VIBRACIONES LIBRES

INTRODUCCIN
Al haber analizado los diferentes tipos de movimiento en la Dinmica
nos vamos a encontrar con el llamado MOVIMIENTO VIBRATORIO el
cual es uno de los ms importantes para
el Ingeniero Civil.
Por eso es de gran inters el anlisis del
movimiento vibratorio de partculas o de
slidos rgidos que permiten solucionar
una serie de problemas que se presentan
tales como la respuesta de una estructura
sometida a la accin del viento, de sismos o de ondas explosivas; las
vibraciones que produce un motor en un edificio, las vibraciones que
se producen por efecto del viento en las construcciones, las
producidas en los puentes por cargas cclicas, etc.
Una vibracin mecnica es la oscilacin repetida de un punto material
o de un cuerpo rgido en torno una posicin de equilibrio. Las
vibraciones que se producen en las estructuras a causa de terremotos
o de la circulacin de vehculos prximos pueden daar e incluso
destruir la estructura, por lo cual es misin del ingeniero eliminar o al
menos reducir en todo lo posible el efecto de la vibracin mecnica
mediante un proyecto adecuado.
Cuando aplicamos una fuerza adicional, se desplaza un punto
material o un cuerpo rgido que estaba en equilibrio estable entonces
aparece una vibracin mecnica.
Ejemplos:

Oscilacin
horizontal

Oscilacin vertical

Oscilacin circular

La caracterstica comn que encontramos en estos ejemplos es que

sobre el cuerpo se ejercen fuerzas recuperadoras las cuales lo hacen
volver a su posicin de equilibrio.
Cuando el cuerpo alcanza su posicin de equilibrio tiene velocidad no
nula y sobrepasa dicha posicin y as el movimiento se repite varias
veces pasando en uno y otro sentido por su posicin de equilibrio.

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
Las oscilaciones que se repiten uniformemente se llaman peridicas
y las que no se repiten uniformemente se denominan aperidicas o
aleatorias.

CONCEPTOS BSICOS
VIBRACIN.
Se denomina vibracin a la propagacin de ondas
produciendo deformaciones y tensiones
sobre un medio continuo. Afecta a materiales
slidos, lquidos y gaseosos. La vibracin es
la causa de generacin de todo tipo de
ondas. Toda fuerza que se aplique sobre un
objeto genera perturbacin.
Es un trmino usado para describir
movimientos oscilatorios de un cuerpo o un
sistema de cuerpos. Las vibraciones se
refieren a la oscilacin de un cuerpo o un
sistema mecnico alrededor de su posicin de equilibrio.

elsticas

Los desplazamientos producidos generan en el sistema, fuerzas de

tipo elstico que tienen a llevarlo a su posicin de equilibrio. Al cesar
las fuerzas perturbadoras, las fuerzas elsticas aceleran el sistema
hacia su posicin de equilibrio; al cual llegan con una velocidad
determinada que hace sobrepase esta posicin.
De esta manera se genera un movimiento vibratorio o un
movimiento oscilatorio; que puede disminuir o mantenerse, segn
se presente o no fuerzas de resistencias.
Ej. : Los movimientos oscilatorios del terreno generados por un sismo
ocasionan vibraciones en los edificios.
En la figura se muestra la accin de una fuerza perturbadora
F (t)

POSICIN DE EQUILIBRIO

(F(t)),sobre un sistema .
FICSA

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VIBRACIONES LIBRES

Una fuerza ssmica ocasiona el movimiento de la estructura.

OSCILACIN.
Movimiento externo de los cuerpos de gran magnitud. En las
oscilaciones hay conversin de energas cintica en potencial
gravitatoria y viceversa. Movimientos que generan pequeas
frecuencias.
DIFERENCIAS ENTRE VIBRACIN Y OSCILACIN
OSCILACIN
-Movimiento externo de los cuerpos de
gran magnitud.
-En las oscilaciones hay conversin de
energas cintica en potencial gravitatoria
y viceversa.
-Movimientos que generan pequeas
frecuencias.

VIBRACIN
-Movimiento interno de los cuerpos de
menor magnitud.
-En las vibraciones hay intercambio entre
energa cintica y energa potencial
elstica. Debida a la pequeez relativa de
las deformaciones locales respecto a los
desplazamientos del cuerpo.
-Adems las vibraciones al ser de
movimientos peridicos de mayor
frecuencia. Generan ondas sonoras lo cual
constituye un proceso disipativo que
consume energa.

Oscilacin horizontal

VIBRACIN LIBRE.
FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
Las vibraciones libre tambin llamadas vibraciones laterales o
vibraciones propias; las originan y mantiene fuerzas tales como las
fuerzas elsticas o las gravitatorias, las cuales solo dependen de la
posicin y movimiento del cuerpo.
En las vibraciones libres no existen fuerzas externas que muevan el
sistema.
Las vibraciones libres son causadas por fuerzas perturbadoras
o fuerzas de excitacin instantnea, que crean en el sistema un
desplazamiento con respecto a su posicin de equilibrio.

VIBRACIN FORZADA.
Las vibraciones forzadas las originan y mantiene fuerzas peridicas
aplicadas exteriormente, fuerzas que no dependen de la posicin y
del movimiento del cuerpo.
PERIODO ( ).
Es el tiempo que ha de transcurrir para que se repita el movimiento.
Al movimiento que se completa durante un periodo se le denomina
ciclo.
El periodo se expresa en segundos por ciclo o simplemente en
segundos.
CICLO.
Movimiento que se completa durante un periodo.
FRECUENCIA

(f ) .

Es la inversa del periodo o sea es el nmero de ciclos por unidad de

tiempo. La unidad de la frecuencia, el ciclo por segundo (cps) recibe
tambin el nombre de Hertz (Hz).
1
f = su unidad de medida es el hertz ( Hz)

AMPLITUD(A).
La amplitud de una oscilacin, es el desplazamiento mximo que
sufre el cuerpo respecto a su posicin de equilibrio.

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES

ELONGACIN ().
Es el desplazamiento en cualquier punto que sufre el cuerpo respecto
a su posicin de equilibrio. Para entender mejor estos conceptos
veremos el grafico siguiente:

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES

CONSTANTE DE ELASTICIDAD DE RESORTE (K).

Necesaria para alargar o comprimir el resorte una unidad de longitud
(En el S.I. Newton/metro).
POSICIN DE EQUILIBRIO.
Es la posicin en la cual un cuerpo se encuentra en equilibrio esttico.
POSICIONES EXTREMAS.
Son las posiciones alejadas de la posicin de equilibrio en donde las
velocidades son cero.
MOVIMIENTOS PERIDICOS.
Son movimientos que se repiten en intervalos de tiempos iguales.
MOVIMIENTO ARMNICO.
Es la forma ms simple de movimiento peridico y se representa
mediante una funcin seno o coseno.

FUERZAS QUE INTERVIENEN EN UN SISTEMA

VIBRATORIO

1.

Las fuerzas que actan sobre la masa comprenden las tres clases
generales:
F (t).
LA
FUERZA
EXCITADORA
Fuerza
aplicada

extremadamente que ocasiona el movimiento del sistema.

2.
FUERZA RESTAURADORA F (s). Fuerza que ejerce el resorte
sobre la masa en su posicin original.
3.

FUERZA AMORTIGUADORA

F (d). La fuerza siempre acta en

direccin tal que se opone al movimiento del sistema y ocasiona la

disipacin de energa.
FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
4.

FUERZA DE INERCIA. dada por la masa.

Haciendo sumatoria de fuerzas:

F s+ F d + F ( t ) =kxc x + F 0 sen t
Toda esta sumatoria de fuerzas es igual a la masa por la aceleracin.
Entonces la ecuacin se puede escribir como:

kxc x + F 0 sen t =m x
kxc x + F 0 sen t=m x

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES

ECUACIN GENERAL DIFERENCIAL DEL PROBLEMA DE

LA VIBRACIN

DCL
N
Fs+Fd

F0sen

A partir del anlisis de las fuerzas que intervienen en un movimiento

vibratorio se
Podr deducir la Ecuacin general del movimiento vibratorio es:
m x =F s + F d + F (t)
Consideraremos un sistema en el que exista una fuerza restauradora
lineal, una fuerza amortiguada viscosa y una fuerza excitadora
sinusoidal:
F S=Kx F d=C x F ( t ) =F0 sen t
FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
Sustituyendo estos trminos en la ecuacin de movimiento dada se
tendr:
m x =kx c x + F 0 sen t
m x +kx +c x =F 0 sen t
Haciendo un cambio de variable: F ( t )=F 0 se n t

= Frecuencia circular natural

K
m

2
k =m

c=0, n=

c es una constante

c
=0
2m

F0 sen t=m x + kx+ c x

Dividimos la ecuacin entre m, luego reemplazamos:

F0
)sen = x +2 n x + 2 x
m

F0
k
c
)sen t=x + x + x
m
m
m

TIPOS DE VIBRACIONES
Se establece los siguientes tipos de vibraciones segn las fuerzas que
actan.

Vibraciones

Vibraciones
libres
No
amortiguada
FICSA

Vibraciones
Amortiguada
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No
amortiguada

Amortiguada

VIBRACIONES LIBRES

VIBRACIONES LIBRES
Cuando la fuerza perturbadora o de excitacin F(t) son nulas
,entonces la ecuacin general diferencial de la vibracin quedara de
la siguiente forma.
m x +c x + kx=0

Describen las vibraciones y respuestas de la masa m cuando se

suelta de su posicin que no sea de equilibrio, las vibraciones reciben
el nombre de vibraciones libres.

1. VIBRACIONES LIBRES NO

AMORTIGUADAS.
x
K

A este tipo de vibraciones las originan y mantienen fuerzas tales

como las fuerzas elsticas o las gravitatorias. Estas fuerzas solo
dependen de la posicin y el movimiento del cuerpo.

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES

Y se dice que
es no amortiguada
cuando fuerzas que se oponen a la fuerza recuperadora (rozamiento,
resistencia
del aire, amortiguamiento viscoso, etc.) sean
despreciables. Las vibraciones libres no amortiguadas se repiten as
mismas indefinidamente mientras que las vibraciones libres
amortiguadas llegaran a desaparecer.
En este caso la masa vibra sin prdida de energa y la ecuacin
diferencial de movimiento ser:
x + 2 x=0
ANLISIS DE FUERZAS QUE INTERVIENEN:
Fuerzas de Inercia: la gravedad
Fuerza Restauradora (kx): Fuerza elstica del resorte
APLICANDO DINMICA DEL MOVIMIENTO.
Aplicando la segunda ley de Newton
Podemos describir la ecuacin diferencial del movimiento horizontal
de la masa.
F=m. a
y que :a x =

d2 x
=x
2
dt

se obtiene : F=m . ax
d2 t
Kx=m 2
dt
d2 t
K
=( )x
2
m
dt
Tenemos la ecuacin diferencial del movimiento del bloque:
FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
kx=m x

O sea

x =(

K
)x
m

La ecuacin obtenida es la ecuacin diferencial del movimiento

armnico simple. Donde indica que la aceleracin del bloque es
proporcional a su desplazamiento respecto a la posicin de equilibrio
y est dirigida hacia la posicin de equilibrio.
kx=m x

m x +k x=0
Dividimos entre la masa m
x +(

2=

Cambio de variable:

K
)x =0
m

K
m

Donde:
: Frecuencia circular natural o pulsacin propia.
x + 2 x=0

Ecuacin diferencial lineal ordinaria homognea

La

integral

general
homognea es:

de

la

ecuacin

x ( t )=B cos t+C sen t

diferencial

lineal

ordinaria

..1

Donde B y C son contantes de integracin que hay que determinar a

partir
de
las
condiciones
iniciales
del
problema.
x=x 0 y x =v 0 cuando t=0
.

SOLUCIONES ALTERNATIVAS
Otra forma tambin de escribir la solucin tambin sera:
FICSA

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VIBRACIONES LIBRES

(t)
.2
x (t)= A cos

(t+ )
x ( t )= A sen
..3

Para comprobar que las ecuaciones (1) y (2) son iguales

Desarrollamos la ecuacin (2)

(t)
x (t)= A cos

( t)sen
(t)cos + A sen
x (t )= A cos
Ahora como las ecuaciones (1) y (2) tienen que ser iguales:

(t) sen
(t) cos + A sen
B cos t +C sen t=A cos

( t)sen =0
(t)c os + C sen t A sen
B cos t A cos
cos t ( B A cos ) + sen t ( C A sen ) =0
Esta ecuacin se cumple:
Si

t =0 , cos t=1

sen t=0

, entonces

B A cos =0
B= A cos
FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
O Si

t= /2 , cos t=0

sen t=1

, entonces

CA sen =0
C=Asen

Por lo tanto las ecuaciones (1) y (2) sern iguales si

A= B2 +C 2
Donde

tan =C / B

A :amplitud

: Es el ngulo de fase; que es la cantidad en que debe

desplazarse la solucin para lograr una simple funcin seno o coseno.

La velocidad y la aceleracin el bloque se obtiene derivando respecto

al tiempo la ecuacin (1, 2 y 3)

x ( t )=B cos t+C sen t

(t)
x (t)= A cos

(t+ )
x ( t )= A sen

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
v (t )= x (t)=B sen t + C cos t

Velocidad.

(t)
x (t)=A sen
x (t)=Acos( t +)

Aceleracin.

a(t )= x (t)=2 B cos t 2 C sen t

( t)
x (t)=2 A cos

(t +)
x ( t )=2 A sen

Frecuencia natural

() .

Se denomina frecuencia angular de la partcula oscilante.

=

Periodo de oscilacin.
Como la curva coseno (*) y la curva seno (**) se repiten cada vez que
el ngulo aumenta 2 radianes entonces el periodo de
oscilacin vendr dado por:
=

Frecuencia.
Una frecuencia de oscilaciones de
=2 rad /s
de
FICSA

f =1 Hz

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equivale a una frecuencia natural

VIBRACIONES LIBRES
1
f= =
2

2.
VIBRACIONES LIBRES
AMORTIGUADAS
El anlisis de las vibraciones libres no amortiguadas hecho
anteriormente solo es una idealizacin de sistemas reales, ya que no
tiene en cuenta las prdidas de energa en los rozamientos. Una vez
en movimiento, esos sistemas idealizados vibraran indefinidamente
con amplitud constante. Sin embargo, los sistemas reales pierden
energa en los rozamientos y llegan a pararse a menos que exista una
fuente de energa que los mantenga en marcha. Cuando la energa
que pierda el sistema sea pequea, los resultados sern a menudo de
acuerdo con los sistemas ideales, al menos durante intervalos de
tiempo cortos. Para intervalos de tiempo ms prolongados y cuando
las prdidas de energa no sean pequeas, habr que incluir los
efectos de las fuerzas de rozamiento.

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
Existen varios tipos de fuerzas de rozamiento que pueden robar
energa mecnica de un sistema en vibracin .Entre las fuerzas de
rozamiento ms comunes, podemos citar: el rozamiento fluido
(tambin llamado fuerza de amortiguamiento viscoso), que aparece
cuando los cuerpos se mueven a travs de fluidos viscosos; el
rozamiento seco(tambin llamado rozamiento de coulomb), que
aparece cuando un cuerpo se desliza a travs de una superficie seca,
y el rozamiento interno, que aparece cuando se deforma un cuerpo
slido.

2.1. AMORTIGUADOR VISCOSO LINEAL

El amortiguamiento viscoso tiene lugar de manera natural cuando
sistemas mecnicos tales como un pndulo oscilan en el aire o en el
agua.
Tambin
presentan
amortiguamiento
viscoso
los
amortiguadores del tipo representado simblicamente en la figura,
que se aaden a propsito a los sistemas mecnicos para limitar o
regular la vibracin. Consiste este tipo de amortiguador en un embolo
que se mueve en el interior de un cilindro lleno de un fluido viscoso.

Los amortiguadores viscosos que vamos a considerar son lineales, es

decir, el mdulo de la fuerza de amortiguamiento viscoso es
directamente proporcional a la celeridad con que se extiende o
comprime el amortiguador.
F=c x

La constante de proporcionalidad

recibe el nombre de coeficiente

de amortiguamiento viscoso .su unidad en el sistema SI es el

y en el sistema ingles es la

lb. s /ft .el sentido de la fuerza de

amortiguamiento viscoso siempre es opuesto a la velocidad.

ANLISIS DE FUERZAS QUE INTERVIENEN:
Fuerzas de Inercia: la gravedad
Fuerza Restauradora (kx): Fuerza elstica del resorte
Fuerza Amortiguadora (c x ):
FICSA

N . s /m

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VIBRACIONES LIBRES

Luego la ecuacin del movimiento de la masa es:

C x kx=m x
m x +C x +kx=0 .(1)

Dividiendo (1) entre la masa se tiene:

x +

C
k
x + x=0 .(2)
m
m

Luego definimos:

k
m

2 n=

c
m ; realizamos el cambio de

variable en (2) y tenemos:

x + 2n x + 2 x =0

d2 x
dx 2
+2 n + x=0
2
dt
dt
Donde

=frecu encia natural del sistema

Esta ecuacin describe las variaciones de muchos sistemas

amortiguados de un grado de libertad. La forma de solucin, y en
consecuencia el carcter del comportamiento predicho del sistema
depende de si n es menor, igual o mayor que . Segn estos se ven
los siguientes casos:
Amortiguamiento sobre amortiguado
Amortiguamiento crticamente amortiguado
Amortiguamiento subamortiguado.
Retomando la ecuacin general para una vibracin libre amortiguada,
se tiene:

x + 2n x + 2 x =0 .(3)
FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
Esta es una ecuacin lineal homognea de segundo orden, de
coeficientes constantes.
Estas ecuaciones tienen importantes propiedades, tales como:
Si x1(t) es solucin de (3), C1x1 (t) tambin lo ser.
Si x1(t) y x2(t) son soluciones, x1(t) + x2(t) tambin lo ser
(principio de superposicin)
Si x1(t) y x2(t) son soluciones linealmente independientes, la
integral general de la ecuacin vendr dada por C 1x1 (t) + C2x2
(t). (La integral contiene 2 constantes arbitrarias).
Las funciones x1(t) y x2(t) son linealmente independientes si y solo si
la igualdad:

x1(t) + x2(t) 0 (4)

Se satisface nicamente cuando = = 0.
Cuando se cumpla (4), siendo y distintos de cero, diremos que
x1(t) y x2(t) son linealmente dependientes.
La condicin general (es decir, la condicin necesaria y suficiente)
para que un conjunto de funciones x1, x2, x3,, xn sean linealmente
dependientes es que el determinante wronskiano de las mismas sea
idnticamente nulo

(5)
Donde x(n) es la n-sima derivada de x respecto de t
La teora de ecuaciones diferenciales ordinarias nos dice que la
solucin de toda ecuacin diferencial ordinaria con coeficientes
constantes tiene siempre la forma:
x=e

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
Entonces estas ecuaciones de la forma (3), pueden reducirse
mediante la sustitucin
x=e

Entonces:
x = e t 6
x =2 e t ..7
Sustituyendo (6) y (7) en (3); donde (3):
x + 2n x + 2 x =0
Se tiene:
2 t
t
2 t
e +2 n e + e =0

, dividindolo entre

tenemos:

2 +2 n+ 2 =0 .(8)

A la ecuacin (8) es una ecuacin algebraica que recibe el nombre de

ecuacin caracterstica de segundo grado en , cuya solucin es:
=

2 n 4 n24 2
2
=n n2 2

=n h

Donde:

FICSA

h= n22

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VIBRACIONES LIBRES

CASOS PARTICULARES DE VIBRACIONES LIBRES

AMORTIGUADAS.
i.

CASO SOBRE AMORTIGUADO O SUPERCRTICO

(n >0)

En estas condiciones es evidente que no habrn oscilaciones, y la

partcula regresar a la posicin de equilibrio sin rebasarla o
rebasndola una vez a lo sumo. Para unas condiciones iniciales dadas
(xo,vo), cuanto mayor sea el amortiguamiento ms tiempo emplear el
sistema en quedar en reposo en la posicin de equilibrio.
En este caso particular se va a cumplir en la ecuacin caracterstica
que: n > 0
Si

n > 2

la raz cuadrada es un nmero real.

No obstante, debido a que tenemos un nmero negativo n fuera del

radical y el valor de la raz es menor que n se deduce que 1 y 2
sern nmeros negativos.
Donde 1 y 2 sern nmeros reales negativos. El movimiento no es
una vibracin, sino que Y decrece con el tiempo y tiende a cero
cuando t . Este tipo movimiento frecuentemente se llama
movimiento aperidico y podra burdamente caracterizarse por un
amortiguador para el cierre de una puerta.
En este caso las races dadas por la ecuacin caracterstica son
ambas reales y negativas pues

n > 2 .

La solucin general para este caso:

FICSA

n > 0

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VIBRACIONES LIBRES

C x kx=m x

m x +C x +kx=0
2

+2 n+ =0

2 n 4 n24 2
2

1,2 =n n2 2
x ( t )=C 1 e t +C 2 e t
1

Entonces

reemplazando

x ( t )=C 1 e (n+ n ) t +C2 e (n n ) t

2

(n n22 )t

x ( t )=C 1 ( n+ n ) e n + n t +C 2 ( n n ) e
2

Donde C1 y C2 son constantes que se determinan de las condiciones

inciales.

FICSA

Pgina 22

VIBRACIONES LIBRES
ii.

CASO CRTICAMENTE AMORTIGUADO (n=)

Para el caso crticamente amortiguado se cumple h = 0

Entonces la ecuacin

+2 n+ =0

n=

, tiene una raz repetida,

=n=

En este caso podr comprobarse por sustitucin directa que

es tambin solucin y como

et , y,

t e t

te

son linealmente

independientes (ya que el determinante wronskiano de

et y t et

no se anula), la solucin general de la ecuacin (8) para el caso

crticamente amortiguado vendr dada por:
x (t)=C 1 e t +C 2 t e t
Donde C1 y C2 son constantes que se determinan de las condiciones
t=0, x=x 0 , x =v 0
iniciales en
Las ecuaciones indican que el movimiento del sistema no es
oscilatorio cuando n. Ellas estn expresadas en trminos de
funciones exponenciales
y no contienen senos ni cosenos. La
condicin n = define la cantidad mnima de amortiguamiento
necesaria evitar un comportamiento oscilatorio debido a lo cual se le
llama caso crticamente amortiguado.
El concepto de amortiguamiento crtico tiene importantes
implicaciones en el diseo de muchos sistemas. Por ejemplo, es
deseable introducir suficiente amortiguamiento en la suspensin de
un auto para que su movimiento no sea oscilatorio, aunque
demasiado amortiguamiento hara muy rgida la suspensin.

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES

C x kx=m x
m x +C x +kx=0

2 +2 n+ 2 =0
=n n2 2
=n h

=n =
Donde:

h= n22

En este caso
Entonces

n =0

es decir son soluciones reales e iguales.

n=

Por lo tanto reemplazamos en la ecuacin:

t

x (t)=C 1 e + C2 t e

x ( t )=C1 et +C 2(et t et )

iii.

CASO SUB AMORTIGUADO O SUBCRTICO (n< )

Cuando la fuerza disipativa es pequea en comparacin con la fuerza

de restitucin, el carcter oscilatorio del movimiento se conserva pero
la amplitud de la vibracin disminuye con el tiempo y, finalmente el
movimiento cesar. Este sistema se conoce como
oscilador subamortiguado. En el movimiento con una constante de
FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
resorte y una partcula masiva dadas, las oscilaciones se amortiguan
con ms rapidez a medida que el valor mximo de la fuerza disipativa
tiende al valor mximo de la fuerza de restitucin.

C x kx=m x

m x +C x +kx=0
2

+2 n+ =0

2 n 4 n24 2
2
=n n2 2

=n h

Donde:

h= n22

En este caso

n2 2< 0

es decir son soluciones complejas y

conjugadas.
Puede interpretarse como que el trmino en que interviene el
amortiguamiento es de menor significacin en relacin con n; la
FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
influencia del amortiguamiento tiene a desaparecer cuando

<n

el movimiento se aproxima a las vibraciones libres no amortiguadas.

Se define

n22

Cantidad que se denomina pseudopulsacin.

Entonces

n22

; donde i es la unidad imaginaria.

Las races pueden escribirse entonces como:

Y la solucin puede escribirse como la combinacin lineal de las

soluciones particulares:

Hacemos

. Primera solucin

Hacemos

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES

.. Segunda solucin
Por tanto la solucin general de este caso es:

2n2 t+ B sin 2n2 t

A cos
x ( tconsiderar:
)=ent
Tambin podemos
C cos ( 2n2 t )
x ( t )=ent

Dnde , es el ngulo de fase y A, B, C constantes a determinar.

NOTA: las constantes A, B, C se determinaran de las condiciones
iniciales del problema.

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES

FICSA

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VIBRACIONES LIBRES
EJEMPLOS DE VIBRACIONES LIBRES NO
AMORTIGUADAS
1. Un carrito que pesa

50 N

est unido a tres resortes y rueda

sobre un plano inclinado, segn como se indica en la figura. Las

k 1=k 2=83 N /m
constantes de los resortes son
k 3 =250 N /m . Si se desplaza el carrito hacia arriba del plano
75 mm a partir de su poscicion de

inclinado una distancia de

equlibrio y se suelta con una velocidad inicial de

375 mm/s

hacia la parte superior del plano cuando t=0 , determinar

a) El periodo , la frecuencia f y la pulsacin de la
vibracin resultante.
b) La posicin del carrito en funcin del tiempo.
c) La amplitud A de la vibracin resultante.

Solucin.
a. Primero trazamos el diagrama de cuerpo libre del carrito, en cual
coordenada x

mide la posicin del carrito a lo

largo del plano inclinado, siendo

x=0

para la

posicin de equilibrio. En esta posicin (antes de

haber perturbado al carrito), las fuerzas de los
resortes son proporcionales a sus deformaciones

F1=k 1 eq 1

F2 =k 2 eq 2

F3 =k 3 eq3

Ahora aplicando la ecuacin de equilibrio tenemos

FICSA

Pgina 29

la

VIBRACIONES LIBRES
k 1 eq1+ k 2 eq2k 3 eq3mgsen15 =0 ..( 1)
Como no sabemos cunto se han alargado o comprimido los resortes antes
de unirlos al carrito, no es posible determinar el valor de dichas
deformaciones estticas, pero nos podemos dar cuenta que la ecuacin (1)
nos da una relacin entre las deformaciones estticas y el peso del carrito.

Cuando el carrito se encuentre

en una posicin

arbitraria (positiva)

estar reducido el alargamiento de los resortes 1 y 2

( eq 2x) }

F 2=k 2

( eq 1x)

{F 1=k 1

y se abra aumentado el alargamiento del resorte 3

{F 3=k 3 ( eq3+ x)} . Por lo tanto aplicando la segunda ley de Newton

tenemos:

F x =m x

( eq 2x)k 3 ( eq3 + x )mgsen 15 =m x

( eq 1x)+k 2

k1

k
( 1 eq1+ k 2 eq2k 3 eq3mgsen 15 )(k 1 +k 2 +k 3 )x =m x (2)

Ahora bien la cantidad que est en el parntesis primero es cero por la

ecuacin (1), entonces la ecuacin diferencial (2) se reduce a:

m x + ( k 1 +k 2 +k 3 ) x=0

FICSA

Pgina 30

VIBRACIONES LIBRES
m x +81.62 x=0

Luego hallamos
La pulsacin propia

= 81.62=9.034 rad / s
f=

La frecuencia propia

=1.438 Hz
2

1
= =0.695 s
f

El periodo

Respuesta.

Respuesta.

Respuesta.

b. El desplazamiento y la velocidad del carrito se puede escribir de la

forma

x ( t )=B cos 9.034 t +C sen 9.034 t

x ( t )=9.034 B sen 9.034 t+9.034 C cos 9.034 t
Pero aplicando las condiciones iniciales que nos dan encontramos las
constantes B y C, en

t=0 , x=B=75 mm y x =9.034 C=375 mm/ s

Por lo tanto,

B=75 mm

C=41.5 mm

y ser

x ( t )=75 cos 9.034 t+ 41.5 sen 9.034 t

Respuesta.

De otra manera, la posicin y la velocidad del carrito se podra escribir de la

forma

x ( t )= Acos(9.034 t)
x ( t )=9.034 Asen(9.034 t +)
Y aplicando las condiciones iniciales

x ( 0 )= Acos=75 mm

FICSA

x ( 0 )=9.034 A (sen )=375 mm /s , se tiene

Pgina 31

VIBRACIONES LIBRES
A=85.7 mm

=28.96 =0.505rad

Por tanto, la ecuacin que describe la posicin del carrito ser

x ( t )=85.7 cos ( 9.034 t0.505 ) mm

Otra forma tambin seria

x ( t )= A sen ( 9.034 t+ )
x ( t )=9.034 Acos(9.034 t+ )
Aplicando las condiciones iniciales

x ( 0 )= Asen=75 mm

x ( 0 )=9.034 Acos s=375 mm/ s ,

A=85.7 mm

=61.03 =1.065 rad

Se tiene

Por tanto, la ecuacin que describe la posicin del carrito ser

x ( t )=85.7 sen ( 9.034 t +1.065 ) mm

La solucin descrita por estas dos ecuaciones es la misma que
representamos aqu en la figura.
c. Como el valor mximo de la funcin coseno es 1, la amplitud de la
vibracin es

A=87.5 mm

2. La plataforma P de

Respuesta.

mP kg mostrada descansa sobre cuatro rodillos.

stos se pueden representar como cilindros homogneos de

mB

kg

con r mm de radio; k=bN/m. Cul es la frecuencia natural de las

FICSA

Pgina 32

VIBRACIONES LIBRES
vibraciones horizontales de la plataforma respecto a su posicin de
equilibrio?

DESARROLLO
La energa cintica es la suma de la energa cintica de la plataforma P y de
los cilindros homogneos.

d xP 2 1
d xB 2 1
1
d
T = mP
+ ( 4 mB )
+ 4 ( I B)
2
dt
2
dt
2
dt

( )

( )

( )

La energa potencial es la energa almacenada en el resorte:

1
V = k x 2P
2

Sabemos que:

x
R=x B y x B= P
2

Dado que es sistema es conservativo, T+V=const. Sustituimos en la relacin

de la energa cintica y se reduce:

I
1
mP + mB + B2
2
R

( )(

d xP 2 1
+
k x2P=const
dt
2

)( ) ( )

Derivamos con respecto al tiempo:

( 12 )[( dt ) dt1 {( m +m + R )( dt )+ k x }]= dt1 const

d xP

IB

d xP

( )( ) [(m +m + R )( d t )+ k x ]=0
1
2

d xp
dt

IB

d xP

( )[ (m +m + R )( d t )+ k x ]=0
d xp
dt

IB

d2 xP

Hay dos posibles soluciones:

d xp
I
=0 mP +mB + B2
dt
R

( ) (
FICSA

d2 xP

)( )
d t2

+k x p=0

Pgina 33

VIBRACIONES LIBRES

mP + mB +

IB
R2

)( )
d xP
dt2

Dividimos entre

d2 xP

( )
dt

( )(
dt

mP + mB +

b
I
mP + mB+ B2
R

d xP

+ b x p =0

bR

IB
R

x p =0

R ( m P +m B ) + I B )

x p=0

Pero R=r mm=0.001(r)m

0.001(r )

d2 xP
b( 0.001( r))2
+
x p =0
( 2 ( m P +m B ) + I B )
dt2

( )

La primera puede ser ignorada, a partir de la cual la ecuacin del

movimiento es:
2

d xP
dt

+ x p=0

b (0.001(r ))2
(0.001(r))2 ( mP +mB ) + I B

0.001

2b r 2

0.001

2
2(r ) ( m P+ m B ) + I B

=
Para un cilindro homogneo:
FICSA

Pgina 34

VIBRACIONES LIBRES
2

m R m (0.001(r )) ( 0.001 )
I B= B = B
=
mB r 2
2
2
2
Entonces:

0.001

2b r 2

0.001

2
2(r ) ( m P+ m B ) + I B

=
0.001

2 b r 2

0.001

2
( 0.001 )
2
2(r ) ( m P+ mB ) +
mB r 2
2

Simplificamos

0.001

r2 :

b
1
( mP + mB ) + mB
2

b
rad / s
3
mP + mB
2

La frecuencia es:

FICSA

Pgina 35

VIBRACIONES LIBRES

b
3
m P + mB

2
f= =
Hz
2
2

EJEMPLOS DE VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

1. Un bloque de masa m se desliza por una superficie horizontal
exenta de rozamientos,
segn se indica en la figura.
Determinar el coeficiente de amortiguamiento c del
amortiguador nico que podra sustituir a los dos representados
sin que cambiara la frecuencia de vibracin del bloque.

K1
K2
C1

C2

SOLUCIN:
y

estn en serie

Pero como estn en serie significa que la fuerza es la misma para

cada resorte; esto es:

FICSA

Pgina 36

VIBRACIONES LIBRES

CE

C1.C2
C1 C2

2. Una masa de 2 kg pende, en un plano vertical, de dos resortes y

un amortiguador, segn se indica en la figura. Si se desplaza la masa
5 mm por debajo de su posicin de equilibrio y se suelta dndole una
velocidad hacia arriba de 250 mm/s cuando t = 0, determinar:
a) La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b) El periodo de la vibracin resultante.
C) La posicin de la masa en funcin del tiempo.
d) El primer instante t1>0 en que la masa pasa por su posicin de
equilibrio.

2 kN/m
50 N. s/m
4 kN/m

2 kg

SOLUCIN:
Como sabemos que :
FICSA

w+k=0
Pgina 37

VIBRACIONES LIBRES

(a)

(b)

FICSA

Pgina 38

VIBRACIONES LIBRES

(c)
Resolviendo la ecuacin diferencial de la parte (a), se tiene:

Usando las condiciones iniciales:

FICSA

Pgina 39

VIBRACIONES LIBRES

(d)
Hacemos

; entonces tenemos:

3. Los dos boques de la figura penden, en un plano vertical, de una

barra de masa despreciable que esta horizontal en la posicin de
equilibrio. Si a = 15 cm y se suponen oscilaciones de pequea
amplitud, determinar:
a) El tipo de movimiento (subamortiguado, sobreamortiguado o con
amortiguamiento critico).
b) La frecuencia y periodo del movimiento (si procede).
c) El valor de a que da amortiguamiento crtico.

FICSA

Pgina 40

VIBRACIONES LIBRES

45cm

75N

y(t)

50N

2500 N/m

200 N.s/m

SOLUCIN:

Reemplazando valores para

tenemos:

(a)
Resolviendo la ecuacin del
movimiento, se tiene:

FICSA

Pgina 41

VIBRACIONES LIBRES

De aqu se observa que el radical es mayor que el cero; entonces:

Tipo de movimiento: sobreamortiguado.

(b)

Como

entonces:

No hay frecuencia o periodo

(c)
Para que el amortiguamiento sea crtico debe cumplirse
FICSA

Pgina 42

VIBRACIONES LIBRES

De la ecuacin diferencial:
Se tiene:

Tambin:

Como

entonces:

[Link] bloque de masa m se desliza por una superficie horizontal

exenta de rozamientos, segn se indica en la figura. Determinar el
coeficiente de amortiguamiento c del amortiguador nico que
podra sustituir a los dos representados sin que cambiara la
frecuencia de vibracin del bloque.

FICSA

Pgina 43

VIBRACIONES LIBRES
K2

K1
C1

C2

SOLUCIN:
y

estn en paralelo

Pero como estn en paralelo significa que la velocidad es la misma

para cada resorte; esto es:

Entonces:

FICSA

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