ELECTRONICA E INTERFAZ DE CONTROL

1. INTRODUCCION
Una parte fundamental de cualquier sistema es la parte de la electrnica que tiene por objeto realizar una tarea especfica el cual consta de diferentes dispositivos electrnicos que cada uno de ellos tienen caractersticas que las hacen nicas el cual ayudara a desarrollar el trabajo final a dicho sistema para el cual fue creado. Tanto los dispositivos activos como pasivos tienen caractersticas elctricas las cuales no se pueden menospreciar porque toda la electrnica al final tendr un consumo de potencia asi tambin los actuadores finales tendrn un consumo de potencia el cual nos dar una idea de la capacidad de la fuente de alimentacin que se usara que suministre una determinada corriente para todo el sistema.

2. OBJETIVOS Observar las especificaciones y caractersticas de componentes que sern parte del circuito.

Calificar a los componentes mencionados para su aprobacin o rechazo en la participacin del circuito final. Simular los circuitos construidos. Implementarlos en un PBC despus de la simulacin. Controlas los encoders de los distintos motores

3. FUNDAMENTO TEORICO
En esta parte se describirn las caractersticas de los componentes activos que se utilizan adems son la parte fundamental del control a parte del micro controlador como el Arduino UNO, comenzaremos con la descripcin. L298 DRIVER DE MOTOR DOBLE: Este dispositivo tiene uso en muchas aplicaciones en las que se utilizan motores DC es necesario que estos giren en ambos sentidos, para ello se emplean los puentes-H. Es un driver de puente completo dual que acepta niveles lgicos TTL estndar y maneja cargas inductivas como rels, solenoides motores DC y de paso. Tiene dos entradas de activacin (enable) para activar o desactivar los dispositivos independientemente de las seales de entrada. Los emisores de los transistores bajos de cada puente

estn conectados juntos y el correspondiente terminal externo puede ser usado para la conexin de una resistencia externa de medicin. Se ha provisto de una entrada adicional para la fuente as que la lgica funciona a menor voltaje. Prestaremos especial atencin al manejo de motores DC con escobillas y de su lgica de funcionamiento:

Los diodos D1 a D4 sirven para proteger el integrado de las corrientes de retorno que pudieran generarse en la bobina del motor, durante el apagado y encendido. Se deben usar diodos rpidos con tiempo de respuesta inferior a los 200ns. Las entradas C y D sirven para cambiar el sentido de gro: si C es un 1 lgico y D un 0 lgico el motor gira en un sentido, si ocurre lo contrario gira en el otro. Si C y D son 0 el motor queda libre. Si C=D es motor se detendr rpidamente. La entrada enable Ven activa o desactiva todo lo dems.

Como el L298 es dual bien podemos manejar 2 motores distintos sin sobrepasar la corriente mxima de 2 amperios para cada puente o bien podemos conectar ambos puentes-H en paralelo y obtener un solo puente-H en teora con el doble de capacidad de corriente, La idea fundamental es que la velocidad, y sentido de giro de nuestro motor sea programada y automatizada acorde a nuestras necesidades, las posibilidades son innumerables: Control automtico de posicin, velocidad, torque, operacin programada, proteccin automtica, control del motor a distancia. La frecuencia para la PWM usada comnmente en motores DC vara de los 4 Khz a los 20 Khz, aunque ello no es necesariamente una regla, no debe ser demasiado baja en principio porque no queremos que se perciba un apagado y encendido del motor, y desde el punto de vista elctrico la frecuencia debe ser tal que el mismo inducido del motor acte como un filtro pasabajo, eliminando las componentes armnicas de alta frecuencia de la onda cuadrada y dejando en la medida de lo posible la componente DC, mientras ms alta la frecuencia mejor a no ser por el siguiente inconveniente: a medida que se aumenta la frecuencia se introduce ruido a nuestro circuito, adems empieza a cobrar importancia el tiempo de respuesta del puente-H, y/o dems lgica que empleemos.

Si el ciclo de trabajo es 0% el motor estar completamente detenido (a menos que alguna fuerza externa acte sobre el). Si el ciclo de trabajo es de 100% el motor gira a su velocidad mxima. Si se coloca entonces el ciclo de trabajo en 50% el motor gira a un 50% de su velocidad mxima. Recordemos que previamente se debe seleccionar la Vss con que alimentaremos el puente H, esta Vss depende de las caractersticas del motor. Para cambiar el sentido de giro, se enva la seal de PWM a travs del pin IN2 y se coloca un cero lgico en el pin IN1. A continuacin se muestra la estructura y la descripcin de los pines:

Pines de conexiones

La parte de proteccin est siendo realizada por optoaisladores donde estamos utilizando el optotransistor 4N25 este circuito viene en la parte de las salidas del micro controlador y haciendo una separacin entre la parte de potencia y la etapa de micro controlador. OPTOACOPLADOR 4N25: Los Optoacopladores u Optoaisladores son dispositivos que podemos encontrar en mltiples aplicaciones dentro de un equipo electrnico, cuando una seal debe ser transmitida desde un circuito especfico a otro, sin que exista conexin elctrica entre ambos. A pesar de ser un elemento muy utilizado, encierra muchos misterios en su interior y estas incgnitas se profundizan cuando su funcionamiento correcto se pone en duda Por lo general, la transmisin de la informacin dentro de un Optoacoplador se realiza desde un LED infrarrojo que no responde, en las mediciones con el multmetro, a lo que conocemos como un LED tradicional. A pesar de que un optoacoplador o acoplador de seales elctricas mediante un enlace ptico puede tomar formatos fsicos muy variados, su arquitectura es siempre reiterada en el concepto fundamental. Por un lado, se utiliza para transmitir la informacin un diodo LED infrarrojo, construido a base de un compuesto de Arseniuro de Galio, que se enlaza en forma ptica con un detector encargado de capturar esa informacin luminosa y transformarla en una seal elctrica idntica, en su composicin de niveles, a la que el LED emite. Luego, la naturaleza de este detector nos brindar una respuesta acorde al tipo de seal aplicada al LED y a la funcin especfica para la que fue construido ese detector que trae consigo el optoacoplador.

Como se puede apreciar en la anterior imagen estos dispositivos existen opto-triacs, opto-transistor los hay en encapsulado tambin en forma de U o rranurado el cual es utilizado para los encoders que mandan una seal de pulsos los cuales se pueden usar para el control de posicin de un motor dc.

Por ejemplo, si el elemento receptor (o detector) es un fototransistor, podremos utilizar el dispositivo para transferir seales analgicas como puede ser audio o video. Si en cambio es otro fotodiodo, o un foto-SCR, nos ser til como rectificador controlado y aislado elctricamente. De este modo, los detectores se multiplican en formatos y tipo de aplicacin, como puede ser un Triac (para trabajar con corrientes alternas) y hasta podemos encontrar puertas lgicas, como detectores dentro de un optoacoplador. Lo que siempre conservar su naturaleza es el elemento transmisor o emisor; siempre ser un diodo (o un conjunto de ellos) LED infrarrojo.

Como mencionamos antes, los valores mximos absolutos del 4N25 hablan de una corriente de LED en forma directa (Forward Current) de 50mA, sin embargo, trabajando a ese rgimen el optoacoplador puede durar unos pocos minutos, antes de calcinarse. Insistamos en este concepto: eso es el mximo absoluto, no el valor seguro de trabajo. Para saber cul es esta corriente segura de trabajo tenemos dos mtodos: uno es observando las curvas presentes en las hojas de datos que nos muestren los valores usuales dentro del rea de Operacin Segura (SOA, Security Operation Area). Para ejemplo, podemos observar que con una corriente de LED de 5mA, 10mA (y un poco ms tambin) podemos trabajar sin problemas en todo el rango de tensiones (entre colector y emisor) que permite aprovechar el fototransistor del PC817. Observa que si lo haces trabajar con una corriente de LED de 20mA no podrs llegar a emplear valores de tensin de 6Volts en el fototransistor. Hasta podramos decir que trabajar con 5Volts sera estar muy cerca de la zona no segura A continuacin se hace una descripcin del encapsulado y sus caractersticas principales:

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Salida a fototransistor Voltaje de aislamiento: 2500 VRMS Corriente del LED en directo max: 80 mA Voltaje inverso del LED max: 3 V Voltaje colector-emisor max: 30 V Corriente de colector max: 100 mA Pin de conexin a base Tiempo de respuesta: 3 s tpico CTR min. 20% Encapsulado: DIP de 6 pine

Como se utilizan circuitos con diferentes voltajes se usaran los reguladores los cuales usaremos un regulador de 5V y el otro sera de 12V y mayor si se requiere tomando en cuenta que la alimentacin para la etapa de control y los circuitos TTL manejan 5V

REGUALDOR DE VOLTAGE 7805: El regulador de voltaje de la serie 7805 es una serie de reguladores positivos. Cada tipo de estos transistores tiene un limitador de corriente a pagado trmico y una rea de proteccin hacindolo esencialmente indestructible, sise instala una disipacin se puede trabajar con corrientes mayores a 1 amperio. Valores absolutos mximos

Caractersticas elctricas

Como ya se tiene una fuente general por lo cual tiene una alimentacin rectificada entonces el regulador se tiene una corriente mxima de 1 amperio de acuerdo a la carga que se le conecte como es una circuitera de tensin de 5V para su funcionamiento y la parte de potencia es la que se encarga en suministrar la corriente necesaria para el funcionamiento de los actuadores finales que en este caso es los motores que en su mayora es de 12V en general. MOTORES Micro Motors HL149

Ventajas: El eje en posicin central de caja de cambios El excelente torque Alta calidad PMDC del motor Diseo compacto de la caja de cambios El eje de acero inoxidable

Especificaciones La direccin de rotacin a merced de la polaridad Puede ser montado en cualquier posicin La mxima carga radial del eje: 10N La mxima carga axial del eje: 5N Rango de temperatura: - 20C/60C Peso aproximado: 100g

Valores tpicos temperatura ambiente +20C Tolerancia +/- 10%

Como se podr apreciar en las caractersticas elctricas del motor podemos ver que el consumo de corriente al mximo de torque es de 2 amperios en promedio como se tiene en el prototipo del brazo se utilizan cinco motores se necesita como diez amperios en total para el consumo de los moteres a esto se le suman el consumo de los circuitos de control que no sobrepasan de un amperio de consumo mas la circuitera de baja tensin consumida por el micro controlador que en este caso es el MICRO- CONTROLADOR. Como se manejaran tensiones de control de 5V en la alimentacin, las salidas de los tanto del microcontrolador y pasndo por los optoacopladores la tensin ms o menos es de 2 a 3 voltios con corriente de no ms de 10mA entonces se debe amplificar esas seales con dispositivos que amplifiquen la corriente entre otros se tiene los Buffers y ULN2003, 74hc244 que ayudan a la ganacia de corriente.

Etapa de potencia:

Etapa de regulacin de tension

Etapa de aislamiento: `

Para el diseo de los PCB o circuitos impresos se tomaron en cuenta algunos aspectos tcnicos para el diseo de las pistas con las siguientes reglas:

El area se calcula asi: Area[mils^2] = (Current[Amps]/(k*(Temp_Rise[deg. C])^b))^(1/c)

Luego el ancho se calcula asi: Ancho[mils] = Area[mils^2]/(Espesor[oz]*1.378[mils/oz]) Segn IPC-D-275 Capas Internas: k = 0.0150, b = 0.5453, c = 0.7349 Segn IPC-D-275 Capas Externas: k = 0.0647, b = 0.4281, c = 0.6732 Donde k,b y c son constantes obtenidas de las curvas dadas por el IPC-D-275

Recomendaciones Las grficas originales en las que esta herramienta estn basadas son de la publicacin del IPC en su documento IPC-D-275, esta solo cubre hasta no mas de 35 Amps, 0,4 pulgadas de ancho de pista desde los 10 hasta los 100 C de incremento de temperatura y cobre de 0,5 a 3 onzas. En el aire ambiente las capas de pistas externas tienen mejor transferencia del calor debido al efecto conveccin. Un aislador entre capas internas hace que caliente mas en las mismas, por eso es que se incrementa mas la temperatura para un dado ancho de pista y corriente. Esta calculadora trata de contemplar el incremento de temperatura

de las pistas, esto hace la necesidad de hacer las pistas internas mas anchas. En situaciones especiales como ser en "Vacio" o ensamblado sellado se corresponderia usar la tabla dada para capas internas con todas las pista de capas externas. 1 Mils (milesima), correponde a 1 milsima de pulgada 40 Mils correponden practiamente a 1 mm 5. CONCLUSIONES Se han simulado los circuitos para control de potencia. Sin embargo las simulaciones muestran si el circuito funcionar o no muestra ningn percance que pueda existir consigo. Es por ello que se ha revisado detalles de los componentes para que el circuito al implementarlo fsicamente no exista problemas. Cada circuito est diseado para el control de dos motores lo cual se materializara en tres placas para controlar los 5 motores que tiene nuestro proyecto. Para una mayor proteccin de los componentes electrnicos, instalamos un 7805 para regular las cadas de tensin y aislar los picos de tensin que se puedan presentar en la ejecucin del movimiento del brazo.