x i
Finalmente, de la u
ltima expresion, obtenemos que
Fi =
V
d V
+
= i V ,
xi dt x i
(4.42)
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donde la energa potencial (tambien llamada energa de interaccion) se dene por
V (r, r , t) q(r, t) q r A(r, t) .
(4.43)
Tomaremos las coordenadas cartesianas como generalizadas. En este caso la fuerza de
Lorentz es la fuerza generalizada y concuerda con (4.35) y esto implica que el Lagrangeano
de la partcula es
1
L(r, r , t) = m|r|2 q(r, t) + q r A(r, t) .
(4.44)
2
Este Lagrangeano proporciona las ecuaciones de movimiento de la partcula cargada pero no
proporciona las ecuaciones de Maxwell; decimos entonces que el campo electromagnetico es
un campo externo. Se pueden agregar terminos a este Lagrangeano que den cuenta de las
ecuaciones de Maxwell pero esto no podemos hacerlo aqu ya que el procedimiento requiere
extender el formalismo de Lagrange a sistemas con innitos grados de libertad.
El momento conjugado a xi es
pi
L
= mx i + qAi
x i
(4.45)
y es igual a la cantidad de movimiento de la partcula mas un termino adicional. Por su lado
la funcion energa es distinta a T + V , en efecto
1
h r p L = m|r|2 + q .
2
(4.46)
Para que h sea una constante de movimiento el Lagrangeano no debe depender explcitamente
del tiempo y esto implica que y A tampoco deben depender explcitamente del tiempo.
Por u
ltimo deniremos que es un cambio de calibre en la teora electromagnetica y estudiaremos como afectan estos cambios al formalismo desarrollado. El campo electromagnetico
(E, B) es invariante (no cambia) frente a cambios de potencial de la forma
A
A = A +
(4.47)
= .
t
A esta transformacion se le denomina transformacion de calibre. Clasicamente se piensa
que toda la informacion fsica esta contenida en el campo electromagnetico (E, B). Un
cambio de calibre no cambia los campos y por lo tanto no cambia el problema fsico; el
potencial tiene informacion esp
urea o no relevante.
Al realizar una transformacion de calibre el Lagrangeano (4.44) cambia de acuerdo a
L
d
1
L = m|r|2 q + q r A = L + q + q r = L + (q) ,
2
t
dt
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esto es,
L
L = L +
d
f
dt
con f (r, t) = q(r, t) .
(4.48)
Frente a un cambio de calibre el Lagrangeano transforma a un Lagrangeano equivalente de
la forma (4.11). Esto signica que las ecuaciones de movimiento para la partcula cargada
no cambian y decimos entonces que las ecuaciones de Lagrange son invariantes de calibre.
De acuerdo a (4.25) el momento generalizado cambia como
p
p = p + (q) .
(4.49)
Comentario 4.4 (Calibre de Landau). Para el caso E = 0 y B constante
se puede tomar el calibre de Landau: = 0 y A = 12 Br. Con esta eleccion de
potencial es inmediato que E = 0 y de la identidad (c r) = 2c r( c)
se obtiene A = B.
4.9
Lagrangeano para el problema de dos cuerpos.
Consideremos un sistema aislado formado por dos partculas de masas {m1 , m2 } y posiciones
{r1 , r2 } respecto a un sistema de referencia inercial S. Supondremos que la fuerza entre las
dos partculas es central y hallaremos el Lagrangeano del sistema.
La energa cinetica del sistema viene dada por (2.59),
1
1
T = M |rcm |2 + |r|2 .
2
2
(4.50)
En la expresion anterior M = m1 + m2 es la masa total, = m1 m2 /(m1 + m2 ) es la masa
reducida, rcm es la posicion del centro de masa y r = r1 r2 es la posicion relativa de la
primera partcula respecto a la segunda. Supondremos que la fuerza entre las partculas
proviene de una energa potencial V (r) (con r = |r|) de acuerdo a
F1,2 = V (r) .
(4.51)
En la expresion anterior el gradiente se toma respecto a la variable r. Todo esto conduce a
que el Lagrangeano del sistema sea
1
1
LSistema = M |rcm |2 + |r|2 V (r) .
2
2
(4.52)
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El Lagrangeano del sistema se puede escribir como la suma de dos Lagrangeanos independientes:
LSistema = Lcm + L
1
LCM (rcm , r cm ) = M |rcm |2
2
1
L(r, r ) = |r|2 V (r) .
2
(4.53a)
(4.53b)
(4.53c)
El Lagrangeano Lcm proporciona las ecuaciones de movimiento del centro de masa. Las
variables en rcm son cclicas y esto conduce a que la velocidad del centro de masa sea constante. Note que este Lagrangeano es nulo si el referencial inercial tiene origen en el centro
de masa del sistema.
El Lagrangeano (4.53c) proporciona las ecuaciones de evolucion del vector r validas en
cualquier referencial inercial. Estas ecuaciones son iguales a las ecuaciones de evolucion del
vector posicion de la partcula #1 que determina un observador no inercial con origen sobre
la partcula #2 y con velocidad angular nula respecto a los referenciales inerciales.