Problema propuesto: Ejemplo 6.

2 del libro gua (Pgina 163) CONTROL DE UN MANIPULADOR ROBTICO DE UNA SOLA UNION RIGIDA Considrese el manipulador robtico de una sola unin que se muestra en la Figura 1:

Figura 1 Manipulador robtico

El modelo no lineal de este sistema se puede representar mediante las siguientes ecuaciones:
( *

Donde = (Posicin angular), x2 = (velocidad angular) son las variables de estado y la variable de control est dada por el torque aplicado u = . El parmetro N corresponde al factor de reduccin angular del juego de engranajes que acopla el eje del motor al eje del brazo manipulador, B es el coeficiente de friccin viscosa y J es el momento de inercia; c es una constante emprica que iguala al triple del producto MgL, donde M es la masa del brazo, g es la aceleracin de la gravedad y L es la distancia del eje al centro de masa del brazo manipulador. Desarrollo del problema: Primero que todo debemos obtener: Puntos de equilibrio:

( Not Linear Control

* Pgina 1

Parametrizamos u = U, de esta manera obtenemos los puntos de equilibrio:

Linealizacin del sistema:

La matriz A debe ser evaluada en un punto de equilibrio para que el sistema no quede dependiendo de un punto de operacin especfico si no de uno genrico, de esta manera evaluando en tenemos: [ ]

( **

As obtenemos:

Ahora:

[ ]

Finalmente se tiene el sistema incremental:

][

[ ]

Ahora bien, el controlador lineal estabilizante por realimentacin del vector de estado, de ganancias parametrizadas en trminos de U, est dado por:

Controlabilidad del sistema: Tenemos que n=2 (orden del sistema), as hallamos la matriz de controlabilidad:
Not Linear Control Pgina 2

=*

Se puede apreciar claramente que el sistema es controlable ya que el orden del sistema es igual al orden de la matriz de controlabilidad. Anlisis del sistema en lazo cerrado Ahora hallamos el polinomio caracterstico del sistema:

* [

+ [

[ ] ]]

* [

] ]

Aplicando un poco de algebra obtenemos:

Despus de hallar el polinomio caracterstico, tenemos por criterios de desempeo: , con el polinomio deseado hallamos los valores de de esta manera se pueden calcular las ganancias del controlador lineal igualando trminos:

( Ya calculados

* , podemos escribir nuestra ley de control lineal:

(
Not Linear Control

)
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Ahora bien una vez obtenido el controlador lineal que estabiliza a toda la familia de modelos lineales parametrizados por el punto de equilibrio genrico, se procede a buscar un controlador no lineal, de la forma , cuya linealizacin coincida con el controlador lineal ya implementado. Tal controlador debe satisfacer lo siguiente:

Donde las derivadas parciales de las ganancias del controlador lineal con respecto a los estados deben estar evaluadas en el punto de operacin genrico, adems tambin se debe cumplir la condicin de contorno: ( ) ), en virtud de la

Al integrar la segunda igualdad (derivada parcial con respecto a independencia con respecto al punto de equilibrio, obtenemos:

Donde u es una funcin arbitraria de . Ahora bien si despejamos U del punto de equilibrio obtenemos que ( ), de esta manera se procede a determinar la funcin utilizando la primera igualdad, que es la ganancia , de esta manera obtenemos: ( ( )) ,

Al realizar la derivada hallamos

Donde K es una constante arbitraria la cual debemos determinar en base a la condicin de contorno. Es decir, la siguiente expresin:

Debe satisfacer a la luz del punto de equilibrio genrico. De tal condicin se obtiene entonces:
Not Linear Control Pgina 4

Finalmente se halla la ley de control no lineal:

Simulacin de la planta: A continuacin se dar protagonismo a la simulacin del sistema, donde se observar el comportamiento de la planta cuando sobre ella cae la estrategia de control no lineal implementada anteriormente, para esto debemos tener en cuenta los parmetros de la planta, donde se toman los siguientes valores: X=0 N=1 B = 0.01 J = 0.04 C = 0.58 = 0.707 = 8.56

Ahora bien, en la Figura 1 se puede apreciar la posicin angular del brazo manipulado por la estrategia de control no lineal:
Posicin Angular del Brazo
0.1

0.08

0.06

x1

0.04

0.02

-0.02

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Tiempo (seg)

Figura 1 Posicin Angular del brazo robtico

Como se quiere llevar el brazo a una posicin vertical dada por X=0, entonces el torque aplicado en la planta (U) debe ser cero, por consiguiente se toma una condicin inicial cercana al punto de equilibrio, para este caso la condicin inicial vale 0.1 para la posicin y 0 para la velocidad. Por consiguiente analizando el comportamiento de la grfica se puede apreciar claramente que la posicin del brazo arranca desde la condicin inicial y rapidamente sigue al punto de equilibrio, que para este caso es cero, presentando un tiempo de convergencia menor a 1 segundo. Ahora en la Figura 2 se puede observar el comportamiento de la velocidad angular del brazo:
Velocidad angular del brazo robtico
0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15

x2
-0.2 -0.25 -0.3 -0.35 -0.4 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Tiempo (seg)

Figura 2 Velocidad Angular del brazo robtico Para este caso nuevamente el estado, que es la velocidad angular inicializa desde la condicin inicial y rapidamente converge al punto de equilibrio. Ahora en las Figuras 3,4 y 5 se esboza el comportamiento de la posicin angular del brazo para condiciones iniciales lejanas al punto de operacin.
0.4 0.35 0.3 0.25 0.2

x1
0.15 0.1 0.05 0 -0.05 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Tiempo (seg)

Figura 3 Posicin Angular para una condicin inicial = 0.4

0.05

-0.05

-0.1

x1
-0.15 -0.2 -0.25 -0.3 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Tiempo (seg)

Figura 4 Posicin Angular para una condicin inicial = -0.3

0.1

-0.1

x1
-0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Tiempo (seg)

Figura 5 Posicin Angular para una condicin inicial = -0.5 Las figuras anteriores muestran las respuestas controladas de la posicin angular desde distintas condiciones iniciales, donde el controlador no lineal tiene xito completo en estabilizar la posicin angular del brazo manipulador robtico alrededor de la posicin vertical, dada por X = 0, desde las diferentes posiciones iniciales. He aqu la ventaja principal del mtodo de linealizacin extendida, a pesar de que las condiciones iniciales se alejan del punto de operacin la estrategia de control no lineal sigue funcionando a la perfeccin, esto ocurre debido a que esta estrategia queda dependiendo del punto de equilibrio genrico, por ende al variar el punto de operacin de la planta tambin va a cambiar la estrategia de control garantizando de esta manera la fiabilidad del tipo de control aplicado sobre la planta.

Not Linear Control

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