INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ

DOCUMENTACION DE LA ELABORACION DE UN SEGUIDOR DE LINEA.

CARRERA: INGENIERIA MECATRONICA

NUMERO DE CONTROL: E09020471

PROYECTO: SEGUIDOR DE LINEA CATEDRATICO: ING. PEDRO AGUILAR HAZZ

INDICE

Introduccin-. 3 Objetivo.. 3 Materiales. 3

Marco terico 4 Funcionamiento 15 Nota importante y Fotos 18 Conclusin .29 Recomendaciones..29 Netgrafia29

INTRODUCCION: En este pequeo proyecto vamos a detallar la construccin de un Robot seguidor de lnea negra pintada sobre un fondo claro, a partir del cual podamos desarrollar todas nuestras habilidades y conocimientos de electrnica y optoelectrnica. Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo que puede ser fondo blanco y lnea negra o fondo negro y lnea blanca (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Estos robots pueden variar desde los ms bsicos hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen ciertas partes bsicas comunes entre todos como sensores, motores y fuentes de energa. OBJETIVO: El proyecto seguidor de lnea pretende mostrar de forma fsica mediante la obtencin e implementacin de funciones lgicas bsicas y sus respectivas tablas de verdad como se puede controlar un robot y lograr que se mantenga sobre una lnea negra. MATERIALES: 4 RESISTENCIAS DE 220 4 RESISTENCIAS DE 10 K 2 RESISTENCIAS DE 1K 3 Diodos 1N4007 3 Capacitores 0.1 f 3 LED de color de 5mm 4 Transistores 2N3904 2 Sensores QRD1114 3 Conectores Pin SV2 1 Dip swich 8 canales 1 placa fenolicaPCB 1 Par de ruedas de 60 mm 2 motor reductor plsticos 1 Clip para batera 1 base para motores 1 jumper

MARCO TEORICO:

TRANSISTOR 2N3904 El transistor est compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se encuentra precedida por una resistencia de a 1/2W recomen dada por el fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada. Emisor: Se conecta a 0V Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva resistencia y est conectada a [Link] el momento que a la base llega corriente esta conmuta y hace unin entre el colector y la base haciendo que el LED INDICADOR encienda y se obtenga un voltaje en la seal de salida (3,8V)

Sensor infrarrojo:

Las barreras tipo emisor-receptor estn compuestas de dos partes, un componente que emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Se establece un rea de deteccin donde el objeto a detectar es reconocido cuando el mismo interrumpe el haz de luz. Debido a que el modo de operacin de esta clase de sensores se basa en la interrupcin del haz de luz, la deteccin no se ve afectada por el color, la textura o el brillo del objeto a detectar. Estos sensores operan de una manera precisa cuando el emisor y el receptor se encuentran alineados. Esto se debe a que la luz emitida siempre tiende a alejarse del centro de la trayectoria. FOTODIODO: El ms simple fotodiodo es una unin p-n polarizada inversamente. Cuando la luz no incide sobre el dispositivo slo una pequea cantidad de corriente fluye (corriente de obscuridad). Cuando la luz incide, se generan portadores y fluye una mayor corriente elctrica. Un fotodiodo tpico trabaja en la regin del infrarrojo cercano. Son dispositivos de alta impedancia y operan a bajas corrientes (corriente de obscuridad de 10).

SENSOR QRD 1114 Descripcin: Este sensor utiliza un diodo emisor infrarrojo en combinacin con un fototransistor infrarrojo para detectar las seales infrarrojas. Sirve para detectar transiciones Negro-Blanco (robots sigue-lneas) o para detectar objetos cercanos (0.5 a 1 cm)

on sensores infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la
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capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor. El detector consiste en un fototransistor, Tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden al nodo y ctodo del emisor (diodo emisor infrarrojo), y las otras dos se corresponde al colector y el emisor del receptor (fototransistor). Los valores de las resistencias son tpicamente RT=10K para el receptor y RD=220 (pero este valor puede variar segn sean los resultados obtenidos) para el emisor hablando de los dos sensores, VCC= 5 Volts. A continuacin mostramos el esquemtico para una buena conexin, estos diagramas aplican para ambos casos (QRD1114 y CNY70).

os sensores devuelven por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje a), se leer del emisor un 1 cuando se refleje luz y un 0 cuando no se refleje. Para el montaje b) los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje a). Yo recomiendo utilizar el QRD1114, pero la eleccin del sensor depende del lector y de su necesidad. Algunas comparaciones que podemos hacer es que el QRD puede censar a mayor distancia en comparacin con el CNY, adems que es ms pequeo sus pines estn ms.

DIP SWICH DE 8 CANALES Un DIP se trata de un conjunto de interruptores elctricos que se presenta en un formato encapsulado (en lo que se denomina Dual In-line Package, la totalidad del paquete de interruptores se puede tambin referir como interruptor DIP en singular. Los interruptores DIP permiten al usuario configurar un circuito impreso para un tipo particular de computadora o de uso especfico. Las instrucciones de instalacin deben decir perfectamente cmo fijar los interruptores del DIP. Los interruptores DIP son siempre interruptores de tipo palanca, en los cuales los centrales tienen dos posiciones posibles "ON" o "OFF" (en vez de por intervalos) y generalmente se puede ver los nmeros 1 y 0.

PLACA DE CIRCUITO IMPRESO

Una placa de circuito impreso (PCB) es compatible mecnicamente y se conecta elctricamente componentes electrnicos usando conductores pistas, almohadillas y otras caractersticas grabados desde hojas de cobre laminadas sobre un no conductor sustrato. PCB pueden ser de una sola cara (una capa de cobre), de doble cara (dos capas de cobre) o de mltiples capas. Los conductores en diferentes capas estn conectados con taladros metalizados a travs de llamadas vas. PCB avanzados pueden contener componentes - condensadores, resistencias o dispositivos activos - incrustados en el sustrato.

Placas de circuito impreso se utilizan en casi todos los productos electrnicos ms simples. Alternativas a los PCB incluyen envoltura de alambre y la construccin de punto a punto. PCB requieren el esfuerzo adicional de diseo para disear el circuito, pero la fabricacin y el montaje se pueden automatizar. La fabricacin de circuitos con PCB es ms barato y ms rpido que con otros mtodos de cableado como componente estn montados y cableados con una sola parte. Adems, se eliminan los errores de cableado del automatismo.

MOTORES REDUCTORES Los reductores y motoreductores mecnicos de velocidad se pueden contar entre los inventos ms antiguos de la humanidad y an en estos tiempos del siglo XXI se siguen utilizando prcticamente en cada mquina que tengamos a la vista, desde el ms pequeo reductor o motorreductor capaz de cambiar y combinar velocidades de giro en un reloj de pulsera, cambiar velocidades en un automvil, hasta enormes motorreductores capaces de dar traccin en buques de carga, molinos de cemento, grandes mquinas cavadoras de tneles o bien en molinos de caa para la fabricacin de azcar. Un motorreductor tiene un motor acoplado directamente, el reductor no tiene un motor acoplado directamente. La sencillez del principio de funcionamiento y su grado de utilidad en una gran variedad de aplicaciones es lo que ha construido la trascendencia de este invento al travs de los siglos. A continuacin se dan los principios bsicos de un reductor o motorreductor de velocidad: Supongamos que la rueda A de la fig.1 tiene un dimetro de 5 cm. Su permetro ser entonces de 5 x 3.1416 = 15.71 cm. El permetro es la longitud total del envolvente de la rueda. Una rueda B de 15 cm de dimetro y 47.13 cm de permetro (15 x 3.1416) est haciendo contacto con el permetro de la rueda A

En la figura anterior , cuando gira la rueda A har que a su vez gire la rueda B pero suceder que por cada tres vueltas que d A, la rueda B solamente dar una vuelta, esto es, el dimetro de B dividido por el dimetro de A (15/5 = 3). Este nmero 3 ser la relacin de reduccin de este reductor o motorreductor elemental. Con esta simple combinacin se ha logrado disminuir la velocidad de rotacin de la rueda B a la tercera parte de la velocidad de la rueda A. Si a la combinacin de ruedas antes descrito encadenamos otras ruedas adicionales entonces cada vez
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lograremos una velocidad cada vez menor hasta donde sea necesario para la aplicacin y puede ser 6:1, 30:1, 100:1 o an mayor para lograr velocidades muy pequeas que se pudieran necesitar y que, por ejemplo, la rueda A tuviera que girar cientos de veces para que la ltima rueda girara una sola vez. En este caso tendremos un motorreductor de varios trenes de reduccin, entendiendo como 1 tren de reduccin a un par de ruedas. Con 6 ruedas tendramos tres trenes de engranes. Con este sistema de reduccin no solamente disminuimos la velocidad de B a un giro ms lento que es til para la mayora de las aplicaciones sino que al mismo tiempo estaremos aumentado el par o torque en la ltima rueda del motorreductor que generalmente se conoce como la rueda de salida a la que va ensamblada la flecha de salida del reductor o motorreductor. CAPACITORES
Bsicamente, un capacitor (antiguamente llamado tambin condensador, puede que en esta gua se llame condensador o capacitor indistintamente) es en lineas generales un pequeo almacenador de cargas, de la corriente que pasa por el mismo. Esa carga queda guardada entre sus placas internas y no se va a ningn lado. Mientras el capacitor est cargado, la carga se conserva. Despus uno puede usar esa carga para lo que sea aplicable. Se lo llama capacitor porque tiene capacidad para almacenar carga. Sin embargo en la guitarra el uso es un poco mas "efmero" debido a que se lo usa pasivamente para alterar una seal que no llega a un par de milivolts. Que aunque si bien es poco, la diferencia a notar puede ser mucha, dependiendo que tanto oigamos o que oido musical tengamos. Debajo veremos como se lo aplica en la guitarra.

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Respecto a su construccin, varia un poco dependiendo el "dielctrico", por ejemplo: en el capacitor en forma de lenteja, cada pata conecta a una de las placas que estn adentro de la lenteja. En el capacitor cilindrico, las placas estn enrolladas una sobre la otra formando un tubito. Las placas son como un papel finito de aluminio. Para que no se toquen las placas, se coloca un aislante, material no conductivo, entre ellas, lo que se llama: Dielctrico. Puede ser aire, mica, papel, aceite, cermica, etc. Ms abajo listar algunos tipos de dielctricos actuales.
Anatoma de un Capacitor de Placas paralelas:

Anatoma de un Capacitor Radial:

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Hay que tener en cuenta que la magnitud del valor de capacidad de un capacitor es directamente proporcional al rea de sus placas e inversamente proporcional a la distancia que las separa. Es decir, cuanto mayor sea el rea de las placas, mayor ser el valor de capacidad, expresado en millonsimas de Faradios (microfaradios, expresado comunmente como F, mF o MFD) y cuanto mayor sea la distancia entre las placas, mayor ser la aislacin o tensin de trabajo del capacitor, expresadas en unidades de Voltios, aunque el valor de capacidad disminuye proporcionalmente cuanto ms las placas se separan. Por tanto los valores principales que se tienen en cuenta al hablar de un Capacitor son los siguientes: -Capacidad/Capacitancia: Indica la capacidad de adquirir carga elctrica. Cuanto mayor sea esta capacidad ms agudos podrn ser filtrados de la seal mediante el uso del potencimetro de tono. Medido comunmente en Microfaradios (F, uf, mF o MFD), debaj dejar una tabla de equivalencias de valores (nanofaradios, picofaradios). Equivalencias: 1 microfaradio (mF) = 1000 nanofaradios (nF) = 100000 picofarads (pF) -Tolerancia: Indica al rango de error tolerado respecto a su capacidad (varia entre 5 y 20% dependiendo el tipo de capacitor). Este rango es importante para determinar un poco la calidad si desconocemos la marca o tipo de capacitor, y adems puede ser un punto de partida para saber si un capacitor ya esta "dripeado" por la edad, o sea, si empez a variar su capacitancia por el tiempo, suele pasar con los de Aceite. -Voltaje: Indica el voltaje mximo que puede soportar. Esto en la prctica resulta irrelevante puesto que, tratndose normalmente de circuitos pasivos, el voltaje requerido ser mnimo y nos valdr cualquier valor por encima de unos 3 voltios (los valores de voltaje para los tipos de condensadores ms comunes superan muy ampliamente los 100 voltios). No obstante, cabe sealar que el voltaje y el tamao del condensador sern directamente proporcionales (mayor voltaje mayor tamao) por lo que, para ahorrar espacio, ser preferible el empleo de condensadores de bajo voltaje. Aunque casi todas las guitarras histricas han traido en su interior Capacitores para voltaje entre 300v y 620v como norma standard, siendo estos de una medida menor de 4cm. As que queda en vosotros probar cualquier tipo de voltaje, que en principio no se vera afectado en nada.

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DIODO 1N4007 Este diodo es uno de los diodos de una serie muy utilizados en infinidad de equipos electrnicos. Se utiliza principalmente para convertir la corriente alterna en directa. Su encapsulado es de tipo DO-41 CARACTERISTICAS PRINCIPALES:
Tensin inversa de pico mximo: 1KV (VRRM)max Tensin mxima en un circuito rectificador de madia onda con carga capacitiva: 500 V (Vef) Rango de temperatura: - 65 C a +125 C Cada de tensin: 1,1 V (VF)max Corriente en sentido directo: 1 A (If) Corriente mxima de pico: 30 A (Ifsm)max

RESISTENCIAS: Se le denomina resistencia elctrica a la igualdad de oposicin que tienen los electrones al desplazarse a travs de un conductor. La unidad de resistencia en el Sistema Internacional es el ohmio, que se representa con la letra griega omega (), en honor al fsico alemn George Ohm, quien descubri el principio que ahora lleva su nombre. La resistencia est dada por la siguiente frmula:

En donde es el coeficiente de proporcionalidad o la resistividad del material. La resistencia de un material depende directamente de dicho coeficiente, adems es directamente proporcional a su longitud (aumenta conforme es mayor su longitud) y es inversamente proporcional a su seccin transversal (disminuye conforme aumenta su grosor o seccin transversal) Descubierta por Georg Ohm en 1827, la resistencia elctrica tiene un parecido conceptual a la friccin en la fsica mecnica. La unidad de la resistencia en el Sistema Internacional de Unidades es el ohmio (). Para su medicin, en la prctica existen diversos mtodos, entre los que se encuentra el uso de un ohmnmetro. Adems, su cantidad recproca es la conductancia, medida en Siemens. Adems, de acuerdo con la ley de Ohm la resistencia de un material puede definirse como la razn entre la diferencia de potencial elctrico y la corriente en que atraviesa dicha resistencia, as:1

Donde R es la resistencia en ohmios, V es la diferencia de potencial en voltios e I es la intensidad de corriente en amperios.

Tambin puede decirse que "la intensidad de la corriente que pasa por un conductor es directamente proporcional a la longitud e inversamente proporcional a su resistencia" Segn sea la magnitud de esta medida, los materiales se pueden clasificar en conductores, aislantes y semiconductor. Existen adems ciertos materiales en los que, en determinadas condiciones de temperatura, aparece un fenmeno denominado superconductividad, en el que el valor de la resistencia es prcticamente nulo.

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SE ELIGIO EL 1N404 POR LOS SIGUIENTES MOTIVOS: Tensin inversa de ruptura Este es un diodo rectificador empleado en fuentes de alimentacin (circuitos que convierten una tensin alterna en una tensin continua). La serie de diodos del 1N4001 al 1N4007 son siete diodos que tienen las mismas caractersticas con polarizacin directa, pero en polarizacin inversa sus caractersticas son distintas.
Primeramente analizaremos las "Limitaciones mximas" que son estas (1n4001-1n404):

Estos tres valores muestran la ruptura en ciertas condiciones de funcionamiento. Lo importante es saber que la tensin de ruptura para el diodo es de 50 V, independientemente de cmo se use el diodo. Esta ruptura se produce por la avalancha y en el 1N4004 esta ruptura es normalmente destructiva. Corriente mxima con polarizacin directa Un dato interesante es la corriente media con polarizacin directa, que aparece as en la hoja de caractersticas:

Indica que el 1N4004 puede soportar hasta 1 A con polarizacin directa cuando se le emplea como rectificador. Esto es, 1 A es el nivel de corriente con polarizacin directa para el cual el diodo se quema debido a una disipacin excesiva de potencia. Un diseo fiable, con factor de seguridad 1, debe garantizar que la corriente con polarizacin directa sea menor de 0,5 A en cualquier condicin de funcionamiento.

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Cada de tensin con polarizacin directa Un dato importante es la cada de tensin con polarizacin directa:

Estos valores estn medidos en alterna, y por ello aparece la palabra instantneo en la especificacin. El 1N4004 tiene una cada de tensin tpica con polarizacin directa de 0,93 V cuando la corriente es de 1 A y la temperatura de la unin es de 25 C. Corriente inversa mxima En esta tabla esta la corriente con polarizacin inversa a la tensin continua indicada (50 V para un 1N4004).

Esta corriente inversa incluye la corriente producida trmicamente y la corriente de fugas superficial. De esto deducimos que la temperatura puede ser importante a la hora del diseo, ya que un diseo basado en una corriente inversa de 0,05 mA trabajar muy bien a 25 C con un 1N4004 tpico, pero puede fallar si tiene que funcionar en medios donde la temperatura de la unin alcance los 100 C

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FUNCIONAMIENTO: Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos con una pila de 9 v para conseguir mayor velocidad en los motores, como los dos sensores estn activos los motores permanecern parados. Ahora empujaremos el robot hasta la lnea de trayectoria negra, al entrar uno delos sensores con la lnea negra este har que el motor empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria marcada con la cinta de aislar: color negro. Cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora por lo contrario si l llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra entonces provocara que el motor de su lado se desactiva con lo cual el robot girara a derecha entrando de este modo en la lnea negra otra vez y asi sucesivamente dependiendo la trayectoria . CIRCUITOS UTILIZADOS EN LA CONTRUCCION DE ESTE SEGUIDOR DE LINEA CASERO

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Nota sobre los Materiales: R1, R2, R7, R8 Resistencias de 220 R3, R4, R9, R10 Resistencias de 10 k R5, R6 Resistencias de 1 k D1, D2, D3 Diodos 1N4007 C1 C2, C3 Capacitores 0.1 f Led1, Led2 Leds de color de 5mm T1, T2, T3, T4 Transistores 2N3904 S1, S2 Sensores QRD1114 SV1, SV3, JP1 Conectores Pin

FOTOS:

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Sensores QRD contra un CNY70

Imagen de sensor CNY70 en el cual se muestra su configuracin interna y vista fsicamente.

Imagen de sensor QRD1114 en el cual se muestra su configuracin interna y vista fsicamente. Cabe mencionar que para identificar el patillaje fsicamente el sensor trae un pinto que indica el pin numero 1. Tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden al nodo y ctodo del emisor (diodo emisor infrarrojo), y las otras dos se corresponde al colector y el emisor del receptor (fototransistor). Los valores de las resistencias son tpicamente
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RT=10K para el receptor y RD=220 (pero este valor puede variar segn sean los resultados obtenidos) para el emisor hablando de los dos sensores, VCC= 5 Volts. A continuacin mostramos el esquemtico para una buena conexin, estos diagramas aplican para ambos casos (QRD1114 y CNY70).

Los sensores devuelven por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje a), se leer del emisor un 1 cuando se refleje luz y un 0 cuando no se refleje. Para el montaje b) los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje a). Yo recomiendo utilizar el QRD1114, pero la eleccin del sensor depende del lector y de su necesidad. Algunas comparaciones que podemos hacer es que el QRD puede censar a mayor distancia en comparacin con el CNY, adems que es ms pequeo sus pines estn ms. Los Capacitores de marcha: se utilizan para mejorar el funcionamiento, en condiciones normales de marcha del motor. Sirven para corregir el factor de potencia, por lo cual mejora la eficiencia del motor. Normalmente son de menor valor que los de arranque y no son electrolticos.
El voltaje en el condensador est retrasado con respecto a la corriente que pasa por l, desfasada unos 90

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CONCLUSIONES: El seguidor de lnea es una herramienta que estimula la creatividad y desarrollo de los conocimientos que hemos adquirido en diferentes materias en el itver por lo tanto, el resultado de este proyecto cumple con las expectativas iniciales ya que el robot seguidor de lnea sigue correctamente su trayectoria sobre la lnea negra, con un fondo blanco. La ubicacin de los sensores encargados de mantener el carro sobre la lnea es fundamental y se calcula ya sea calculando por prueba error o teniendo en cuanta la distancia del fondo al sensor ya que sino no se encuentran donde deberan estar el robot no hace lo deseado, si est muy cerca del suelo, el voltaje y la corriente son demasiados y esto provoca que los motores giren a mas revoluciones por la llegada de voltaje de 5.8 v y el carrito no tenga control y no curve cuando debera ,y as la parte electrnica est en perfecto estado. El diseo adoptado para el montaje del robot es ya propuesto en muchos seguidores de lnea con la placa de impresin fenlica elaborada caseramente , fue el ms acertado ya que se facilit la ubicacin de los sensores, y las llantas por la armadura de algunas partes de juguetes viejos ,las cuales deben estar en perfecto eje para que el robot cense de forma correcta el reflejo de los rayos infrarrojos RECOMENDACIONES: En el caso de los motores, estos deben buscarse pensando en la capacidad de las bateras que tenemos. Debemos considerar que los motores consumen como mnimo 3 veces su corriente nominal en el arranque, y dependiendo del esfuerzo al que se les someta, stos podran consumir picos de corriente ms altos NETGRAFIA: [1]Galen; Sensores de Proximidad; Fecha de consulta, 2 de Enero del 2012; Enlace: [Link] [Link] [2]Monografas; Circuitos Lgicos Combinacionales; Fecha de consulta, 28 de Diciembre del 2011; Enlace:[Link] /circuitos lgicos -[Link] [3]Wikipedia; Schmitt Trigger; Fecha de consulta, 28 de Diciembre del 2012; Enlace: [Link] [4]Todorobot; Driver de los motores-L293B; Fecha de consulta, 30 de Diciembre del 2012; Enlace: [Link] /[Link]
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Por qu un transistor 2N3904? El transistor est compuesto por una base, un emisor y un colector: Transistor-Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1K a 1/2W recomendada por el fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada. Emisor: Se conecta a 0V Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva resistencia y est conectada a 9V. En el momento que a la base llega corriente esta conmuta y hace unin entre el colector y la base haciendo que el LED INDICADOR encienda y se obtenga un voltaje en la seal de salida (7,8V).

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