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Diseño de Controlador Robusto

Este documento trata sobre el control robusto. Explica que el control robusto busca aproximar un modelo matemático a uno lineal de coeficientes constantes debido a los errores de modelado. También indica que la realimentación es necesaria para manejar las incertidumbres y perturbaciones externas. Luego, describe las fuentes comunes de incertidumbre como la medición de parámetros, cambios ambientales y linealización de modelos. Finalmente, provee un ejemplo de cómo se pueden linealizar y modelar matemáticamente las ecuaciones de

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Este documento trata sobre el control robusto. Explica que el control robusto busca aproximar un modelo matemático a uno lineal de coeficientes constantes debido a los errores de modelado. También indica que la realimentación es necesaria para manejar las incertidumbres y perturbaciones externas. Luego, describe las fuentes comunes de incertidumbre como la medición de parámetros, cambios ambientales y linealización de modelos. Finalmente, provee un ejemplo de cómo se pueden linealizar y modelar matemáticamente las ecuaciones de

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CONTROL ROBUSTO

CHOQUEHUAYTA OTAZU LUIS EDUARDO


PAREDES RAMOS EVEALDY FREDYRICK
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO PUNO
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
Motivacin al control robusto.

Para saber si nuestro diseo de un controlador para un
determinado modelado funcionar correctamente en la
planta real, se ha desarrollado una teora de control
conocida como control robusto.
En control robusto, en particular, se busca aproximar el
modelo por uno lineal de coeficientes constantes,
asumiendo que se incurrir en un error de modelado.

La necesidad de la realimentacin.





Si algo cambia, la salida tambin cambia, entonces hay dos
motivos para usar realimentacin:
Incertidumbres.
Perturbaciones externas.

Incertidumbre: Diferencia entre el modelado
matemtico y el sistema real.
Robustez: Capacidad del sistema de control de satisfacer
las especificaciones a pesar de la incertidumbre.
Todos los sistemas reales estn sometidos a los efectos de
ambos, por lo que siempre es recomendable hacer un
anlisis de robustez.
Existe un compromiso entre la dificultad de las
especificaciones que se pueden cumplir y en el nivel de
incertidumbre que el sistema puede manejar, entonces es
muy importante cuantificar bien la incertidumbre.
El origen de la incertidumbre.

El anlisis y diseo del ingeniero se realiza sobre el
modelado del sistema.

El modelo nunca describe completamente el
comportamiento del sistema, entonces hay incertidumbre.
Esto sucede por:
Incapacidad de llegar a un modelado perfecto.
Eliminacin deliberada de aspectos del modelo.
Fuentes de incertidumbre.

1. Medicin de los parmetros fsicos.
2. Cambio en los parmetros fsicos, por condiciones
ambientales, envejecimiento, etc.
3. Linealizacin de la planta.
4. Sensores y actuadores.
5. Altas frecuencias (estructura y orden del modelo
desconocidos).

Ejemplo de diseo

La dinmica de un avin puede ser descrita por varios
conjuntos acoplados de ecuaciones diferenciales no
lineales. Sin embargo, bajo ciertas suposiciones, tales
ecuaciones pueden ser desacopladas y linealizadas para
obtener dos conjuntos: las ecuaciones longitudinales y las
ecuaciones laterales. El control de la inclinacin del
avin mostrado, es un problema longitudinal.
Avin comercial en pleno vuelo.
Asumiendo que el avin est en su velocidad de crucero
(altura y velocidad constantes), entonces la resistencia de
arrastre y la fuerza impulsora se cancelan mientras que el
empuje de elevacin se iguala con el peso. Con tales
consideraciones, se puede asumir que las ecuaciones
longitudinales del movimiento del avin (los datos
corresponden a un avin comercial Boeing) son:




donde es el ngulo de ataque, q es la relacin de
inclinacin, es el ngulo de inclinacin y e es el ngulo
del deflector de elevacin. La funcin de transferencia del
proceso es:



Mientras que sus ecuaciones de estado y de salida son:

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