Generación de modelos digitales 3D (DEM) usando fotogrametría
terrestre y Aérea: Ajuste y validación mediante puntos de control
locales
Castro A. (U24226866). Julón D. (U23247020). Pezo G. (U24206487). Vela Y. (U24206405). Velezmoro J.
(U24254792)
Facultad de Ingeniería, Universidad Tecnológica del Perú (UTP)
I. INTRODUCCIÓN c. Establecer una red de Puntos de Control
Terrestre (GCP) con coordenadas locales para
L a fotogrametría se define, de acuerdo con Wolf y
Dewitt (2000), como el arte, ciencia y tecnología
orientada a obtener información relevante de
objetos físicos y su entorno a través de procesos de registro,
medición e interpretación de imágenes fotográficas. En la
el ajuste dimensional del modelo.
d. Evaluar la precisión del DEM mediante el
cálculo del error cuadrático medio (RMSE),
comparando las medidas del modelo digital
ingeniería civil contemporánea, esta disciplina es frente a medidas directas tomadas en campo.
fundamental para la generación de Modelos Digitales de
Elevación (DEM), los cuales permiten representar de forma
matemática la superficie de un terreno o estructura para
el cálculo de III. MARCO TEORICO
volúmenes, diseño de vías y gestión de riesgos.
III.I. SINERGIA ENTRE FOTOGRAMETRÍA AÉREA
En la actualidad, el desarrollo de la técnica conocida como Y TERRESTRE
Estructura a partir del Movimiento (SfM por sus siglas en
El proceso metodológico propuesto se basa en el flujo de
inglés) ha permitido que la fotogrametría no dependa
exclusivamente de sensores aéreos costosos. Según Lerma trabajo de la fotogrametría digital actual. Según Lerma
García (2002), la fotogrametría terrestre de corto alcance García, independientemente de la plataforma (aérea o
terrestre), es imperativo realizar una correcta orientación
permite alcanzar precisiones milimétricas mediante el uso de
interna y externa para definir la geometría de los rayos de luz
cámaras digitales convencionales, siempre que se garantice
en el momento de la captura.
un adecuado solape entre las tomas y se establezca un control
métrico riguroso. La fotogrametría aérea utiliza generalmente una perspectiva
El presente proyecto aplica estos principios para la de eje vertical, ideal para la cartografía de grandes áreas,
generación de un modelo 3D de un entorno real. El enfoque mientras que la terrestre se enfoca en el detalle de estructuras
principal radica en el ajuste y validación mediante Puntos de y taludes (Braulio, 2005). La integración de ambas se logra
Control Terrestre (GCP). Este proceso es crítico, ya que, mediante el reconocimiento de puntos homólogos y el uso de
como señalan diversos estándares topográficos, un modelo las ecuaciones de colinealidad, las cuales aseguran que cada
generado únicamente por software carece de escala real hasta punto del modelo digital corresponda exactamente a su
que es vinculado a coordenadas medidas en campo, posición real en el terreno.
transformando así una representación visual en una [Link]. AJUSTE DE HACES Y VALIDACIÓN MEDIANTE
herramienta técnica de precisión para la ingeniería. GCP
El ajuste de haces (bundle adjustment) es el procedimiento
II. OBJETIVOS matemático que refina simultáneamente las coordenadas de
los puntos del objeto y los parámetros de orientación de las
II.I. OBJETIVO GENERAL cámaras. Para que este ajuste tenga validez en el mundo real,
se requiere la introducción de Puntos de Control Terrestre
a. Generar y validar un Modelo Digital de (GCP).
Elevación (DEM) mediante fotogrametría
terrestre de corto alcance, integrando puntos de De acuerdo con Braulio Vite, los GCP son fundamentales
para corregir errores sistemáticos y otorgar escala al modelo.
control para asegurar la precisión métrica del
En este avance teórico, se establece que la validación del
modelo 3D. modelo integrado se realizó mediante el cálculo del Error
[Link]. OBJETIVOS ESPECÍFICOS Cuadrático Medio (RMSE), comparando los resultados del
modelo con puntos de chequeo (check points) independientes
b. Ejecutar un levantamiento fotogramétrico terrestre medidos con instrumentación topográfica de alta precisión.
asegurando un solape (overlap) superior al 70% para
garantizar la reconstrucción densa de la nube de Fundamentos teóricos: La ingeniería moderna utiliza la
integración tecnológica para lograr levantamientos
puntos.
topográficos más precisos y rápidos. Destacan especialmente
el uso de receptores GNSS y sensores fotogramétricos
embarcados en drones. Para comprender el alcance de estas
herramientas en la generación de modelos tridimensionales, IV. EQUIPOS, MATERIALES Y EPP
es indispensable definir los siguientes términos:
• EPP: casco, chaleco, botas.
[Link]. SISTEMAS GLOBALES DE NAVEGACIÓN • Receptor GNSS
POR SATÉLITE (GNSS) • Celular iPhone 16
• Bastón y prisma
Los sistemas GNSS se definen como infraestructuras • Dron (DJI Phantom 4)
satelitales diseñadas para proporcionar coordenadas • 2 kg de yeso (dianas)
espaciales y sincronización temporal de forma continua en • Estación Total
cualquier ubicación del planeta. Históricamente, estas
tecnologías encuentran su origen en el desarrollo del sistema
GPS durante la década de 1970, con una concepción
inicialmente restringida al uso castrense. Estructuralmente, el V. METODOLOGÍA
funcionamiento de cualquier red GNSS depende de la
El presente estudio se desarrolló en el Parque Zonal Sinchi
interacción de tres pilares: el segmento espacial
Roca, ubicado en el distrito de Comas. Para la obtención del
(constelaciones de satélites), el segmento de control
Modelo Digital de Elevación (DEM), se siguió un flujo de
(estaciones terrestres que gestionan la integridad del sistema)
trabajo fotogramétrico digital que integró capturas
y el segmento de usuario (equipos receptores que transforman
multiescalares.:
la señal en datos métricos). Por lo tanto, la precisión del
posicionamiento no depende solo de la señal captada, sino de V.I. FASE DE PLANIFICACIÓN Y CONTROL
la operatividad coordinada de estos tres componentes. TERRESTRE
a. PUNTOS DE CONTROL TERRESTRE (GCP) La precisión del modelo final está supeditada a una
planificación rigurosa de la red de control. En esta etapa, se
Los puntos de apoyo, o puntos de control terrestre,
determinan los emplazamientos estratégicos para la ubicación
constituyen las referencias físicas en el terreno cuyas
de los Puntos de Control Terrestre (GCP). Se seleccionan
coordenadas exactas sirven de anclaje para el ajuste del
puntos distribuidos de forma homogénea, priorizando los
bloque fotogramétrico. Es imperativo que estos puntos sean
límites del área de estudio y las zonas con cambios de
medidos mediante tecnología GNSS de alta precisión para
pendiente pronunciados. Cada uno de estos puntos se
minimizar errores residuales. Además, deben ser
materializa mediante dianas de alta visibilidad y se posiciona
materializados de forma que su identificación sea inequívoca
mediante sistemas GNSS en modo diferencial, asegurando
en las capturas tanto aéreas como terrestres. Esta vinculación
que la base del modelo coincida con el sistema de
es el factor determinante para lograr una coincidencia
coordenadas local y los estándares de la ingeniería civil
geométrica rigurosa entre el modelo digital generado y la
actual.
realidad topográfica del sitio estudiado.
b. PLANIFICACIÓN DEL VUELO Áreas de estudio y condiciones de entorno
FOTOGRAMÉTRICO La selección del área de trabajo se hizo de manera estratégica
de modo que se pudiera evaluar y contrastar los resultados. Se
La calidad de un levantamiento topográfico digital depende
seleccionó un lugar en específicos dentro de Sinchi Roca, esta
directamente del diseño previo del proyecto de captura. Una
área de estudio comprende una extensión regular de 8.37 ha
planificación técnica adecuada debe considerar variables
con un relieve predominantemente llano. Debido a las
críticas como la orografía, las restricciones meteorológicas y
los márgenes de precisión requeridos por el proyecto. A partir oclusiones visuales por vegetación, se diseñó una red de 10
Puntos de Control utilizando las losas deportivas de concreto,
de este análisis, se establecen los parámetros operativos del
por ser superficies rígidas y de alto contraste visual.
dron, incluyendo la altitud de vuelo, el espaciamiento entre
pasadas, la velocidad de crucero y el nivel de traslape. Una
configuración óptima no solo garantiza la nitidez de las
imágenes, sino que maximiza la eficiencia operativa y
previene fallos de alineación durante la fase de gabinete.
c. SOLAPE O TRASLAPE FOTOGRÁFICO
Dado que la fotogrametría reconstruye la tridimensionalidad
a partir de la redundancia de información en imágenes
contiguas, el traslape se convierte en el parámetro técnico más
crítico. Se requiere una superposición sistemática de los
fotogramas tanto en el sentido de avance del vuelo
(longitudinal) como entre líneas de pasada (lateral). Esta Figura 1. Área seleccionada del Parque Zonal Sinchi Roca
redundancia es la que permite la identificación de puntos Fuente: Google Earth
homólogos y evita la aparición de "vacíos informativos" o
zonas ciegas. Un solape adecuado asegura que cada porción
del terreno sea capturada desde múltiples ángulos, facilitando
una reconstrucción densa y métricamente estable del modelo
3D.
Tomas de puntos con el receptor GNSS y estación total en
coordenadas UTM, como se puede visualizar en la imagen:
[Link]. PROCESAMIENTO FOTOGRAMÉTRICO Y
AJUSTE GLOBAL
El procesamiento de las imágenes se inició con la alineación
automática, donde el software Agisoft Metashape Professional
detecta puntos característicos (keypoints) y genera una nube de
puntos dispersa. En este punto, se introducen las coordenadas
reales de los GCP medidos en campo. Posteriormente, se
ejecutó una optimización global conocida como Ajuste de
Haces (bundle adjustment), la cual aplica las ecuaciones de
colinealidad para refinar simultáneamente la orientación de las
cámaras y la posición de los puntos en el espacio. Este ajuste
- Puntos Check points: P1 y P2 es crítico para minimizar el error de reproyección y asegurar la
consistencia métrica entre los datos aéreos y terrestres.
- Puntos de control terrestre: P 2.1, P 2.2, P 2.3, P 2.4, P
2.5, P 2.6, P 2.7 P 2.8, P 2.9, P 2.10
-
[Link]. ADQUISICIÓN DE DATOS AÉREOS Y
TERRESTRES
Una vez establecida la red de control, se procedió a la captura
de información visual. Para la componente aérea, se ejecutó
un plan de vuelo automatizado mediante un vehículo aéreo no
tripulado, configurando un traslape longitudinal y lateral del
70% en ambos casos, lo cual garantiza la redundancia
necesaria para la reconstrucción 3D. Paralelamente, se realizó
una captura terrestre mediante tomas convergentes en zonas
de oclusión o estructuras verticales. Como señala Lerma
García, esta sinergia de perspectivas permite capturar la
geometría completa del objeto, evitando vacíos informativos
en el modelo final.
Plan de vuelo:
Para la adquisición de datos aéreos, se planificó una misión
de vuelo automatizada sobre un área de 8.37 ha, a una altura
de 90 metros y con un ángulo de inclinación de cámara de
90°. El recorrido total del dron será de 2561 m, ejecutado en
un tiempo estimado de 8 minutos y 10 segundos a una
velocidad máxima de 6 m/s. Asimismo, la configuración del
sensor permitirá capturar un total de 96 imágenes con una
resolución espacial (GSD) de 2.4 cm/px, garantizando la Figura 3. Alineación de los puntos de control en cada imagen
calidad y traslape requeridos para el posterior procesamiento Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape
fotogramétrico.
a. GENERACIÓN DE LA NUBE DE PUNTOS DENSA
Una vez optimizado el bloque fotogramétrico, se procedió a
la generación de la nube de puntos densa mediante la
herramienta Build Point Cloud, seleccionando una calidad
High, con el propósito de obtener una representación
detallada de la superficie del terreno. La nube de puntos
generada constituye la base para la clasificación del terreno y
la elaboración de los productos cartográficos posteriores
Figura 2. Plan de vuelo
Fuente: Elaboración propia mediante software de planificación de vuelo
Figura 4. Configuración para la generación de la nube de puntos
densa
Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape
a. CLASIFICACIÓN DE LA NUBE DE PUNTOS
Una vez generada la nube de puntos densa, se realizó la
clasificación automática mediante la herramienta Classify Ground
Points del software Agisoft Metashape Professional, con el
objetivo de separar los puntos correspondientes al terreno natural
(Ground) de aquellos pertenecientes a la vegetación, árboles y
demás elementos presentes en el área de estudio.
Para este proceso se emplearon parámetros ajustados de acuerdo
con las características del Parque Zonal Sinchi Roca. Se estableció
un Max Angle de 11°, un Max Distance de 0.30 m y un Cell Size
de 17.5 m. La reducción del ángulo máximo respecto a los valores
Figura 7. Visualización del Modelo Digital de Elevación del área
convencionales permitió evitar que el software interpretara como de estudio
parte del terreno la base de árboles, muros y otras estructuras Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape
presentes en un área predominantemente plana. Asimismo, la
disminución del tamaño de celda permitió una búsqueda más c. GENERACIÓN DE CURVAS DE NIVEL Y
detallada del terreno natural entre las zonas con abundante ORTOMOSAICO
vegetación, mejorando la identificación de los puntos clasificados A partir del DEM se generaron las curvas de nivel mediante
como Ground. la herramienta “Generate Contours”, estableciendo un
Una vez concluida la clasificación, se verificó que la superficie del intervalo vertical de 0.50 m, adecuado para representar las
terreno estuviera correctamente identificada, garantizando que variaciones topográficas del área de estudio. Posteriormente,
únicamente los puntos correspondientes al suelo natural fueran se desactivó la visualización de las etiquetas automáticas de
utilizados en la generación del DEM. las curvas para mejorar la presentación cartográfica.
Finalmente, se elaboró el ortomosaico mediante la
herramienta “Build Orthomosaic”, obteniendo una imagen
georreferenciada de alta resolución del Parque Zonal Sinchi
Roca. Tanto el ortomosaico como el DEM y las curvas de
nivel constituyen los principales productos obtenidos del
procesamiento fotogramétrico.
Figura 5. Configuración de los parámetros para la clasificación de la
nube de puntos
Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape
b. GENERACIÓN DEL MODELO DIGITAL DE ELEVACIÓN
(DEM)
Finalizada la clasificación, se generó el DEM mediante la
herramienta “Build DEM”, seleccionando como fuente de datos Figura 8. Ortomosaico generado en Agisoft Metashape.
únicamente la clase “Ground”. De esta manera, el modelo Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape
representa exclusivamente la superficie natural del terreno,
excluyendo edificaciones, vegetación y demás elementos
superficiales que podrían afectar el análisis altimétrico.
El DEM obtenido permitió representar de manera continua la
topografía del área de estudio y constituyó la base para la
generación de curvas de nivel y otros productos cartográficos.
Figura 9. Ortomosaico con curvas de nivel del área de estudio.
Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape
d. VALIDACIÓN DEL MODELO DIGITAL
Figura 6. Parámetros utilizados para la generación del DEM.
Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape La precisión del Modelo Digital de Elevación fue evaluada
mediante la comparación entre el modelo generado y los
puntos de chequeo levantados en campo. El software Agisoft
Metashape Professional calculó automáticamente el Error
Cuadrático Medio (RMSE), el cual permitió verificar la
precisión planimétrica y altimétrica del procesamiento
fotogramétrico. Este indicador fue utilizado como criterio
para validar la calidad del DEM y de los productos
cartográficos obtenidos.
Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape
VI. RESULTADOS
Se procesaron las imágenes capturadas mediante Agisoft - El software Agisoft Metashape calculó un Error Cuadratico
Metashape Professional, obteniéndose una nube de puntos densa, Medio (RMSE) de aproximadamente 6.11168 cm respecto a
la malla tridimensional, el Ortomosaico, el DEM y las curvas de los puntos de control.
nivel.
El modelo generado cubrió aproximadamente 8.37 ha
correspondientes al sector seleccionado dentro del Parque Zonal
Sinchi Roca.
Figura 10. Nube de puntos
Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape
Figura 14. Cálculo de RMSE
Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape
VII. CONCLUSIONES
La integración de la fotogrametría digital actual y el
procesamiento mediante el software Agisoft Metashape
Professional demostró ser altamente eficiente para el
levantamiento topográfico de zonas urbanas y recreativas. Se
Figura 11. Modelo Tridimensional (Malla 3D) logró modelar con éxito una extensión regular de 8.37
Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape hectáreas dentro del Parque Zonal Sinchi Roca en Comas,
obteniendo con precisión productos técnicos clave como la
nube de puntos densa, la malla tridimensional, el Ortomosaico,
el DEM y las curvas de nivel.
- El proceso de validación técnica determinó que el Error
Cuadrático Medio (RMSE) global del modelo respecto a los
puntos de control terrestre fue de aproximadamente 6.11168
cm. En los levantamientos topográficos realizados con
drones y procesados en Agisoft Metashape, el Error
Cuadrático Medio (RMSE) aceptable en los puntos de
control terrestre (GCP) suele ser de entre 2 y 3 cm para
proyectos de alta precisión que utilizan tecnología RTK. En
cambio, para vuelos convencionales, se considera admisible
Figura [Link] Digital de Elevación (DEM) un RMSE de aproximadamente 5 a 10 cm. Este nivel de error
Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape centimétrico presente en nuestro levantamiento certifica la
alta fidelidad, precisión técnica y consistencia métrica del
DEM generado, haciéndolo apto para aplicaciones de
vuelos estándares. Debido a que su precisión no alcanza los
valores requeridos para aplicaciones de ingeniería civil de
alta precisión, el modelo resulta más adecuado para
levantamientos topográficos convencionales.
- La implementación de una red estratégica de 10 Puntos de
Control Terrestre (GCP) y 2 puntos de chequeo (en
coordenadas UTM) mediante receptor GNSS y estación total
resultó fundamental. Tal como se planteó teóricamente, estos
puntos sirvieron de anclaje indispensable para realizar el ajuste
de haces, otorgando una escala real y corregida
Figura 13. Ortomosaico
geométricamente a un modelo que originalmente carecía de
ella.
La planificación rigurosa del plan de vuelo automatizado con el dron
DJI Phantom 4 cumplió con el objetivo de garantizar la
redundancia de información necesaria. Esto facilitó la
identificación correcta de puntos homólogos a lo largo de las 96
imágenes capturadas y evitó la aparición de vacíos informativos o
zonas ciegas en la reconstrucción 3D
Figura 15. Curvas de nivel
Fuente: Elaboración propia mediante Agisoft Metashape
VII. BIBLIOGRAFIA
- Wolf, P. R., & Dewitt, B. A. (2000). Elements of
Photogrammetry: With Applications in GIS. McGraw-Hill.
- Lerma García, J. L. (2002). Fotogrametría moderna: Analítica y
digital. Universidad Politécnica de Valencia.
- Braulio Vite, C. I. (2005). Principios básicos de la
fotogrametría actual. [Tesis de Licenciatura, IPN].
Escuela Superior de Ingeniería y Arquitectura.
IX. Anexos
Dron (DJI Phantom 4)
- Puntos de control terrestre
- Toma de datos de los puntos con la estación total