Péndulo Invertido y su relación con el

Análisis Numérico
BELTRAN PARRADO ARTURO ∗
GOMEZ GUZMAN LEONARDO DAVID ??
VALLEJO QUIROZ MARÍA FERNANDA ??
∗
Facultad de Ingenierı́a. Universidad Nacional Autónoma de México.

ResumenSe realizó el análisis del péndulo invertido traslacional, modelado por ecuaciones
diferenciales no lineales. Por su complejidad, la solución aproximada del sistema se obtuvo
por medio del método Runge-Kutta (RK4) para aproximar la solución mediante el lenguaje de
programación Python analizando diferentes casos sometidos a diferentes variables de estado. Los
resultados permitieron verificar la eficiencia y precisión del método RK4 para resolver sistemas
dinámicos no lineales, además de mostrar la importancia de los métodos numéricos en el análisis
de sistemas fı́sicos complejos

Keywords: Sistema subactuado, Inestabilidad, Control, Péndulo Invertido sobre un carro,

energı́a.

1. INTRODUCCIÓN lidas de interés son precisamente x(t) y θ(t). Dado que hay
un único actuador y dos variables de estado de posición,
El péndulo invertido es un sistema mecánico clásico donde el sistema se clasifica como subactuado (underactuated),
una barra articulada se mantiene en posición vertical hacia lo que incrementa significativamente la complejidad del
arriba, además de estar unido a un carro móvil. Este problema de control.
sistema se diferencia del péndulo tradicional ya que no se
encuentra en un punto estable, donde cualquier inclinación 2.2 Ecuaciones
aumenta debido a la gravedad. Su objetivo principal es
analizar fenómenos de equilibrios y sistemas no lineales. Este sistema es un problema dinámico no lineal debido
El modelo de péndulo invertido se ha utilizado en los al desplazamiento del carro y el movimiento angular del
patines eléctricos de dos ruedas y los monociclos eléctricos péndulo, considerando la masa del péndulo y el carro,
con una sola rueda que son sistemas inestables que a su ası́ como la longitud del péndulo y su inercia, una fuerza
vez usan un sistema de servocontrol para mantenerse en externa, la gravedad actuante y la fricción lineal.
equilibrio. Este sistema se describe por medio de ecuacio-
nes diferenciales no lineales, las cuales tienen una solución
analı́tica difı́cil de obtener por lo que se emplean métodos ẋ1 = x2
numéricos como (RK4) que simplifican el problema y dan F + mg sin(x3 ) cos(x3 ) − mLx24 sin(x3 )
ẋ2 =
una solución aproximada. (M + m) − m M
2 cos2 (x )
3
+m

2. MODELADO Y SISTEMA ẋ3 = x4

(M + m)g sin(x3 ) + mẋ2 cos(x3 )
ẋ4 =
2.1 Componentes y Geometrı́a (M + m)L

El sistema está compuesto por dos cuerpos: el carrito Descripción. El sistema de ecuaciones mostrado repre-
y el péndulo. El carrito, de masa M, se desplaza hori- senta el comportamiento dinámico de un péndulo invertido
zontalmente sobre un riel sin rozamiento (o con fricción montado sobre un carrito móvil. En este modelo, las varia-
viscosa b), impulsado por una fuerza externa F aplicada bles describen tanto el movimiento horizontal del carrito
horizontalmente. Sobre el carrito se artı́cula, mediante una como el ángulo del péndulo respecto a la vertical. Las
junta de pivote sin fricción, una varilla rı́gida de longitud l ecuaciones consideran efectos fı́sicos importantes como la
y masa m, cuyo centro de masa se encuentra a distancia l gravedad, la fuerza aplicada al carrito y la interacción entre
desde el pivote (en el caso de varilla de densidad uniforme, ambas masas. Debido a que el péndulo es naturalmente
la distancia al centro de masa es l/2; en el caso del péndulo inestable, el sistema requiere un control continuo para
de masa puntual, es l). evitar que caiga, lo que lo convierte en un problema clásico
de estudio en ingenierı́a de control y robótica.
El sistema posee dos grados de libertad: la posición ho-
rizontal del carrito, x(t), y el ángulo de inclinación del Un ejemplo sencillo para entender este sistema es imagi-
péndulo respecto a la vertical, θ(t). La entrada de control nar que intentas equilibrar una escoba sobre la palma de
es la fuerza F aplicada sobre el carrito, mientras que las sa- tu mano. Cuando la escoba comienza a inclinarse, debes
mover rápidamente la mano hacia un lado para mantenerla k1 = f (tn , xn ) (3)
en equilibrio. De manera similar, el carrito del péndulo in- 
h h

vertido debe desplazarse constantemente para compensar k2 = f tn + , xn + k1 (4)
la inclinación del péndulo y conservarlo en posición ver- 2 2
 
tical. Las ecuaciones matemáticas permiten predecir este h h
k3 = f tn + , xn + k2 (5)
comportamiento y diseñar estrategias de control capaces 2 2
de estabilizar el sistema. k4 = f (tn + h, xn + hk3 ) (6)
Para el modelado del sistema se usaron los datos sugeridos:
En este estudio, el esquema RK4 se implementó en el
lenguaje de programación Python para resolver numéri-
Tabla 1. Parámetros del sistema de péndulo camente el vector de estado del sistema, definido por la
invertido posición y velocidad del carro, ası́ como la posición y
velocidad angular del péndulo (x = [x, ẋ, θ, θ̇]T ). La apli-
Datos Sı́mbolo Valor cación de este método matemático garantizó la obtención
Masa del carro M 1.0 (kg) de simulaciones estables y una representación fiel de la
Masa del péndulo m 0.1 (kg) evolución temporal y la respuesta dinámica del sistema
Fricción lineal c 0.1 (N · s/m) fı́sico bajo diferentes condiciones iniciales y perturbaciones
Inercia del péndulo I 0.0083 (kg · m2 ) externas.
Longitud del péndulo l 0.5 (m)
Gravedad g 9.81 (m/s2 )
4. RESPUESTA DEL SISTEMA

A continuación se detallan algunos casos representativos

3. METODOLOGÍA NUMÉRICA: MÉTODO DE de un sistema de péndulo invertido, realizando un análisis
RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN (RK4) fı́sico en cada caso.

Debido a que el modelo dinámico del péndulo invertido so- 4.1 Caso 1
bre un carro está gobernado por un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias (EDO) fuertemente no lineales y
acopladas, la obtención de una solución analı́tica exacta en
forma cerrada resulta inviable para el régimen general. Por
consiguiente, se requiere la implementación de esquemas
de discretización temporal para aproximar el comporta-
miento del sistema. En este trabajo se empleó el método
numérico de Runge-Kutta de cuarto orden (RK4), un
algoritmo explı́cito de un solo paso ampliamente utilizado
en la simulación de sistemas dinámicos debido a su alta
precisión, robustez y estabilidad computacional.
A diferencia de métodos de primer orden como el de Euler,
cuyo error de truncamiento global es de orden O(h), el
método RK4 evalúa el campo vectorial en cuatro pun-
tos intermedios dentro de cada intervalo de integración
[tn , tn + h]. Al promediar ponderadamente estas pendien-
tes, el método reduce drásticamente el error numérico
acumulado, alcanzando un error de truncamiento global
de orden O(h4 ). Esto permite realizar simulaciones de ho-
rizontes temporales prolongados con pasos de integración Figura 1. Respuesta del sistema con condiciones iniciales
relativamente grandes sin comprometer la convergencia ni nulas
inducir inestabilidades numéricas.
Formalmente, para un sistema de ecuaciones diferenciales Análisis fı́sico: En este escenario, el sistema se encuentra
planteado en el espacio de estados de la forma: en un estado conocido en fı́sica y teorı́a de control como un
punto de equilibrio inestable. Todas las variables de estado
ẋ(t) = f (t, x(t)) (1) tienen condiciones iniciales nulas: el carrito permanece
en reposo en la posición de referencia (x1 = 0, x2 =
Donde x(t) representa el vector de variables de estado, el
0), mientras que el péndulo se mantiene perfectamente
algoritmo de actualización iterativa del método RK4 se
alineado en posición vertical (x3 = 0, x4 = 0). Desde el
expresa como:
punto de vista matemático, esto representa una condición
h ideal en la que no existe desplazamiento, velocidad ni
xn+1 = xn + (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) (2)
6 aceleración inicial en ninguna de las partes del sistema.
Donde h es el tamaño del paso temporal, y los coeficientes Dado que no se aplica ninguna fuerza externa sobre el ca-
ki corresponden a las estimaciones secuenciales de la rrito y tampoco existe una perturbación inicial, el sistema
pendiente del sistema en el intervalo, calculadas de la no experimenta fuerzas capaces de generar movimiento. El
siguiente manera: peso del péndulo actúa directamente hacia abajo pasando
por el eje de rotación, por lo que el momento de torsión de velocidad y picos periódicos, lo cual indica transferen-
alrededor del pivote es nulo. Como consecuencia, el mode- cias continuas de energı́a entre el péndulo y el carrito.
lo dinámico predice que el sistema permanecerá estático La ausencia de una disminución progresiva en la amplitud
indefinidamente. Sin embargo, este equilibrio es extrema- de la velocidad demuestra nuevamente que el sistema no
damente sensible: cualquier perturbación mı́nima —como converge hacia el equilibrio estable.
vibraciones, errores numéricos, fricción no modelada o una
En el caso del ángulo del péndulo (x3 ), se observa una os-
pequeña inclinación inicial— producirı́a un momento sufi-
cilación periódica de gran amplitud. El ángulo varı́a apro-
ciente para desestabilizar el péndulo y provocar su caı́da.
ximadamente entre 0 y 2π rad, indicando que el péndulo
En aplicaciones reales, mantener el péndulo invertido en realiza rotaciones completas en lugar de mantenerse cerca
esta posición resulta prácticamente imposible sin un con- de la posición vertical invertida. Este comportamiento
trolador activo que corrija continuamente las desviaciones evidencia claramente la inestabilidad del sistema en lazo
del sistema. Por esta razón, el péndulo invertido es con- abierto. Aunque el ángulo inicial es pequeño, la gravedad
siderado un problema clásico en ingenierı́a de control, ya domina rápidamente la dinámica y provoca que el péndulo
que demuestra claramente la diferencia entre un equilibrio pierda el equilibrio.
matemáticamente posible y un equilibrio fı́sicamente esta-
La velocidad angular (x4 ) presenta oscilaciones periódicas
ble.
con valores máximos cercanos a ±8 rad/s. Estos picos
representan los momentos en que el péndulo atraviesa
4.2 Caso 2 posiciones de alta aceleración angular debido al efecto gra-
vitacional. El patrón repetitivo y sostenido confirma que
el sistema conserva energı́a mecánica y continúa oscilando
sin alcanzar estabilidad.
En conjunto, las cuatro gráficas permiten concluir que el
sistema de péndulo invertido con carrito es naturalmente
inestable cuando opera sin controlador. Incluso partiendo
de una perturbación angular pequeña, el péndulo no logra
regresar a la posición vertical deseada y termina entrando
en un movimiento oscilatorio permanente. Esto demuestra
la necesidad de implementar estrategias de control, como
realimentación de estados o controladores PID o LQR,
para estabilizar el péndulo y reducir las oscilaciones tanto
del carro como del sistema angular.

4.3 Caso 3

Figura 2. Respuesta dinámica del sistema de péndulo

invertido con carrito en caı́da libre para un ángulo
inicial de 0.1 rad.

Análisis Fı́sico: Las gráficas muestran la respuesta

dinámica de un sistema de péndulo invertido montado
sobre un carrito en condición de caı́da libre, con un ángulo
inicial pequeño de 0.1 rad. A partir de los resultados
obtenidos, puede observarse el comportamiento oscilatorio
e inherentemente inestable caracterı́stico de este tipo de
sistemas cuando no existe control activo.
En la gráfica de posición del carro (x1 ), se aprecia que
el carrito oscila continuamente alrededor de la posición
de equilibrio. Aunque el desplazamiento permanece rela-
tivamente pequeño (aproximadamente entre −0.05 m y Figura 3. Respuesta dinámica del sistema con una fuerza
0.05 m), las oscilaciones no desaparecen con el tiempo, constante
lo que indica que el sistema no posee amortiguamiento
suficiente para estabilizarse naturalmente. El movimiento
del carrito está directamente relacionado con la dinámica Análisis fı́sico: En este escenario, el sistema de péndulo
del péndulo, ya que el carro responde constantemente a los invertido se encuentra sometido a una fuerza externa cons-
cambios angulares del mismo. tante de 10 N aplicada horizontalmente sobre el carrito.
A diferencia del caso de equilibrio ideal, ahora el sistema
La gráfica de velocidad lineal del carro (x2 ) confirma este responde dinámicamente a una perturbación continua que
comportamiento oscilatorio. Se observan cambios bruscos modifica tanto el movimiento lineal del carro como el
comportamiento angular del péndulo. Las gráficas obte-
nidas permiten observar cómo la interacción entre inercia,
gravedad y fricción determina la evolución temporal de las
variables de estado.
En la gráfica de posición del carro (x1 ) se aprecia un
crecimiento progresivo y no lineal del desplazamiento, indi-
cando que el carrito acelera continuamente en la dirección
de la fuerza aplicada. Sin embargo, aunque inicialmente la
aceleración es elevada, la pendiente de la curva comienza
a disminuir con el tiempo. Esto se relaciona directamente
con la presencia de fricción o fuerzas de arrastre en el
sistema mecánico, las cuales se oponen al movimiento y
limitan gradualmente el incremento de velocidad.
La gráfica de velocidad lineal (x2 ) confirma este compor-
tamiento. La velocidad aumenta rápidamente durante los
primeros instantes debido a la fuerza constante aplicada,
pero posteriormente la curva comienza a presentar un
comportamiento asintótico, tendiendo hacia una velocidad Figura 4. Gráfica con un gran intervalo de tiempo y un
máxima cercana a los 100 m/s. Fı́sicamente, esto ocurre ángulo inicial
porque la fuerza de empuje termina equilibrándose con
las fuerzas dispersantes del sistema, provocando que la con carrito en ausencia de fuerza externa aplicada, conside-
aceleración disminuya progresivamente hasta aproximarse rando una perturbación angular inicial pequeña de 0.1 rad.
a cero. Aunque la inclinación inicial es reducida, resulta suficiente
para alterar el equilibrio inestable del sistema y desenca-
Por otro lado, el comportamiento angular del péndulo (x3 )
denar un movimiento oscilatorio prolongado. El intervalo
evidencia claramente el efecto de la aceleración del carrito
de simulación extendido permite observar claramente los
sobre la estabilidad del sistema. Al acelerarse el carro hacia
efectos de la disipación de energı́a y la transición gradual
adelante, el péndulo experimenta una fuerza de inercia
hacia el estado de equilibrio estable.
aparente en sentido opuesto, provocando que pierda rápi-
damente la posición vertical invertida. Como consecuencia, En el comportamiento angular del péndulo (x3 ) puede
el péndulo comienza a oscilar de manera continua alre- observarse que, al no encontrarse perfectamente alineado
dedor de una posición desplazada, quedando “rezagado” en la posición vertical superior, la gravedad genera inme-
respecto al movimiento del carro. Este fenómeno muestra diatamente un momento restaurador que provoca la caı́da
cómo un sistema acelerado modifica el punto de equilibrio del péndulo. Como consecuencia, el sistema abandona el
natural del péndulo. equilibrio inestable ubicado en 0 rad y evoluciona natural-
mente hacia la posición de equilibrio estable inferior cer-
La velocidad angular (x4 ) presenta oscilaciones periódi-
cana a π rad (180◦ ). Las oscilaciones angulares presentan
cas de amplitud considerable, reflejando los constantes
inicialmente amplitudes considerables, pero disminuyen
intercambios de energı́a entre el movimiento lineal del
progresivamente con el tiempo hasta converger alrededor
carro y el movimiento rotacional del péndulo. La amplitud
de la posición inferior de equilibrio.
de estas oscilaciones permanece prácticamente constante
durante el intervalo analizado, lo que indica que la energı́a La gráfica de velocidad angular (x4 ) confirma este proceso
suministrada continuamente por la fuerza externa com- de disipación energética. Los picos de velocidad angular
pensa parcialmente las pérdidas por fricción y mantiene el son elevados durante los primeros instantes, debido a la
sistema en un estado de oscilación sostenida. conversión de energı́a potencial gravitacional en energı́a
cinética rotacional. Sin embargo, conforme transcurre el
Las gráficas muestran la respuesta dinámica de un sistema
tiempo, la amplitud de las oscilaciones decrece lentamente
de péndulo invertido sometido a una excitación constante.
hasta aproximarse a cero. Este comportamiento es carac-
El movimiento del carrito evidencia la influencia de fuerzas
terı́stico de sistemas amortiguados y evidencia la presencia
disipativas que limitan la velocidad máxima alcanzable,
de fricción en la articulación del péndulo, la cual extrae
mientras que el péndulo manifiesta el comportamiento
energı́a mecánica del sistema en cada ciclo de oscilación.
inestable caracterı́stico de sistemas acoplados no controla-
dos. En conjunto, los resultados ilustran de manera clara Por otro lado, las gráficas correspondientes a la posición
cómo un marco de referencia acelerado altera la dinámica (x1 ) y velocidad lineal (x2 ) del carrito muestran cómo
del péndulo, desplazando su posición de equilibrio y pro- el movimiento angular del péndulo afecta directamente
vocando oscilaciones permanentes. Esto demuestra nueva- la dinámica traslacional del sistema. Debido al principio
mente la necesidad de implementar estrategias de control de acción y reacción y a la conservación del momento
capaces de estabilizar tanto el movimiento angular como lineal, las oscilaciones del péndulo generan fuerzas hori-
el desplazamiento lineal del sistema. zontales que desplazan al carrito hacia adelante y hacia
atrás. Como resultado, el carro presenta oscilaciones sin-
4.4 Caso 4 cronizadas con el movimiento pendular. No obstante, a
medida que la energı́a mecánica total disminuye debido
Análisis fı́sico: Las gráficas obtenidas representan la al amortiguamiento, tanto la amplitud del desplazamiento
respuesta dinámica de un sistema de péndulo invertido como la velocidad del carrito decrecen gradualmente hasta
estabilizarse cerca de una posición de reposo próxima al utilizados en áreas como robótica, vehı́culos autónomos,
origen. sistemas de estabilización y automatización industrial.
Las gráficas representan de manera clara el fenómeno de
disipación de energı́a en un sistema mecánico acoplado. REFERENCIAS
El péndulo, inicialmente ubicado cerca de una posición Chapra, S. C., & Canale, R. P. (2015). *Numerical
de equilibrio inestable, evoluciona naturalmente hacia su Methods for Engineers* (7th ed.). McGraw-Hill Educa-
estado de mı́nima energı́a potencial debido a la acción tion.
de la gravedad y al efecto del amortiguamiento. Durante
este proceso, el movimiento del péndulo transfiere energı́a Ogata, K. (2010). *Modern Control Engineering* (5th
al carrito, provocando oscilaciones acopladas entre ambos ed.). Prentice Hall.
componentes. Finalmente, la fricción disipa progresiva- Khalil, H. K. (2002). *Nonlinear Systems* (3rd ed.).
mente la energı́a mecánica del sistema hasta llevarlo a un Prentice Hall.
estado de reposo estable. Este comportamiento evidencia
cómo los sistemas fı́sicos reales tienden naturalmente hacia Butcher, J. C. (2016). *Numerical Methods for Ordinary
configuraciones de equilibrio estable cuando existen meca- Differential Equations* (3rd ed.). Wiley.
nismos de disipación energética. Shamanth, S., Chari, A. K., y Harshitha, S. (2023). Stabi-
El Caso 4 amplı́a el análisis del sistema hacia intervalos de lity Analysis of LQR-ANFIS Control Schemes on 2-degree-
simulación prolongados, permitiendo observar fenómenos of-freedom Inverted Pendulum Systems. arXiv:2312.06346.
fı́sicos que no son evidentes en escalas de tiempo cortas. Recuperado de [Link]
A diferencia de los casos anteriores, este escenario muestra Ch. 3 - Acrobots, Cart-Poles, and Quadrotors. (s. f.).
claramente el proceso de disipación de energı́a mecánica, la [Link]
transición desde un equilibrio inestable hacia un equilibrio
estable y el efecto del amortiguamiento sobre la dinámica
del sistema. Su inclusión fortalece el enfoque de análisis
numérico del proyecto, ya que evidencia la capacidad del
método RK4 para mantener estabilidad y precisión compu-
tacional incluso en simulaciones extensas de sistemas no
lineales complejos.

5. CONCLUSIÓN

El análisis realizado permitió estudiar el comportamiento

dinámico de un sistema de péndulo invertido sobre un
carrito, destacando su naturaleza altamente inestable y
la sensibilidad del sistema ante perturbaciones externas
o variaciones en las condiciones iniciales. A través de los
distintos casos analizados, fue posible observar fenómenos
fı́sicos importantes como la transferencia de energı́a, las
oscilaciones acopladas, la disipación energética y la evolu-
ción hacia estados de equilibrio estable.
Debido a la complejidad de las ecuaciones diferenciales
no lineales que describen el sistema, se utilizó el método
numérico de Runge-Kutta de cuarto orden (RK4), el cual
permitió obtener soluciones aproximadas con alta precisión
y estabilidad computacional. Los resultados demostraron
que este método es una herramienta eficiente para el
análisis de sistemas dinámicos complejos, especialmente en
problemas donde las soluciones analı́ticas resultan difı́ciles
o imposibles de obtener.
Asimismo, las simulaciones permitieron comparar el com-
portamiento del sistema bajo diferentes escenarios, in-
cluyendo condiciones de equilibrio ideal, perturbaciones
angulares iniciales, aplicación de fuerzas externas y análi-
sis en intervalos prolongados de tiempo. Esto permitió
comprender cómo las fuerzas gravitacionales, la fricción
y la aceleración del carrito influyen directamente en la
estabilidad del péndulo.
Finalmente, este trabajo evidencia la importancia del
análisis numérico en aplicaciones reales de ingenierı́a y
control automático, ya que herramientas como RK4 permi-
ten modelar, predecir y analizar sistemas fı́sicos complejos